一种包装盒抓取机械手的制作方法

本发明涉及自动化立体仓库，具体为一种包装盒抓取机械手。

背景技术：

1、自动化立体仓库是物流仓储领域的一个新概念，代表了当前技术水平较高的仓储形式。它利用立体仓库设备实现仓库高层合理化、存取自动化以及操作简便化，从而提高仓储作业的效率和准确性；

2、自动化立体仓库在对货物处理的流程如图1所示：1、单个包装盒通过第一输送机输送至分拣点位，当处在分拣点位时，通过机械手抓取至第二输送机上，并且对包装盒进行码垛，形成码垛整体，然后第二输送带将码垛整体输送至轨道车上，然后轨道车将码垛整体运送至对应的货架旁，然后拾取设备再将码垛整体放置在货架上，这里的拾取设备通常具有多轴移动的功能，可以通过程序控制对拾取设备上的拾取架进行精准三维控制；

3、现有的机械手在对包装盒进行码垛时，是通过程序对多个机械臂进行控制，使得机械手能够精准地与包装盒的顶部接触，然后通过负压吸附的方式对包装盒进行抓取，然后再对机械臂控制将包装盒进行码垛，机械手的方向不能单独精确控制，当机械手与包装盒的顶面形成夹角时，需要依靠机械臂来进行调整，这样的方式对机械臂控制系统的可靠性要求较高，并且驱动机械臂运动的耗能较大，因此需要做出进一步改进。

技术实现思路

1、本发明提供如下技术方案：

2、一种包装盒抓取机械手，包括机械手本体，所述机械手本体用于自动化立体仓库；

3、所述机械手本体包括：

4、旋转座；

5、第一摆臂，其底部与所述旋转座铰接；

6、第二摆臂，其一端与所述第一摆臂的顶部铰接；

7、抓取组件，用于对包装盒进行抓取，安装在所述第二摆臂的端部，其中抓取组件包括：

8、伸缩柱，通过伸缩件与所述第二摆臂的一端连接；

9、纠正块，通过铰接耳与所述伸缩柱的一端铰接，在第一电机的带动下，所述纠正块能够与所述包装盒的顶面平行；

10、吸盘，形成在所述纠正块的底部，用于贴合在所述包装盒的顶部，将所述包装盒吸附；

11、通过在吸盘的上设置纠正块，从而当吸盘对包装盒进行吸附的时候，通过第一电机带动纠正块与伸缩柱的底部转动，从而达到调整吸盘水平度的效果，让吸盘可以与包装盒的顶面平行，然后再通过伸缩件带动伸缩柱伸长，从而让吸盘的底部与包装盒的顶部接触，从而达到对包装盒的吸附效果。

12、优选的，所述抓取组件还包括：

13、负压孔，开设在所述吸盘、所述纠正块以及所述第二摆臂的中部；

14、升降块，与所述负压孔密封滑动连接；

15、升降板，与所述吸盘的底部内壁形成升降空间；

16、在使用时，让所述吸盘的底部贴在所述包装盒的顶面，所述升降块和所述升降板在驱动力的带动下向上运动，所述升降空间与所述包装盒的顶面之间形成负压空间，达到对所述包装盒的吸附作用。

17、优选的，所述抓取组件还包括：

18、第一弹性件，所述第一弹性件的上下两端分别与所述负压孔的内壁和所述升降块的顶部连接；

19、空气泵，安装在所述第二摆臂的外壁；

20、负压管，其一端与所述空气泵连接，另一端与所述负压孔的顶部固定连接；

21、当所述空气泵工作时，能够让所述负压孔形成负压，在负压作用下，所述升降块和所述升降板向上运动，让所述升降空间与所述包装盒的顶面之间形成负压空间，从而将包装盒吸附。

22、优选的，所述抓取组件还包括：

23、软管，所述软管固定连接在所述伸缩柱与所述纠正块之间；

24、连通孔，所述连通孔开设在所述纠正块的侧壁内，用于将所述负压孔和所述升降空间内部连通，使空气泵能够直接将升降空间内的空气抽出。

25、优选的，当所述抓取组件对所述包装盒吸附时，先通过空气泵形成正压气体，带动所述升降块向下运动，使所述升降板的底部凸出所述吸盘的底部，当所述升降板的底部与所述包装盒的顶面接触后，所述第一摆臂和所述第二摆臂共同驱动所述吸盘下压，让所述吸盘的底部与所述包装盒的顶面接触，此时所述空气泵让所述负压孔形成负压，让所述升降空间与所述包装盒的顶面之间形成负压空间；

