车辆综合控制装置、车辆综合控制方法与流程

本发明涉及控制车辆的运动量的车辆综合控制装置的构成及其控制，特别涉及控制车辆的姿势以改善多名乘员的乘坐舒适度或防止发生晕车(晕动病)的技术。

背景技术：

1、具有未来型的能够再构成的乘车空间、且不需要驾驶员进行主动控制的自动驾驶车辆有望进化为人类的新的生活空间。自动驾驶汽车的快速发展改变了道路运输，关系到单位时间生产性和生活质量的提高。可以预想，自动驾驶车辆的乘员例如在车内进行阅读、使用智能手机、在车载显示器上收看电视或电影、与其他乘员的对话等车内的各种活动(任务)。

2、另一方面，自动驾驶车辆的乘员在如上所述的车内进行活动的情况下，难以明确地掌握驾驶状况和行驶场景，因此无法预测车辆的举动，非常容易受到晕车的影响。另外，车辆运动的方向和大小、旋转和平移振动的频率、乘员的座席方向、路面的状态等也成为给乘员带来不快感的主要原因，有可能导致晕车。

3、随着乘员执行除驾驶之外的更多活动，预计自动驾驶车辆中晕车的严重程度和频率将增加。晕车的严重程度和频率的增加可能妨碍汽车驾驶技术的普及。

4、作为本技术领域的背景技术，例如有专利文献1那样的技术。专利文献1公开了“能够根据预先设定的行驶计划自动驾驶行驶的自动驾驶车辆，其包括检测车辆的搭乘者的晕车状态的身体状况检测单元、以及进行与所述搭乘者的晕车状态对应的自动驾驶控制的驾驶控制机构”。

5、现有技术文献

6、专利文献

7、专利文献1：日本专利特开2012-59274号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、在上述专利文献1中，进行晕动病特性学习，即，将特定的搭乘者的发生晕车(晕动病)的主旨的自行申报和此时的车辆运动信息相关联，计算车辆运动和晕动病的相关值。(专利文献1的段落[0084]-[0086]等)

3、另外，在多个乘员的情况下，提取最大的车辆状态相关值(加速度等)，设定车辆动作上限值。(专利文献1的段落[0095]-[0096]等)

4、但是，专利文献1是基于自行申报的学习控制，在乘员已经开始感觉到晕车后，使用晕车推定模型预测乘员的晕车，无法在乘员发生晕车之前进行预测。

5、另外，对于未自行申报的乘员，无法预测晕车。

6、因此，本发明的目的在于提供一种车辆综合控制装置及使用该装置的车辆综合控制方法，该车辆综合控制装置能够针对对晕动病的感受性不同的多个乘员控制车辆的姿势，以防晕动病于未然。

7、解决问题的技术手段

8、为了解决上述问题，本发明的特征在于，具备：乘员监视部，其对多个乘员进行监视；车辆运动获取部，其对与车辆的当前的车辆运动相关的信息进行获取；晕动病预测部，其基于由所述乘员监视部进行的乘员监视的结果以及由所述车辆运动获取部获取到的与车辆运动相关的信息，来预测由车辆的动作引起的各乘员对晕动病的各自的感受性；控制目标决定部，其综合由所述晕动病预测部预测的各乘员的晕动病感受性，根据该综合结果决定控制目标；以及车辆运动控制部，其根据由所述控制目标决定部决定的控制目标，决定车辆运动控制的内容。

9、另外，本发明的特征在于，具有：(a)监视多个乘员的步骤；(b)对与车辆的当前的车辆运动相关的信息进行获取的步骤；(c)基于所述(a)步骤中的乘员监视的结果以及所述(b)步骤中获取到的与车辆运动相关的信息，来预测由车辆的动作引起的各乘员对晕动病的各自的感受性的步骤；(d)综合在所述(c)步骤中预测的各乘员的晕动病感受性，根据该综合结果决定控制目标的步骤；以及(e)根据在所述(d)步骤中决定的控制目标，决定车辆运动控制的内容的步骤。

10、发明的效果

11、根据本发明，能够实现车辆综合控制装置以及使用该装置的车辆综合控制方法，该车辆综合控制装置能够针对对晕动病的感受性不同的多个乘员控制车辆的姿势，以防止晕动病于未然。

12、由此，能够将所有的乘员的晕动病防患于未然，并且各乘员能够执行与需要对应的任务。

13、上述以外的课题、构成及效果通过以下的实施方式的说明来明确。

技术特征：

1.一种车辆综合控制装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的车辆综合控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的车辆综合控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的车辆综合控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的车辆综合控制装置，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的车辆综合控制装置，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的车辆综合控制装置，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的车辆综合控制装置，其特征在于，

9.根据权利要求1所述的车辆综合控制装置，其特征在于，

10.根据权利要求1所述的车辆综合控制装置，其特征在于，

11.根据权利要求1所述的车辆综合控制装置，其特征在于，

12.根据权利要求1所述的车辆综合控制装置，其特征在于，

13.根据权利要求1所述的车辆综合控制装置，其特征在于，

14.一种车辆综合控制方法，其特征在于，具有以下步骤：

15.根据权利要求14所述的车辆综合控制方法，其特征在于，

技术总结本发明提供一种车辆综合控制装置，该车辆综合控制装置能够针对对晕动病的感受性不同的多个乘员控制车辆的姿势，以防止晕动病于未然。特征在于，具备：乘员监视部，其监视多个乘员；车辆运动获取部，其对与车辆的当前的车辆运动有关的信息进行获取；晕动病预测部，其基于由所述乘员监视部进行的乘员监视的结果以及由所述车辆运动获取部获取到的与车辆运动有关的信息，预测由车辆的动作引起的各乘员对晕动病的各自的感受性；控制目标决定部，其综合由所述晕动病预测部预测的各乘员的晕动病感受性，根据该综合结果决定控制目标；以及车辆运动控制部，其根据由所述控制目标决定部决定的控制目标，决定车辆运动控制的内容。技术研发人员：S·S·拉图尔,前田健太,伊藤贵广,上野健太郎受保护的技术使用者：日立安斯泰莫株式会社技术研发日：技术公布日：2024/9/26