车辆行驶方法、装置、计算机设备和可读存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种车辆行驶方法、装置、计算机设备和可读存储介质。

背景技术：

1、智能化作为汽车新四化的代表之一，如今的技术发展势头愈发快速，其中汽车的自动驾驶技术是智能化开发的主阵地。自动驾驶技术从技术流向可以划分为感知、定位、预测、决策、规划及控制六大部分，其中规划层起着承上启下的关键作用。车辆按照纵向和横向运动分为路径规划和速度规划，其中速度规划的目的是为车辆规划一条满足车辆控制需求的平滑速度序列，它与路径规划相辅相成，为后端的车辆横纵向控制起到了关键作用，两者技术的相互支撑可极大提高车辆的智能化水平，加快商业落地进程。

2、目前的速度规划和控制方法大多无法完全覆盖较复杂的城区道路环境，当前主要的城区速度规划和控制方式一般为基于二次规划的纵向规划，然后将加速度指令直接给到纵向控制进行扭矩和制动减速度计算。

3、然而，上述方式可能会导致自动驾驶巡航速度在稳态时和动态过程中无法准确的跟随，故，亟需改进。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够能够实现车辆速度精准跟随的车辆行驶方法、装置、计算机设备和可读存储介质。

2、第一方面，本申请提供了一种车辆行驶方法，包括：

3、根据车辆达到目标位置所需的目标速度和目标加速度，对车辆的驾驶状态进行调整，得到车辆的实际速度和实际加速度；

4、根据目标加速度和实际加速度，确定加速度前反馈值；

5、根据实际速度与目标速度，确定速度负反馈值；

6、根据加速度前反馈值和速度负反馈值，对实际加速度进行优化，以使实际速度达到目标速度的情况下，车辆通过目标速度行驶至纵向规划位置。

7、在其中一个实施例中，根据目标加速度和实际加速度，确定加速度前反馈值，包括：

8、将目标加速度与车辆对应的最大加速度之间的比值，确定为初始权重；

9、根据实际加速度和目标加速度之间的加速度差值，对初始权重进行调整，得到前馈权重；

10、将目标加速度与前馈权重之间的乘积，确定为加速度前反馈值。

11、在其中一个实施例中，根据实际速度与目标速度，确定速度负反馈值，包括：

12、确定实际速度与目标速度之间的速度差值；

13、对速度差值进行比例运算和积分运算，得到速度负反馈值。

14、在其中一个实施例中，对速度差值进行比例运算和积分运算，得到速度负反馈值，包括：

15、将设定数值减去前馈权重的差值，作为负反馈权重；

16、确定速度差值和负反馈权重之间的第一乘积；

17、对第一乘积进行比例运算和积分运算，得到速度负反馈值。

18、在其中一个实施例中，根据实际加速度和目标加速度之间的加速度差值，对初始权重进行调整，得到前馈权重，包括：

19、根据实际加速度和目标加速度之间的加速度差值，确定调整系数；其中，调整系数与加速度差值成正相关；

20、将调整系数与初始权重之间的第二乘积，作为前馈权重。

21、在其中一个实施例中，根据加速度前反馈值和速度负反馈值，对实际加速度进行优化，包括：

22、将实际加速度、加速度前反馈值、速度负反馈值的和值，作为优化加速度；

23、将优化加速度下发至车辆中的动力系统，以使动力系统将车辆的实际加速度调整至优化加速度。

24、第二方面，本申请还提供了一种车辆行驶装置，包括：

25、规划模块，用于根据车辆达到目标位置所需的目标速度和目标加速度，对车辆的驾驶状态进行调整，得到车辆的实际速度和实际加速度；

26、前反馈模块，用于根据目标加速度和实际加速度，确定加速度前反馈值；

27、负反馈模块，用于根据实际速度与目标速度，确定速度负反馈值；

28、行驶调整模块，用于根据加速度前反馈值和速度负反馈值，对实际加速度进行优化，以使实际速度达到目标速度的情况下，车辆通过目标速度行驶至纵向规划位置。

29、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

30、根据车辆达到目标位置所需的目标速度和目标加速度，对车辆的驾驶状态进行调整，得到车辆的实际速度和实际加速度；

31、根据目标加速度和实际加速度，确定加速度前反馈值；

32、根据实际速度与目标速度，确定速度负反馈值；

33、根据加速度前反馈值和速度负反馈值，对实际加速度进行优化，以使实际速度达到目标速度的情况下，车辆通过目标速度行驶至纵向规划位置。

34、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

35、根据车辆达到目标位置所需的目标速度和目标加速度，对车辆的驾驶状态进行调整，得到车辆的实际速度和实际加速度；

36、根据目标加速度和实际加速度，确定加速度前反馈值；

37、根据实际速度与目标速度，确定速度负反馈值；

38、根据加速度前反馈值和速度负反馈值，对实际加速度进行优化，以使实际速度达到目标速度的情况下，车辆通过目标速度行驶至纵向规划位置。

39、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

40、根据车辆达到目标位置所需的目标速度和目标加速度，对车辆的驾驶状态进行调整，得到车辆的实际速度和实际加速度；

41、根据目标加速度和实际加速度，确定加速度前反馈值；

42、根据实际速度与目标速度，确定速度负反馈值；

43、根据加速度前反馈值和速度负反馈值，对实际加速度进行优化，以使实际速度达到目标速度的情况下，车辆通过目标速度行驶至纵向规划位置。

44、上述车辆行驶方法、装置、计算机设备和可读存储介质，加速度前反馈值提供了对未来加速度变化的预测性调整，有助于减少系统延迟并提高响应速度。速度负反馈值则根据当前速度与目标速度的差异进行纠正，确保车辆速度能够稳定地趋近于目标速度；相比于传统技术中仅依靠车辆的目标位置下发加速度指令的方式，本申请是一个典型的闭环控制系统，通过不断地测量实际加速度、计算前馈和负反馈值，并据此调整优化加速度，使车辆能够更稳定、准确地达到期望的驾驶状态。这种控制方法结合了前馈控制和负反馈控制的优点，能够提高自动驾驶或驾驶辅助系统中加速度控制的精确性和稳定性。

技术特征：

1.一种车辆行驶方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度和所述实际加速度，确定加速度前反馈值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际速度与所述目标速度，确定速度负反馈值，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述速度差值进行比例运算和积分运算，得到速度负反馈值，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际加速度和目标加速度之间的加速度差值，对所述初始权重进行调整，得到前馈权重，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度前反馈值和所述速度负反馈值，对所述实际加速度进行优化，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆达到目标位置所需的目标速度和目标加速度，对所述车辆的驾驶状态进行调整，得到所述车辆的实际速度和实际加速度，包括：

8.一种车辆行驶装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆行驶方法、装置、计算机设备和可读存储介质。包括：根据车辆达到目标位置所需的目标速度和目标加速度，对车辆的驾驶状态进行调整，得到车辆的实际速度和实际加速度；根据目标加速度和实际加速度，确定加速度前反馈值；根据实际速度与目标速度，确定速度负反馈值；根据加速度前反馈值和速度负反馈值，对实际加速度进行优化，以使实际速度达到目标速度的情况下，车辆通过目标速度行驶至纵向规划位置。技术研发人员：孙正海,张操,李杨,苏星溢受保护的技术使用者：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/26