定位轨迹处理方法、系统及控制设备与流程

本发明涉及数据处理，具体而言，涉及一种定位轨迹处理方法、系统及控制设备。

背景技术：

1、在对待加工工件进行加工前，会先依据该待加工工件的历史定位轨迹进行空走打点，以确定当前待加工工件的定位信息是否准确，若不准确则需要重新调整历史定位轨迹上的定位点。

2、现有技术中，例如航空航天制孔的工作流程，通常是导入待加工工件的数模点位信息。然后依据该数模点位信息进行离线编程，进而加工设备可依据离线编程得到的程序结合实际点位进行偏差校准。然后依据校准后的定位信息进行空走打点，以确定当前待加工工件的定位信息是否准确，若不准确，则需要再次调整离线编程中历史定位轨迹上的定位点。

3、在此过程中，需要人为的多次依据调整后的定位点修正历史定位轨迹，会花费大量的人工成本。

技术实现思路

1、本发明提供了一种定位轨迹处理方法、系统及控制设备，可在获取历史定位轨迹及历史定位轨迹的自身参数后，依据基准孔组的中点与基准点组的轨迹方向筛选符合预设离散度的定位点，构成最终修正点集，并依据各最终修正点集获得最终定位轨迹。基于此，本发明能够在钻孔、点胶、铆接等依据加工点加工工件时不使用离线编程和仿真软件，大大降低人工成本。

2、本发明的实施例可以这样实现：

3、本发明提供一种定位轨迹处理方法，包括以下步骤：

4、获取历史定位轨迹及历史定位轨迹的自身参数；其中，所述历史定位轨迹包括定位点集与至少一基准点组，所述定位点集包括多个第一定位点；所述基准点组至少包括第一基准孔和第二基准孔；所述自身参数包括所述第一定位点、所述第一基准孔与所述第二基准孔的坐标；

5、依据所述第一基准孔和所述第二基准孔的坐标确定所述基准点组的中点以及所述基准点组的轨迹方向；

6、以所述中点为圆心，预设距离为半径确定扫描范围；并依据所述扫描范围在所述轨迹方向上从所述定位点集中选取部分或全部第一定位点作为第二定位点；并通过所述第二定位点构成初始修正点集；

7、依据预设离散度从所述初始修正点集中选取部分或全部第二定位点作为目标定位点；并通过所述目标定位点构建最终修正点集；

8、依据所述最终修正点集确定修正后的定位轨迹。

9、优选地，所述依据所述第一基准孔和所述第二基准孔的坐标确定所述基准点组的轨迹方向的步骤包括：

10、依据所述第一基准孔和所述第二基准孔的坐标确定所述基准点组在各坐标轴方向上的变化量；

11、以最小变化量所对应的坐标轴方向为所述基准点组的轨迹方向。

12、优选地，所述以所述中点为圆心，预设距离为半径确定扫描范围；并依据所述扫描范围在所述轨迹方向上从所述定位点集中确定第二定位点的步骤包括：

13、确定所述中点与所述第一基准孔或所述第二基准孔的欧式距离；

14、以所述中点的坐标为圆心，所述欧式距离为半径确定预设范围，从所述定位点集中筛选所述预设范围内的第一定位点；并将筛选出的第一定位点作为初始定位点，并构成第一修正点集；

15、判断所述轨迹方向上的变化量是否大于第一预设值；

16、若否，则计算所述轨迹方向上所述初始定位点与所述第一基准孔或所述第二基准孔间的坐标差值；并筛选所述坐标差值小于所述第一预设值的各所述初始定位点；筛选后的各所述初始定位点作为所述第二定位点，构成所述初始修正点集。

