装卸机器人机械传动系统的制作方法

本技术涉及装卸设备机械传动，具体涉及装卸机器人机械传动系统。

背景技术：

1、货物的装卸是仓储物流中的一个重要环节，决定了物流的效率。传统方式中，货物的搬运由人工完成，但是人工搬运成本高、效率低。为提高工作效率，降低货物装卸成本，当前本领域技术已经逐步向装卸机器人的方向发展，但在实现装卸机器人进行货物的装卸过程中，需要对机械臂进行多角度调节，因此机械动力的供给是必须解决的核心技术问题。同时，针对设有两节以上机械臂的装卸设备，前后两个机械臂之间还需要解决其相对运动问题且确保相关机械臂摆动的稳定性和可靠性。本申请人通过与广西中烟工业有限责任公司开展相关技术研发课题，结合各方研发优势以解决上述技术问题，并加工有样机“自动装卸车机器人”。

技术实现思路

1、针对以上不足，本实用新型提供一种机械传动效果好的装卸机器人机械传动系统。

2、为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

3、装卸机器人机械传动系统，包括车体，还包括前输送臂和后输送臂，所述前输送臂和所述后输送臂通过万向头连接；所述前输送臂设置有动力组件，所述动力组件包括回转托盘，所述回转托盘可转动设置在车体上；所述回转托盘上设置有前摇杆和后摇杆；所述前摇杆和所述后摇杆的一端分别与所述前输送臂可活动连接；通过所述前摇杆和所述后摇杆协同作用力实现对所述前输送臂的上下摆动调节；通过所述回转托盘的转动实现对所述前输送臂的左右方位调节；

4、所述后输送臂设置有固定输送带组件和可活动输送带组件，所述万向头的后端与所述可活动输送带组件的支架连接；所述可活动输送带组件的输送带与所述固定输送带组件的输送带交替布置。

5、可选的，所述可活动输送带组件的支架的两侧各设置有移动杆，所述后输送臂的车体上对应所述移动杆设置有若干导槽块；所述可活动输送带组件通过所述移动杆与所述后输送臂的车体可活动连接。

6、可选的，所述可活动输送带组件的传送带设有2条以上，且其传送带的传动辊体设置在所述可活动输送带组件的支架上；所述固定输送带组件的传送带设有2条以上，且其传送带的传动辊体设置在所述后输送臂的车体上；所述可活动输送带组件的传送带与所述固定输送带组件的传送带彼此交替布置。

7、可选的，还包括升降液压缸；所述升降液压缸可活动设置在所述回转托盘上，且设置在所述前摇杆和所述后摇杆之间；所述升降液压缸的顶部与所述前输送臂可活动连接。

8、可选的，所述前摇杆通过连杆与所述前输送臂可活动连接。

9、可选的，还包括驱动轴杆，所述驱动轴杆通过轴承支架设置在所述车体上；所述驱动轴杆的右侧连接所述后摇杆，且其左侧连接有第二后摇杆；所述后摇杆和所述第二后摇杆的上端分别与所述前输送臂的后部两侧可活动连接。

10、可选的，还包括支撑轴，所述支撑轴横向固定在所述前输送臂的后部；所述后摇杆和所述第二后摇杆的上端分别与所述支撑轴的两端可转动连接；所述支撑轴的中部通过所述万向节与所述后输送臂连接。

11、可选的，还包括第一托架和第二托架；所述第一托架和所述第二托架分别结合在所述前输送臂的两侧板之间；所述前摇杆的上端与所述第一托架可转动连接；所述升降液压缸的上端与所述第二托架可转动连接。

12、可选的，所述回转托盘设置在所述前输送臂的后侧的下方。

13、可选的，所述前输送臂的履带驱动电机设置在所述第二托架上；所述回转托盘上还设置有第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机；所述第一驱动电机、所述第二驱动电机和所述第三驱动电机分别为所述回转托盘、所述后摇杆和所述前摇杆提供驱动力。

14、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

15、本动力系统尤其适用于前输送臂为长臂构造的装卸机器人，通过将后输送臂与车体固定连接，而将前输送臂与后输送臂采用活动连接的方式，实现了前输送臂的多种位置、形态和角度的灵活调节，对各种实际作业环境适用性更好，物料输送效果更佳，显著减少在实际作业中输送臂与货架位置不可调或调节不灵活导致物料输送不顺畅的现象；本实用新型的后输送臂，采用固定输送带组件和可活动输送带组件的组合设计，在不影响后段物料输送的条件下，满足前输送臂需要相对后输送臂进行各种体位的摆动的需求。

