一种制动控制方法及计算机程序产品与流程

所属的技术人员能够理解，本技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。与上述方法实施例基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种电子设备。在该实施例中，电子设备的结构可以如图6所示，包括存储器401，通讯模块403以及一个或多个处理器402。存储器401，用于存储处理器402执行的计算机程序。存储器401可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统，以及运行即时通讯功能所需的程序等；存储数据区可存储各种即时通讯信息和操作指令集等。存储器401可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，ram)；存储器401也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)；或者存储器401是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的计算机程序并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器401可以是上述存储器的组合。处理器402，可以包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，cpu)或者为数字处理单元等等。处理器402，用于调用存储器401中存储的计算机程序时实现上述制动控制方法，如图2所示。通讯模块403用于与被测设备进行通信。本技术实施例中不限定上述存储器401、通讯模块403和处理器402之间的具体连接介质。本技术实施例在图6中以存储器401和处理器402之间通过总线404连接，总线404在图6中以粗线描述，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线404可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于描述，图6中仅用一条粗线描述，但并不描述仅有一根总线或一种类型的总线。存储器401中存储有计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于实现本技术实施例的制动控制方法。处理器402用于执行上述的各制动控制方法。下面参照图7来描述根据本技术的这种实施方式的计算装置500。图7的计算装置500仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图7，计算装置500以通用计算装置的形式表现。计算装置500的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元501、上述至少一个存储单元502、连接不同系统组件(包括存储单元502和处理单元501)的总线503。总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。存储单元502可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(ram)521和/或高速缓存存储器522，还可以进一步包括只读存储器(rom)523。存储单元502还可以包括具有一组(至少一个)程序模块524的程序/实用工具525，这样的程序模块524包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。计算装置500也可以与一个或多个外部设备504(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与计算装置500交互的设备通信，和/或与使得该计算装置500能与一个或多个其它计算装置进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口505进行。并且，计算装置500还可以通过网络适配器506与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图7所示，网络适配器506通过总线503与用于计算装置500的其它模块通信。应当理解，尽管图中未表示出，可以结合计算装置500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。本技术实施例还提供一种计算机程序产品，本技术中的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本技术所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、oam或者其它可编程装置。计算机可读存储介质可以作为计算机程序产品的一种实现，即本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其包括计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一种制动控制方法。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。

背景技术：

1、车辆在制动过程中，车轮受到牵引力或制动力时，车辆行驶速度(即车速)和车轮转速之间存在着速度差，车轮在滚动的同时会与地面之间发生相对滑动，也即车轮与地面之间出现滑移现象，滑移程度的大小可用滑移率来表示，纵向滑移率也就是在车轮运动中纵向滑动成分所占的比例。

2、车辆在制动过程中，当车轮的滑移率过大甚至出现车轮抱死现象时，车轮的纵向力下降，侧向力也急剧下降，车轮纵向制动效能和转向能力也下降，将会导致行驶极不安全。相关技术中，车辆制动系统通常采用门限值控制方法对车轮进行制动滑移率控制，当滑移率超过设置的门限值，则控制降低车轮的滑移率以防车轮抱死，然而这种控制方法逻辑复杂度高，制动力波动大，更适用于电子液压制动系统，对车辆转向能力和稳定性的影响较大，控制效率较低。

技术实现思路

1、为了解决现有的针对车轮的制动控制方式对车辆转向能力和稳定性的影响较大，控制效率较低的问题，本技术实施例提供了一种制动控制方法及计算机程序产品。

2、本技术实施例提供了一种制动控制方法，包括：

3、在车辆制动的过程中，若监控到车轮状态满足不稳定条件，则控制降低所述车轮的轮端制动扭矩；

4、在降低所述轮端制动扭矩的过程中，对所述车轮的抱死程度表征值进行监测，在所述抱死程度表征值反应所述车轮的抱死程度下降时，确定所述车轮实际的第一制动扭矩；

5、以所述车轮的实际滑移率与所述车轮的目标滑移率之间的偏差作为控制偏差，确定所述车轮的制动扭矩调节值，并根据所述制动扭矩调节值对所述第一制动扭矩进行调整，得到所述车轮的目标制动扭矩；

