包括商用车辆显示器的自动HMI调整装置的摄像机监视器系统的制作方法

本公开涉及一种用于在包括拖车的商用车辆中使用的摄像机监视器系统（cms），更具体地涉及一种用于调整商用车辆显示器内的人机界面（hmi）元素的位置的方法。

背景技术：

1、在商用车辆中利用后视镜替代系统和用于补充后视镜视图的摄像机系统来增强车辆操作者看到周围环境的能力。摄像机监视器系统（cms）利用一个或多个摄像机来向车辆操作者提供增强的视场。在一些例子中，后视镜替代系统覆盖比传统后视镜更大的视场，或者包括不能通过传统后视镜完全获得的视图。

2、cms使用位于车辆驾驶室内的多个显示器向车辆操作者显示后视镜替代和/或补充视图。在一些情况下，显示器包括覆盖在图像之上的人机界面（hmi）元素。hmi元素可以向车辆操作者提供相关位置信息、车辆特征识别和/或其他信息。该信息补充由摄像机提供的视图，并且在一些情况下允许cms显示器提供比传统后视镜系统更好的功能。cms通过将hmi元素相对于图像内的物体定位在限定的位置和/或取向中来传送补充信息的至少一部分。然而，当摄像机图像相对于预期位置倾斜或偏斜时，hmi元素可能在不同于预期位置的位置和/或以不同于预期取向的取向覆盖。

技术实现思路

1、根据本公开的示例实施方式的用于调整商用车辆显示器中的人机界面（hmi）元素位置的方法包括：在商用车辆的电子显示器上显示来自固定在商用车辆上的摄像机的图像，该图像描绘商用车辆的拖车及其周围环境；确定拖车的参考点在图像中的参考位置；在相对于参考位置确定的hmi位置处将hmi元素叠加到电子显示器上的图像中；以及检测参考位置在图像中是否已经改变，并且响应于该改变而调整hmi位置。

2、在前述实施方式的另一个实施方式中，hmi元素是距离标记，该距离标记被叠加为在图像中远离拖车的侧面横向延伸。

3、在前述任一个实施方式的另一个实施方式中，调整hmi位置包括调整hmi位置以最小化或避免hmi元素和拖车在图像中的重叠。

4、在前述任一个实施方式的另一个实施方式中，拖车的参考点是拖车的后拐角。

5、在前述任一个实施方式的另一个实施方式中，确定拖车的参考点的参考位置是基于第一拖车角度和第一弧线，所述第一拖车角度是拖车的纵向轴线与连接到拖车的牵引车的纵向轴线之间的角度，所述第一弧线表示参考点在图像中的可能位置的预定范围。

6、在前述任一个实施方式的另一个实施方式中，拖车的参考点是第一参考点，并且确定第一参考点的参考位置包括：基于拖车角度确定拖车图像角度，该拖车图像角度是一个图像中相对于图像中的拖车参考线限定的角度，拖车参考线从商用车辆的第二参考点朝向拖车的第三参考点延伸。第二参考点比第三参考点更靠近拖车的前部，并且第三参考点比第二参考点更靠近第一参考点。确定第一参考点的参考位置还包括：基于拖车图像角度、拖车参考线和表示第三参考点在图像中的可能位置的预定范围的第二弧线的交点以及图像中的第一弧线和第二弧线之间的距离来确定第一参考点的参考位置。

7、在前述任一个实施方式的另一个实施方式中，第三参考点位于拖车的后车轮上，第一参考点位于拖车的前下拐角附近，并且图像中的第一弧线和第二弧线之间的距离是第一弧线和第二弧线之间的垂直距离。

8、在前述任一个实施方式的另一个实施方式中，摄像机安装在摄像机臂上，摄像机臂被配置为在正常操作期间以预定旋转速度从缩回位置旋转到延伸位置，并且所述检测包括：测量摄像机臂在其从指定为缩回位置的第一位置延伸到指定为延伸位置的第二位置时的旋转速度；以及基于测量的旋转速度不同于预定旋转速度来确定参考位置在图像中已经改变。

9、在前述任一个实施方式的另一个实施方式中，摄像机安装在摄像机臂上，摄像机臂被配置为在正常操作期间以预定角速度从缩回位置旋转到延伸位置，使得摄像机臂在正常操作期间花费预定持续时间从缩回位置延伸到延伸位置，并且所述检测包括：测量摄像机臂从指定为缩回位置的第一位置延伸到指定为延伸位置的第二位置所花费的持续时间；以及基于测量的持续时间不同于预定持续时间来确定参考位置在图像中已经改变。

