一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具

本发明涉及仓储机器人，更具体地说，本发明涉及一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具。

背景技术：

1、随着产品智能物流时代的需要，会使用仓储机器人在自动化立体仓库中对物料进行搬运，目前的仓储机器人可分为五大类，分别是agv机器人、rgv穿梭车、码垛机器人、amr机器人、分拣机器人，智能仓储机器人还有强大的后台系统支持，并且支持多机器人配合作业，路径规划，自主导航，无需人工干预，完成自动拣选/搬运/分拣等仓库作业。

2、agv机器人、amr机器人、分拣机器人是用于仓储自动物流搬转运的机器人，随着自动化立体仓库的建造需求，其立体货架高度随之升高，而目前的agv机器人、amr机器人、分拣机器人由于设计之初用于地面上货物的运输，而不能根据自动化立体仓库的建造需求，随之对升高后立体货架上的货物进行搬运，导致还需要采购专门的攀爬仓储机器人，对较高的货物进行搬运，因此设计一种可安装于agv机器人、amr机器人和分拣机器人上的攀爬取放结构。

3、为此提出一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具来解决上述问题，使传统的agv机器人、amr机器人和分拣机器人可以根据自动化立体仓库仓储需要，攀爬到立体货架上对货物进行取存，无需再次采购新的攀爬仓储机器人，也可满足自动化立体仓库存取高处货物的效果，节省成本。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具，以解决上述背景技术中提出的使传统的agv机器人、amr机器人和分拣机器人可以根据自动化立体仓库仓储需要，攀爬到立体货架上对货物进行取存的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具，包括仓储机器人机体，所述仓储机器人机体的顶部安装有伸缩气缸，所述仓储机器人机体的顶部设置有与伸缩气缸顶部安装的升降平台，还包括：

3、所述升降平台包括升降盒，所述升降盒的底部与伸缩气缸的顶部安装，所述升降盒的顶部安装有升降板，升降盒和升降板组装成的升降平台能够根据货物运输需要选取使用；

4、攀升机构，所述攀升机构用于带动仓储机器人机体进行攀升，使在地面上运输货物的仓储机器人机体也可在相邻两个立体货架之间进行攀升升降对货物进行运输，并可根据需要安装到仓储机器人机体上进行攀升使用，作为辅助攀升用具使老式的仓储机器人机体具有攀升立体货架的功能；

5、取料机构，所述取料机构用于对立体货架上放置的货物进行取料，使货物被拉动后将其取放到升降平台上，使只具有运输货物的仓储机器人机体具有主动拉动货物的效果进行运输；

6、放料机构，所述放料机构用于对升降平台上运输的货物进行输送，使升降平台上运输的货物到达指定位置后，能够主动输送货物从升降平台上卸下。

7、优选的，所述攀升机构包括支撑盒，所述支撑盒通过安装件安装在升降盒的两侧，所述支撑盒的内壁安装有减速电机一，所述减速电机一的两侧均连接有与支撑盒内壁活动连接的活动杆，所述活动杆的表面螺纹连接有连接板，两个所述连接板的内侧设置有攀升轮，所述攀升轮的外侧设置有与之配合的带倒刺安装卡板，所述带倒刺安装卡板安装于所需运输货物的立体货架之间，所述两个连接板之间通过卡紧组件对攀升轮进行卡接，所述支撑盒的内壁连接有减速电机二，所述减速电机二的两端均通过传动杆安装有万向节联轴器，所述万向节联轴器远离减速电机二的一端连接有旋转杆，所述旋转杆的表面与攀升轮的内部连接。

8、优选的，所述卡紧组件包括竖向滑动于两个连接板之间的防回转块，所述防回转块靠近攀升轮的一侧与攀升轮的表面相互卡接，所述两个连接板之间横向连接有稳定板，所述稳定板的顶部连接有抵紧弹片，所述抵紧弹片的顶部与防回转块的底部连接，所述稳定板的顶部连接有电磁块一。

9、优选的，所述取料机构包括电动推杆，所述电动推杆安装在升降盒内壁的底部，所述电动推杆安装在升降盒内壁的底部，所述升降盒的内部设置有安装于电动推杆顶部的收纳盒，所述收纳盒的内部滑动连接有集气盒，所述集气盒的一侧连通有真空吸盘，所述集气盒的另一侧连通有真空泵，所述收纳盒的内部设置有伸缩铰链杆，所述伸缩铰链杆的内侧通过销轴活动连接有控制块，所述控制块的数量为两个，一个滑动在收纳盒的内部，另一个与收纳盒的内壁连接，所述收纳盒内壁的右侧安装有马达，所述马达的输出端连接有螺杆，所述螺杆的表面与控制块的内壁螺纹连接，所述收纳盒的顶部滑动连接在升降板的内部。