6、以所述目标制动扭矩对所述车轮进行制动。

7、在一种实施方式中，所述方法，还包括：

8、在所述车辆行驶过程中，若确定当前车轮状态，以及所述车轮的当前轮端实际制动扭矩与所述第一制动扭矩的差异满足设定条件，则对所述第一制动扭矩进行更新。

9、在一种实施方式中，若确定当前车轮状态，以及所述车轮的当前轮端实际制动扭矩与所述第一制动扭矩的差异满足设定条件，则对所述第一制动扭矩进行更新，具体包括：

10、若确定所述车轮的当前轮端实际制动扭矩大于所述第一制动扭矩与设定扭矩门限值之和，且当前车轮状态为稳定状态时，则将所述第一制动扭矩与所述设定扭矩门限值之和确定为更新后的第一制动扭矩。

11、在一种实施方式中，若确定当前车轮状态，以及所述车轮的当前轮端实际制动扭矩与所述第一制动扭矩的差异满足设定条件，则对所述第一制动扭矩进行更新，具体包括：

12、若确定所述车轮的当前轮端实际制动扭矩小于所述第一制动扭矩与所述设定扭矩门限值之差，且当前车轮状态为不稳定状态时，则将所述第一制动扭矩与所述设定扭矩门限值之差确定为更新后的第一制动扭矩。

13、在一种实施方式中，通过以下方式确定所述车轮状态满足不稳定条件：

14、获取所述车轮的轮加速度和所述车轮的滑移率；

15、从预设的轮加速度与滑移率阈值的对应关系中查找所述车轮的轮加速度对应的滑移率阈值；

16、若所述车轮的滑移率大于所述滑移率阈值，则确定所述车轮状态满足不稳定条件。

17、在一种实施方式中，以所述车轮的实际滑移率与所述车轮的目标滑移率之间的偏差作为控制偏差，确定所述车轮的制动扭矩调节值，具体包括：

18、若确定所述控制偏差的绝对值越大，则调高所述车轮的制动扭矩调节值的绝对值；

19、若确定所述控制偏差的绝对值越小，则降低所述车轮的制动扭矩调节值的绝对值。

20、在一种实施方式中，根据所述制动扭矩调节值对所述第一制动扭矩进行调整，得到所述车轮的目标制动扭矩，具体包括：

21、若确定所述实际滑移率大于所述目标滑移率，则将所述第一制动扭矩降低所述制动扭矩调节值，得到所述车轮的目标制动扭矩；

22、若确定所述实际滑移率小于所述目标滑移率，则将所述第一制动扭矩增加所述制定扭矩调节值，得到所述车轮的目标制动扭矩。

23、在一种实施方式中，所述制动扭矩调节值包括比例环节的输出值和积分环节输出值；所述方法，还包括：

24、若确定所述控制偏差大于第一设定门限值且小于第二设定门限值时，或所述车轮的制动控制功能的激活状态为未激活时，对所述积分环节的输出值进行重置。

25、在一种实施方式中，所述方法，还包括：

26、在以目标制动扭矩对车轮进行制动过程中，若控制所述车轮进行将扭操作后再控制车轮进行升扭至所述车轮的轮端请求扭矩时，所述车轮状态为稳定状态并持续设定时长，则退出制动控制功能。

27、本技术实施例提供的一种计算机程序产品，包括计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时实现本技术所述的制动控制方法。

28、本技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本技术所述的制动控制方法。

29、可选的，计算机可读存储介质可以作为计算机程序产品的一种实现，即本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其包括计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时实现本技术所述的制动控制方法。

30、本技术的有益效果如下：

31、本技术实施例提供的制动控制方法及计算机程序产品，在车辆制动的过程中，若监控到车轮状态不满足稳定条件，则控制降低车轮的轮端制动扭矩；在降低轮端制动扭矩的过程中，对车轮的抱死程度表征值进行监测，在抱死程度表征值反应车轮的抱死程度下降时，确定车辆实际的第一制动扭矩；以车轮的实际滑移率与车轮的目标滑移率之间的偏差作为控制偏差，确定车轮的制动扭矩调节值；根据制动扭矩调节值对第一制动扭矩进行调整，得到车轮的目标制动扭矩；以目标制动扭矩对车轮进行制动。本技术实施例中，当车轮处于不稳定状态时，则控制降低车轮的轮端制动扭矩，将车轮的抱死程度下降时的轮端实际的第一制动扭矩作为车轮的第一制动扭矩，以车轮的实际滑移率与目标滑移率之间的偏差作为控制偏差，根据控制偏差确定车轮的制动扭矩调节值，并根据制动扭矩调节值对第一制动扭矩进行调整得到目标制动扭矩，在确定车轮的目标制动扭矩时，由于考虑了车轮相对于路面的抱死扭矩，使得车轮的实际滑移率保持在目标滑移率(也即最佳滑移率)附近，从而，缩短了制动距离以及保持车辆转向能力和稳定性，提高了制动控制效率。

32、本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。