16、本实用新型的动力组件，能够实现长臂型前输送臂的有效动力控制，因为动力组件设置在前输送臂的后下部，解决了物料输送过程前输送臂的调节需要稳定、大驱动力又不失动作调节时所需的灵活度问题，使用效果好，动力可靠性强。

技术特征：

1.装卸机器人机械传动系统，包括车体，其特征在于：还包括前输送臂和后输送臂，所述前输送臂和所述后输送臂通过万向头连接；所述前输送臂设置有动力组件，所述动力组件包括回转托盘，所述回转托盘可转动设置在车体上；所述回转托盘上设置有前摇杆和后摇杆；所述前摇杆和所述后摇杆的一端分别与所述前输送臂可活动连接；通过所述前摇杆和所述后摇杆协同作用力实现对所述前输送臂的上下、前后摆动调节；通过所述回转托盘的转动实现对所述前输送臂的左右方位调节；

2.根据权利要求1所述的装卸机器人机械传动系统，其特征在于：所述可活动输送带组件的支架的两侧各设置有移动杆，所述后输送臂的车体上对应所述移动杆设置有若干导槽块；所述可活动输送带组件通过所述移动杆与所述后输送臂的车体可活动连接。

3.根据权利要求1所述的装卸机器人机械传动系统，其特征在于：所述可活动输送带组件的传送带设有2条以上，且其传送带的传动辊体设置在所述可活动输送带组件的支架上；所述固定输送带组件的传送带设有2条以上，且其传送带的传动辊体设置在所述后输送臂的车体上；所述可活动输送带组件的传送带与所述固定输送带组件的传送带彼此交替布置。

4.根据权利要求1所述的装卸机器人机械传动系统，其特征在于：还包括升降液压缸；所述升降液压缸可活动设置在所述回转托盘上，且设置在所述前摇杆和所述后摇杆之间；所述升降液压缸的顶部与所述前输送臂可活动连接。

5.根据权利要求1所述的装卸机器人机械传动系统，其特征在于：所述前摇杆通过连杆与所述前输送臂可活动连接。

6.根据权利要求1所述的装卸机器人机械传动系统，其特征在于：还包括驱动轴杆，所述驱动轴杆通过轴承支架设置在所述车体上；所述驱动轴杆的右侧连接所述后摇杆，且其左侧连接有第二后摇杆；所述后摇杆和所述第二后摇杆的上端分别与所述前输送臂的后部两侧可活动连接。

7.根据权利要求6所述的装卸机器人机械传动系统，其特征在于：还包括支撑轴，所述支撑轴横向固定在所述前输送臂的后部；所述后摇杆和所述第二后摇杆的上端分别与所述支撑轴的两端可转动连接；所述支撑轴的中部通过万向节与所述后输送臂连接。

8.根据权利要求4所述的装卸机器人机械传动系统，其特征在于：还包括第一托架和第二托架；所述第一托架和所述第二托架分别结合在所述前输送臂的两侧板之间；所述前摇杆的上端与所述第一托架可转动连接；所述升降液压缸的上端与所述第二托架可转动连接。

9.根据权利要求1所述的装卸机器人机械传动系统，其特征在于：所述回转托盘设置在所述前输送臂的后侧的下方。

10.根据权利要求8所述的装卸机器人机械传动系统，其特征在于：所述前输送臂的履带驱动电机设置在所述第二托架上；所述回转托盘上还设置有第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机；所述第一驱动电机、所述第二驱动电机和所述第三驱动电机分别为所述回转托盘、所述后摇杆和所述前摇杆提供驱动力。

技术总结本技术涉及装卸设备机械传动技术领域，具体涉及装卸机器人机械传动系统，包括前输送臂和后输送臂，所述前输送臂和所述后输送臂通过万向头连接；所述前输送臂设置有动力组件，所述动力组件包括回转托盘，所述回转托盘可转动设置在车体上；所述回转托盘上设置有前摇杆和后摇杆；所述后输送臂设置有固定输送带组件和可活动输送带组件，所述万向头的后端与所述可活动输送带组件的支架连接；所述可活动输送带组件的输送带与所述固定输送带组件的输送带交替布置。采用本技术具有前输送臂运动顺畅、动力可靠、调节灵活等优点。技术研发人员：陈少军,余生利,陈亮,高文,胡万俊,李航,李秀博,王成军,金力,杜显进受保护的技术使用者：合肥哈工同创智能科技有限公司技术研发日：20231225技术公布日：2024/9/19