10、优选的，所述放料机构包括支撑杆，所述支撑杆活动连接在升降盒的内部，所述支撑杆的表面连接有输送筒，所述升降盒内壁的底部安装有双头电机，所述双头电机的两端均连接有大同步带轮，所述支撑杆的表面连接有小同步带轮，所述大同步带轮与小同步带轮的外侧通过同步带传动连接。

11、优选的，所述连接板的外侧螺纹连接有限位板，所述限位板滑动于带倒刺安装卡板的外侧，所述两个连接板的外侧安装有密封板，所述密封板位于防回转块的外侧。

12、优选的，所述伸缩铰链杆的一侧通过销轴活动连接有拉动板，所述拉动板的外侧滑动连接有限位盒，所述限位盒的两侧均滑动连接有滑动板，所述滑动板远离限位盒的一侧与收纳盒的内壁连接。

13、优选的，所述输送筒的顶部延伸至升降板的顶部，所述输送筒的表面连接有橡胶套，所述橡胶套能够与放置到升降板顶部的货物相互摩擦对货物进行移位。

14、优选的，所述安装件包括u形杆，所述u形杆位于仓储机器人机体的内部，所述u形杆的外侧贯穿至支撑盒的外侧并螺纹连接有紧固螺母，所述紧固螺母的内侧与支撑盒的内壁接触。

15、优选的，所述活动杆的表面连接有棘轮，所述支撑盒的内壁连接有支撑板，所述支撑板的内侧通过销轴活动连接有棘爪，所述支撑板的内侧连接有电磁块二。

16、本发明的技术效果和优点：

17、1、本发明通过攀升机构的设置，能够带动仓储机器人机体在立体货架上进行攀升，使放置到升降板顶部的货物能够根据货物运输需要，将货物可以根据自动化立体仓库仓储需要放置到不同高度的立体货架上，并且其攀升机构能够安装在各种agv机器人、仓储机器人机体和分拣机器人上，使老式的agv机器人、仓储机器人机体和分拣机器人能够具有攀升立体货架进行运输货物的效果，无需再次采购新的攀爬仓储机器人，节省成本；

18、2、本发明通过取料机构的设置，一方面，能够对自动化立体仓库立体货架上的货物进行取料，另一方面，能够稳定对不同大小不同高度的物料箱进行取料，使物料箱能够被拉动后移位到升降板顶部被运输；

19、3、本发明通过放料机构的设置，一方面，能够对取料机构移位到升降板顶部后的货物进行摩擦输送，使货物被移位到升降板顶部的中间位置，以便稳定对货物进行运输，另一方面，能够对升降板顶部的货物进行输送，使升降板顶部的货物被摩擦输送后从升降板顶部移出到货物指定位置。

技术特征：

1.一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具，包括仓储机器人机体（1），所述仓储机器人机体（1）的顶部安装有伸缩气缸（2），所述仓储机器人机体（1）的顶部设置有与伸缩气缸（2）顶部安装的升降平台（3），其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具，其特征在于：所述攀升机构（4）包括支撑盒（41），所述支撑盒（41）通过安装件安装在升降盒（31）的两侧，所述支撑盒（41）的内壁安装有减速电机一（42），所述减速电机一（42）的两侧均连接有与支撑盒（41）内壁活动连接的活动杆（43），所述活动杆（43）的表面螺纹连接有连接板（44），两个所述连接板（44）的内侧设置有攀升轮（45），所述攀升轮（45）的外侧设置有与之配合的带倒刺安装卡板（46），所述带倒刺安装卡板（46）安装于所需运输货物的立体货架之间，所述两个连接板（44）之间通过卡紧组件对攀升轮（45）进行卡接，所述支撑盒（41）的内壁连接有减速电机二（47），所述减速电机二（47）的两端均通过传动杆安装有万向节联轴器（48），所述万向节联轴器（48）远离减速电机二（47）的一端连接有旋转杆（49），所述旋转杆（49）的表面与攀升轮（45）的内部连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具，其特征在于：所述卡紧组件包括竖向滑动于两个连接板（44）之间的防回转块（71），所述防回转块（71）靠近攀升轮（45）的一侧与攀升轮（45）的表面相互卡接，所述两个连接板（44）之间横向连接有稳定板（72），所述稳定板（72）的顶部连接有抵紧弹片（73），所述抵紧弹片（73）的顶部与防回转块（71）的底部连接，所述稳定板（72）的顶部连接有电磁块一（74）。