10、根据本公开的示例实施方式的用于车辆的摄像机监视器系统（cms）包括被配置为记录商用车辆的拖车及其周围环境的图像的摄像机、电子显示器和cms控制器。cms控制器被配置为在电子显示器上显示图像，确定拖车的参考点在图像中的参考位置，在相对于参考位置确定的hmi位置处将人机界面（hmi）元素叠加到电子显示器上的图像中，并且检测参考位置在图像中是否已经改变，并且响应于该改变而调整hmi元素的hmi位置。

11、在前述实施方式的另一个实施方式中，hmi元素是距离标记，该距离标记被叠加为在图像中远离拖车的侧面横向延伸。

12、在前述任一个实施方式的另一个实施方式中，为了调整hmi元素在电子显示器上的hmi位置，cms控制器被配置为调整hmi位置以最小化或避免hmi元素和拖车在图像中的重叠。

13、在前述任一个实施方式的另一个实施方式中，拖车的参考点是拖车的后拐角。

14、在前述任一个实施方式的另一个实施方式中，cms控制器被配置为基于第一拖车角度和第一弧线来确定参考点的参考位置，所述第一拖车角度是拖车的纵向轴线与连接到拖车的牵引车的纵向轴线之间的角度，所述第一弧线表示参考点在图像中的可能位置的预定范围。

15、在前述任一个实施方式的另一个实施方式中，拖车的参考点是第一参考点，并且为了确定第一参考点的参考位置，cms控制器被配置为基于拖车角度确定拖车图像角度，该拖车图像角度是一个图像中相对于图像中的拖车参考线限定的角度，拖车参考线从商用车辆的第二参考点朝向拖车的第三参考点延伸。第二参考点比第三参考点更靠近拖车的前部，并且第三参考点比第二参考点更靠近第一参考点。cms控制器还被配置为基于拖车图像角度、拖车参考线和表示第三参考点在图像中的可能位置的预定范围的第二弧线的交点以及图像中的第一弧线和第二弧线之间的距离来确定第一参考点的参考位置。

16、在前述任一个实施方式的另一个实施方式中，第三参考点位于拖车的后车轮上，第一参考点位于拖车的前下拐角附近，并且图像中的第一弧线和第二弧线之间的距离是第一弧线和第二弧线之间的垂直距离。

17、在前述任一个实施方式的另一个实施方式中，摄像机安装在摄像机臂上，摄像机臂被配置为在正常操作期间以预定旋转速度从缩回位置旋转到延伸位置。为了检测参考位置在图像中是否已经改变，cms控制器被配置为测量摄像机臂在其从指定为缩回位置的第一位置延伸到指定为延伸位置的第二位置时的旋转速度；并且基于测量的旋转速度不同于预定旋转速度来确定参考位置在图像中已经改变。

18、在前述任一个实施方式的另一个实施方式中，摄像机安装在摄像机臂上，摄像机臂被配置为在正常操作期间以预定角速度从缩回位置旋转到延伸位置，使得摄像机臂在正常操作期间花费预定持续时间从缩回位置延伸到延伸位置。为了检测参考位置在图像中是否已经改变，cms控制器被配置为测量摄像机臂从指定为缩回位置的第一位置延伸到指定为延伸位置的第二位置所花费的持续时间；并且基于测量的持续时间不同于预定持续时间来确定参考位置在图像中已经改变。

19、根据本公开的示例实施方式的用于摄像机后视镜系统的方法包括：针对摄像机臂发起延伸过程，该延伸过程被配置为在正常操作期间以预定旋转速度将摄像机臂从缩回位置旋转到延伸位置，使得摄像机臂在正常操作期间花费预定持续时间从缩回位置延伸到延伸位置；测量摄像机臂在延伸过程期间的旋转速度或摄像机臂完成延伸过程所花费的持续时间；以及基于旋转速度或持续时间与预期值相差超过预定阈值，确定摄像机臂尚未到达延伸位置，并调整人机界面（hmi）元素在车辆显示器内的位置。

20、在前述实施方式的另一个实施方式中，测量包括测量摄像机臂在摄像机臂延伸过程期间的旋转速度和摄像机臂完成延伸过程所花费的持续时间；并且确定摄像机臂尚未到达延伸位置是基于测量的旋转速度与预期的预定旋转速度阈值相差超过预定旋转速度阈值或测量的持续时间与预期的预定持续时间相差超过预定时间阈值。

21、前述段落、权利要求或以下描述和附图的实施方式、示例和替代方案（包括其各个方面或相应的各个特征中的任一者）可以独立地或以任何组合来采用。结合一个实施方式描述的特征适用于所有实施方式，除非这些特征不兼容。