26、通过设置升降板，当吸盘对包装盒吸附时，通过先让升降板的底部与包装盒的顶面先接触，然后再通过第一摆臂和第二摆臂的共同配合作用，让吸盘下压，使吸盘的底部与包装盒的顶部接触，此时空气泵再让负压空间的内部形成负压，起到对包装盒的吸附效果。

27、优选的，所述抓取组件还包括：

28、夹持块，至少具有两个，且两个所述夹持块在所述吸盘上的位置与所述包装盒的对角线对应；

29、直线驱动件，在所述直线驱动件的作用下，多个所述夹持块能够朝所述包装盒的方向挤压，提供夹持力将所述包装盒夹紧。

30、优选的，所述抓取组件还包括：

31、驱动杆，固定连接在所述夹持块的顶部；

32、滑槽，所述滑槽开设在所述驱动杆的底部；

33、限位块，固定在所述吸盘上，所述滑槽与所述限位块滑动连接；

34、第二弹性件，所述第二弹性件的两端分别与所述限位块的端部和所述滑槽的内壁固定连接。

35、优选的，所述抓取组件还包括：

36、驱动板；

37、转动套，固定连接在所述驱动板的顶部，所述转动套与纠正块的外壁转动连接；

38、齿环，固定连接在所述转动套的顶部，其周围开设有与所述驱动杆对应的避让槽；

39、齿轮，与所述齿环啮合；

40、第二电机，所述第二电机的输出端与所述齿轮连接，所述第二电机固定安装在所述纠正块的一端；

41、弧形槽，开设在所述驱动板的周围，其数量和位置与所述驱动杆匹配；

42、限位柱，固定连接在所述驱动杆的一端，所述限位柱与所述弧形槽滑动连接；

43、通过第二电机带动齿轮转动，然后齿轮带动齿环转动，由于驱动杆端部的限位柱与齿轮底部驱动板上的弧形槽滑动连接，因此当驱动板朝弧形箭头方向转动时，可以让限位柱往弧形槽的内侧滑动，从而让若干个夹持块向内靠近，从而当吸盘在对包装盒吸附之前，可以通过多个夹持块将包装盒夹紧。

44、优选的，所述机械手本体还包括：

45、底座，所述旋转座与所述底座转动连接，在驱动装置带动下能够让所述旋转座转动；

46、第三电机，安装在所述旋转座侧面，其输出端与所述第一摆臂连接；

47、第四电机，安装在所述第一摆臂的顶部，其输出端与所述第二摆臂连接。

48、优选的，所述自动化立体仓库包括：

49、第一输送机，用于将外部的单个包装盒输送至所述机械手本体的一侧；

50、第二输送机，与所述第一输送机垂直，所述机械手本体将单个包装盒吸附至第二输送机上，使单个包装盒形成码垛整体；

51、滑轨，安装在所述第二输送机远离所述第一输送机的一端，与所述第一输送机平行设置；

52、轨道车，滑动安装在所述滑轨上，所述第二输送机上的码垛整体输送至所述轨道车上；

53、货架，安装在所述滑轨的外侧，供所述码垛整体码放；

54、拾取设备，用于将所述轨道车上的码垛整体进行拾取，并且放置在所述货架上。

55、与现有技术相比，本发明提供了一种包装盒抓取机械手，具备以下有益效果：

56、1、本发明通过在吸盘的上设置纠正块，从而当吸盘对包装盒进行吸附的时候，通过第一电机带动纠正块与伸缩柱的底部转动，从而达到调整吸盘水平度的效果，让吸盘可以与包装盒的顶面平行，然后再通过伸缩件带动伸缩柱伸长，从而让吸盘的底部与包装盒的顶部接触，从而达到对包装盒的吸附效果。

57、2、本发明通过设置升降板，当吸盘对包装盒吸附时，通过先让升降板的底部与包装盒的顶面先接触，然后再通过第一摆臂和第二摆臂的共同配合作用，让吸盘下压，使吸盘的底部与包装盒的顶部接触，此时空气泵再让负压空间的内部形成负压，起到对包装盒的吸附效果。

58、3、本发明通过第二电机带动齿轮转动，然后齿轮带动齿环转动，由于驱动杆端部的限位柱与齿轮底部驱动板上的弧形槽滑动连接，因此当驱动板朝弧形箭头方向转动时，可以让限位柱往弧形槽的内侧滑动，从而让若干个夹持块向内靠近，从而当吸盘在对包装盒吸附之前，可以通过多个夹持块将包装盒夹紧。