车辆及其控制系统和方法与流程

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆及其控制系统和方法。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的飞速发展，道路上行驶的自动驾驶车辆越来越多，但是现实环境中道路复杂，例如，单行道，窄路，或由于施工、存在障碍物等导致借用对向车道的借道道路，自动驾驶车辆在这样复杂的环境中行驶，容易出现交通堵塞的状态。而如果自动驾驶车辆是矿场的作业车辆，在施工场地或山路上行驶，更容易遇到上述道路情况出现交通堵塞严重影响了施工进度，甚至需要通过救援解决堵塞。

2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆及其控制系统和方法，以至少解决由于车辆在较窄道路上行驶时容易出现交通堵塞，导致车辆的作业效率较低的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制系统，包括：地图模块，用于确定目标车辆行驶的道路，并获取与道路绑定的多个锚点集合，其中，不同锚点集合对应于道路上不同的路段，多个锚点集合中的第一类锚点集合与第二类锚点集合对应的路段类型不同；定位模块，用于获取目标车辆的当前定位信息；路段检测模块，用于检测目标车辆的当前定位信息是否处于第一类锚点集合对应的路段中；车辆控制模块，用于在检测到目标车辆的当前定位信息处于第一类锚点集合对应的路段中的情况下，检测位于第二类锚点集合或者位于与第二类锚点集合关联的第三类锚点集合所对应的目标路段的车辆情况，并根据车辆情况确定对目标车辆进行控制的控制策略。

3、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制方法，包括：确定目标车辆行驶的道路，并获取与道路绑定的多个锚点集合，其中，不同锚点集合对应于道路上不同的路段，多个锚点集合中的第一类锚点集合与第二类锚点集合对应的路段类型不同；在检测到目标车辆的当前定位信息处于第一类锚点集合对应的路段中的情况下，检测位于第二类锚点集合或者位于与第二类锚点集合关联的第三类锚点集合所对应的目标路段的车辆情况；根据车辆情况确定对目标车辆进行控制的控制策略；基于控制策略对目标车辆进行控制。

4、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：车辆控制系统，其中上述车辆控制系统为本发明各个实施例中的车辆控制系统。

5、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明各个实施例中的方法。

6、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明各个实施例中的方法。

7、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

8、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

9、在本发明实施例中，本发明所提供的车辆控制系统包括地图模块，用于确定目标车辆行驶的道路，并获取与道路绑定的多个锚点集合，其中，不同锚点集合对应于道路上不同的路段，多个锚点集合中的第一类锚点集合与第二类锚点集合对应的路段类型不同；定位模块，用于获取目标车辆的当前定位信息；路段检测模块，用于检测目标车辆的当前定位信息是否处于第一类锚点集合对应的路段中；车辆控制模块，用于在检测到目标车辆的当前定位信息处于第一类锚点集合对应的路段中的情况下，检测位于第二类锚点集合或者位于与第二类锚点集合关联的第三类锚点集合所对应的目标路段的车辆情况，并根据车辆情况确定对目标车辆进行控制的控制策略。通过在目标车辆的当前定位信息位于第一类锚点集合对应的路段中的情况下，根据目标路段的车辆情况来对目标车辆进行控制，实现在车辆进入较窄路段之前，提前检测是否存在与该车辆的行驶存在冲突的车辆情况，确保提前对车辆进行控制，避免出现交通堵塞，从而实现了提升车辆作业效率的技术效果，进而解决了由于车辆在较窄道路上行驶时容易出现交通堵塞，导致车辆的作业效率较低的技术问题。

技术特征：

1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路段类型用于表征以下任一种：道路宽窄、单行双行车道、是否属于借道道路。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，在所述路段类型用于表征是否属于借道道路的情况下，所述地图模块还用于接收历史车辆发送的障碍物信息，并基于所述障碍物信息生成所述多个锚点集合，其中，所述障碍物信息用于表征所述历史车辆在所述道路上行驶过程中感知到的障碍物。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的系统，其特征在于，所述车辆控制模块还用于：

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述车辆情况用于表征以下任一种：所述目标路段中是否行驶有其他车辆、所述其他车辆的行驶轨迹、所述其他车辆与所述第二类锚点集合对应的路段之间的距离、所述目标车辆和所述其他车辆的行驶优先级，其中，所述其他车辆的行驶方向与所述目标车辆的行驶方向不同；

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，在所述车辆情况用于表征所述其他车辆的行驶轨迹的情况下，所述车辆控制模块还用于：

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述第一类锚点集合对应的路段包含多个子路段，不同子路段对应的子控制策略不同，其中，所述车辆控制模块还用于：

8.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述车辆控制模块还用于：

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的系统，其特征在于，所述地图模块还用于执行如下之一的功能：

10.根据权利要求1至8中任意一项所述的系统，其特征在于，所述车辆控制模块包括如下之一：

11.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

12.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求1至10中任意一项所述的车辆控制系统。

技术总结本发明公开了一种车辆及其控制系统和方法。其中，该系统涉及自动驾驶领域，包括：地图模块，用于确定目标车辆行驶的道路；定位模块，用于获取目标车辆的当前定位信息；路段检测模块，用于检测目标车辆的当前定位信息是否处于第一类锚点集合对应的路段中；车辆控制模块，用于在检测到目标车辆的当前定位信息处于第一类锚点集合对应的路段中的情况下，检测位于第二类锚点集合或者位于与第二类锚点集合关联的第三类锚点集合所对应的目标路段的车辆情况，并根据车辆情况确定对目标车辆进行控制的控制策略。本发明解决了由于车辆在较窄道路上行驶时容易出现交通堵塞，导致车辆的作业效率较低的技术问题。技术研发人员：岑亚辉,李沛轩,付文亮,尹凡星受保护的技术使用者：北京易控智驾科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/14