4.根据权利要求3所述的一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具，其特征在于：所述取料机构（5）包括电动推杆（51），所述电动推杆（51）安装在升降盒（31）内壁的底部，所述电动推杆（51）安装在升降盒（31）内壁的底部，所述升降盒（31）的内部设置有安装于电动推杆（51）顶部的收纳盒（52），所述收纳盒（52）的内部滑动连接有集气盒（53），所述集气盒（53）的一侧连通有真空吸盘（54），所述集气盒（53）的另一侧连通有真空泵（55），所述收纳盒（52）的内部设置有伸缩铰链杆（56），所述伸缩铰链杆（56）的内侧通过销轴活动连接有控制块（57），所述控制块（57）的数量为两个，一个滑动在收纳盒（52）的内部，另一个与收纳盒（52）的内壁连接，所述收纳盒（52）内壁的右侧安装有马达（58），所述马达（58）的输出端连接有螺杆（59），所述螺杆（59）的表面与控制块（57）的内壁螺纹连接，所述收纳盒（52）的顶部滑动连接在升降板（32）的内部。

5.根据权利要求4所述的一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具，其特征在于：所述放料机构（6）包括支撑杆（61），所述支撑杆（61）活动连接在升降盒（31）的内部，所述支撑杆（61）的表面连接有输送筒（62），所述升降盒（31）内壁的底部安装有双头电机（63），所述双头电机（63）的两端均连接有大同步带轮（64），所述支撑杆（61）的表面连接有小同步带轮（65），所述大同步带轮（64）与小同步带轮（65）的外侧通过同步带传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具，其特征在于：所述连接板（44）的外侧螺纹连接有限位板（8），所述限位板（8）滑动于带倒刺安装卡板（46）的外侧，所述两个连接板（44）的外侧安装有密封板（9），所述密封板（9）位于防回转块（71）的外侧。

7.根据权利要求6所述的一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具，其特征在于：所述伸缩铰链杆（56）的一侧通过销轴活动连接有拉动板（10），所述拉动板（10）的外侧滑动连接有限位盒（11），所述限位盒（11）的两侧均滑动连接有滑动板（12），所述滑动板（12）远离限位盒（11）的一侧与收纳盒（52）的内壁连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具，其特征在于：所述输送筒（62）的顶部延伸至升降板（32）的顶部，所述输送筒（62）的表面连接有橡胶套（13），所述橡胶套（13）能够与放置到升降板（32）顶部的货物相互摩擦对货物进行移位。

9.根据权利要求8所述的一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具，其特征在于：所述安装件包括u形杆（141），所述u形杆（141）位于仓储机器人机体（1）的内部，所述u形杆（141）的外侧贯穿至支撑盒（41）的外侧并螺纹连接有紧固螺母（142），所述紧固螺母（142）的内侧与支撑盒（41）的内壁接触。

10.根据权利要求9所述的一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具，其特征在于：所述活动杆（43）的表面连接有棘轮（15），所述支撑盒（41）的内壁连接有支撑板（16），所述支撑板（16）的内侧通过销轴活动连接有棘爪（17），所述支撑板（16）的内侧连接有电磁块二（18）。

技术总结本发明公开了一种用于仓储机器人的攀爬辅助用具，具体涉及仓储机器人技术领域，包括仓储机器人机体，所述仓储机器人机体的顶部安装有伸缩气缸，所述仓储机器人机体的顶部设置有与伸缩气缸顶部安装的升降平台。本发明通过攀升机构的设置，能够带动仓储机器人机体在立体货架上进行攀升，使放置到升降板顶部的货物能够根据货物运输需要，将货物可以根据自动化立体仓库仓储需要放置到不同高度的立体货架上，并且其攀升机构能够安装在各种AGV机器人、仓储机器人机体和分拣机器人上，使老式的AGV机器人、仓储机器人机体和分拣机器人能够具有攀升立体货架进行运输货物的效果，无需再次采购新的攀爬仓储机器人，节省成本。技术研发人员：杨立炜,李萍,雍霞,王柏力,李龙,梁永超受保护的技术使用者：新疆理工学院技术研发日：技术公布日：2024/10/10