17、优选地，所述欧式距离的值满足公式：

18、

19、其中，s为欧式距离，(xm,ym,zm)为中点坐标；(x1,y1,z1)为第一基准孔的坐标。

20、优选地，所述依据预设离散度从所述初始修正点集中确定目标定位点的步骤包括：

21、依据所述第一基准孔和所述第二基准孔的坐标确定所述基准点组的直线向量；

22、确定所述初始修正点集中各所述第二定位点到所述直线向量的距离；

23、依据所述距离筛选所述初始修正点集中满足预设离散值的第二定位点，筛选后的第二定位点作为所述目标定位点，构成所述最终修正点集。

24、优选地，所述依据所述距离筛选所述初始修正点集中满足预设离散值的第二定位点，筛选后的第二定位点作为所述目标定位点，构成所述最终修正点集的步骤包括：

25、选择所述初始修正点集中任一第二定位点作为待测定位点；

26、确定所述待测定位点的铅锤向量与所述初始修正点集中其余各第二定位点间的铅锤向量的模差值；

27、判断所述模差值是否小于预设离散度阈值，若小于，则将其余各第二定位点的坐标更新为所述待测定位点所对应的坐标；并遍历各所述第二定位点，得到更新后的初始修正点集；

28、确定所述更新后的初始修正点集中各第二定位点的铅锤向量模的众数；以所述众数对应的第二定位点作为目标定位点，构建最终修正点集。

29、优选地，所述铅锤向量的计算公式满足：

30、

31、

32、其中，为铅锤向量，为待测定位点与第一基准孔间的向量，满足：(x1,y1,z1)为第一基准孔的坐标，(xi,yi,zi)为初始修正点集中待测定位点；projection_length为向量在直线向量上的投影值。

33、优选地，所述依据所述最终修正点集确定修正后的定位轨迹的步骤还包括：

34、当所述基准点组的数量大于一时，依次遍历所述历史定位轨迹中每个基准点组，依据各所述基准点组在所述初始修正点集中筛选预设离散度下的目标定位点，构建各所述最终修正点集。

35、第二方面，本发明还提供一种定位轨迹处理系统，包括：

36、数据获取模块，用于获取历史定位轨迹及历史定位轨迹的自身参数；其中，所述历史定位轨迹包括定位点集与至少一基准点组，所述定位点集包括多个第一定位点；所述基准点组至少包括第一基准孔和第二基准孔；所述自身参数包括所述第一定位点、所述第一基准孔与所述第二基准孔的坐标；

37、数据处理模块，用于依据所述第一基准孔和所述第二基准孔的坐标确定所述基准点组的中点以及所述基准点组的轨迹方向；

38、第一路径修正模块，用于以所述中点为圆心，预设距离为半径确定扫描范围；并依据所述扫描范围在所述轨迹方向上从所述定位点集中选取部分或全部第一定位点作为第二定位点；并通过所述第二定位点构成初始修正点集；

39、第二路径修正模块，用于依据预设离散度从所述初始修正点集中选取部分或全部第二定位点作为目标定位点；并通过所述目标定位点构建最终修正点集；

40、路径处理模块，用于依据所述最终修正点集确定修正后的定位轨迹。

41、第三方面，本发明还提供一种控制设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现如上述第一方面中任一项所述的定位轨迹处理方法。

42、本发明实施例的有益效果包括，例如：

43、获取历史定位轨迹及历史定位轨迹的自身参数；其中，历史定位轨迹包括定位点集与至少一基准点组。然后依据第一基准孔和第二基准孔的坐标确定基准点组的中点以及基准点组的轨迹方向。以中点为圆心，预设距离为半径确定扫描范围；并依据扫描范围在轨迹方向上从定位点集中确定第二定位点；以第二定位点构成初始修正点集。接着依据预设离散度从初始修正点集中确定目标定位点；以目标定位点构建最终修正点集。依据最终修正点集确定修正后的定位轨迹。本发明可在获取历史定位轨迹及历史定位轨迹的自身参数后，依据基准孔组的中点与基准点组的轨迹方向筛选符合预设离散度的定位点，构成最终修正点集，并依据各最终修正点集获得最终定位轨迹。基于此，本发明能够在钻孔、点胶、铆接等依据加工点加工工件时不使用离线编程和仿真软件，大大降低人工成本。