一种具有检测抓取功能的机械手臂的制作方法

本技术涉及机械手，具体为一种具有检测抓取功能的机械手臂。

背景技术：

1、在注塑行业中，注塑加工主要由塑机实现注塑，而塑机主要由合模装置、注射装置、驱动装置和控制系统等四部分组成，其中在合模装置经注塑装置注入液体塑料成型并分模后，会需要使用机械手臂来带动夹具移动将成型的塑料件从合模装置上取下，实现快速取料。

2、如中国专利公告号(cn 211439966 u)中公开的一种具有检测抓取功能的机械手臂，包括机械手臂本体与转台，所述机械手臂本体设置于转台上，所述机械手臂本体上的滑杆的下端固定连接有第一气缸，所述第一气缸的下端固定连接有连接块，所述连接块的下端固定连接有旋转机构与推动机构，所述第一气缸、旋转机构与推动机构均与控制单元电性连接，所述转台的侧壁上固定连接有第一红外线摄像头，所述机械手臂本体的支撑关节的侧壁上设有计数显示面板，该实用新型通过旋转机构与推动机构的设置来实现对产品的圆周转动以及推动产品运动，有利于保证产品的四周面被扫描，进而实现合格产品的数量计数，有利于提高工作效率。

3、但是如上述专利中还存在着对于机械手臂的移动抓取检测定位精度较低的问题，上述专利中通过在机械手上设置红外摄像头以进行视觉定位，而该方式中的红外摄像头固定在转台上，而转台无法移动，当机械手臂伸入合模装置中抓取注塑件时不变随夹具转动进行及时改变角度，容易出现视觉死角影响检测精度。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有检测抓取功能的机械手臂，具备抓取检测定位精度高等优点，解决了现有技术中存在着对于机械手臂的抓取检测定位精度较低的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有检测抓取功能的机械手臂，包括横向移动架，所述横向移动架前后两侧内壁之间的左侧设有多向移动抓取的移动机构，所述移动机构的下表面设有用以多视角检测抓取的检测机构；

3、所述移动机构包括通过轴承转动连接在横向移动架前后两侧内壁之间左侧的调节螺杆，所述横向移动架前后两侧内壁之间的右侧固定有滑杆，所述调节螺杆的外表面螺纹连接有推动板，所述横向移动架的背面固定有伺服电机，所述伺服电机输出轴的外侧与调节螺杆固定连接，所述推动板的正面通过螺栓固定有竖向移动架，所述竖向移动架内腔的背壁固定有气缸，所述气缸输出轴的外侧固定有臂板，所述臂板的背面固定有定位视觉摄像头。

4、进一步，所述横向移动架的正面固定有控制器，所述横向移动架的形状为u形。

5、进一步，所述推动板正面的右侧开设有滑孔，且推动板通过滑孔滑动连接在滑杆的外表面。

6、进一步，所述检测机构包括固定在臂板下表面的支撑架，所述支撑架的左右两侧之间通过轴承转动连接有转轴，所述支撑架的右侧固定有转动电机，所述转动电机输出轴的外侧与转轴固定连接，所述转轴的外表面固定有调节块，所述调节块的外表面固定有气动夹爪，所述调节块的下表面固定有红外视觉摄像头，所述气动夹爪的正面固定有两个校准摄像头。

7、进一步，所述气动夹爪的左右两侧均固定有防滑垫。

8、进一步，所述支撑架的横截面形状为u形，所述红外视觉摄像头位于调节块下表面的中部。

9、与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：

10、1、该具有检测抓取功能的机械手臂，通过设置了移动机构，经调节螺杆、伺服电机、推动板、滑杆和竖向移动架以及臂板等之间的相互配合，能够将横向移动架装配在塑机上，以驱动机械手臂移动抓取，在抓取时，启动伺服电机经输出轴驱动调节螺杆旋转，以将竖向移动架移动到合模装置上方，同时启动气缸，经输出轴伸出推动臂板下移通过定位视觉摄像头以带动夹爪进行视觉定位到注塑件前方，以方便移动抓取使用。

11、2、该具有检测抓取功能的机械手臂，通过设置了检测机构，经支撑架、转轴、转动电机、气动夹爪和红外视觉摄像头以及校准摄像头等之间的相互配合，能够在调节块转动时通过红外视觉摄像头可进行视觉检测能够实时捕捉工件或环境的图像，并进行图像处理和分析，以检测注塑件的位置，然后通过气动夹爪配合校准摄像头检测注塑件的边缘位置，以进行多方位的视觉捕捉检测机械臂的抓取位置，提高抓取检测定位精度。

技术特征：

1.一种具有检测抓取功能的机械手臂，包括横向移动架(1)，其特征在于：所述横向移动架(1)前后两侧内壁之间的左侧设有多向移动抓取的移动机构(2)，所述移动机构(2)的下表面设有用以多视角检测抓取的检测机构(3)；

2.根据权利要求1所述的一种具有检测抓取功能的机械手臂，其特征在于：所述横向移动架(1)的正面固定有控制器，所述横向移动架(1)的形状为u形。

3.根据权利要求1所述的一种具有检测抓取功能的机械手臂，其特征在于：所述推动板(203)正面的右侧开设有滑孔，且推动板(203)通过滑孔滑动连接在滑杆(202)的外表面。

4.根据权利要求1所述的一种具有检测抓取功能的机械手臂，其特征在于：所述检测机构(3)包括固定在臂板(207)下表面的支撑架(301)，所述支撑架(301)的左右两侧之间通过轴承转动连接有转轴(302)，所述支撑架(301)的右侧固定有转动电机(303)，所述转动电机(303)输出轴的外侧与转轴(302)固定连接，所述转轴(302)的外表面固定有调节块(304)，所述调节块(304)的外表面固定有气动夹爪(305)，所述调节块(304)的下表面固定有红外视觉摄像头(306)，所述气动夹爪(305)的正面固定有两个校准摄像头(307)。

5.根据权利要求4所述的一种具有检测抓取功能的机械手臂，其特征在于：所述气动夹爪(305)的左右两侧均固定有防滑垫。

6.根据权利要求4所述的一种具有检测抓取功能的机械手臂，其特征在于：所述支撑架(301)的横截面形状为u形，所述红外视觉摄像头(306)位于调节块(304)下表面的中部。

技术总结本技术涉及一种具有检测抓取功能的机械手臂，包括横向移动架，所述横向移动架前后两侧内壁之间的左侧设有多向移动抓取的移动机构，所述移动机构的下表面设有用以多视角检测抓取的检测机构。该具有检测抓取功能的机械手臂，通过设置了移动机构，经调节螺杆、伺服电机、推动板、滑杆和竖向移动架以及臂板等之间的相互配合，能够将横向移动架装配在塑机上，以驱动机械手臂移动抓取，在抓取时，启动伺服电机经输出轴驱动调节螺杆旋转，以将竖向移动架移动到合模装置上方，同时启动气缸，经输出轴伸出推动臂板下移通过定位视觉摄像头以带动夹爪进行视觉定位到注塑件前方，以方便移动抓取使用。技术研发人员：陈洪达受保护的技术使用者：山东原起点实业有限公司技术研发日：20240314技术公布日：2024/11/14