自动驾驶决策方法和决策装置与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶决策方法和决策装置。

背景技术：

1、自动驾驶的决策规划和控制（planning and control，pnc）模块，可以通过对感知和地图输出的信息进行处理判断，在每一帧对特定的业务需求给出一个布尔值的决策结果，综合这些检测函数的输出设计相关逻辑实现一个更宏观的决策，例如是否需要借道等。

2、然而，受限于感知结果的不稳定和延迟，以及地图相关阈值附近的跳变，单帧检测结果可能不稳定，基于这些不稳的检测结果进行更宏观的决策，可能会产生不好的结果，影响自动驾驶性能。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种自动驾驶决策方法和决策装置，以解决现有技术中自动驾驶的pnc模块基于单帧检测结果决策可能无法得到更优的驾驶策略的问题。

2、本申请实施例的第一方面，提供了一种自动驾驶决策方法，包括：

3、调用多帧检测函数，多帧检测函数至少包括模板函数和标志位；

4、获取自动驾驶对象的n帧感知信息和地图输出信息，根据各帧的感知信息和地图输出信息构造得到多帧检测函数的n个多帧检测实例，n为正整数；

5、将n个多帧检测实例和标志位的值输入模板函数；

6、响应于确定标志位的值为第一取值，根据n个多帧检测实例确定多帧决策结果；

7、根据多帧决策结果确定自动驾驶策略。

8、本申请实施例的第二方面，提供了一种自动驾驶决策装置，包括：

9、函数调用模块，被配置为调用多帧检测函数，多帧检测函数至少包括模板函数和标志位；

10、获取模块，被配置为获取自动驾驶对象的n帧感知信息和地图输出信息，根据各帧的感知信息和地图输出信息构造得到多帧检测函数的n个多帧检测实例，n为正整数；

11、输入模块，被配置为将n个多帧检测实例和标志位的值输入模板函数；

12、确定模块，被配置为响应于确定标志位的值为第一取值，根据n个多帧检测实例确定多帧决策结果；

13、确定模块还被配置为根据多帧决策结果确定自动驾驶策略。

14、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例通过调用多帧检测函数，并获取自动驾驶对象的n帧感知信息和地图输出信息，根据各帧感知信息和地图输出信息构造得到多帧检测函数的n个多帧检测实例，在多帧检测函数的标志位为第一取值时使用模板函数根据该n个多帧检测实例确定多帧决策结果，最后根据多帧决策结果确定自动驾驶策略，实现了利用多帧感知和地图输出信息融合确定决策，提高了pnc决策的稳定性和鲁棒性，提升了用户体验。

技术特征：

1.一种自动驾驶决策方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多帧检测函数继承自检测基类，所述检测基类至少包括以下属性：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述n个多帧检测实例确定多帧决策结果，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用预设检测策略在所述检测队列中确定命中多帧检测实例，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述检测队列中各多帧检测实例的权重值，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一得分数组和权重数组计算得到目标得分，包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述各多帧检测实例的本帧决策结果均为布尔值；

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述使用预设检测策略在所述检测队列中确定命中多帧检测实例，包括：

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述n个多帧检测实例依次加入所述检测队列前，所述方法还包括：

10.一种自动驾驶决策装置，其特征在于，包括：

技术总结本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶决策方法和决策装置。该方法通过调用多帧检测函数，并获取自动驾驶对象的N帧感知信息和地图输出信息，根据各帧感知信息和地图输出信息构造得到多帧检测函数的N个多帧检测实例，在多帧检测函数的标志位为第一取值时使用模板函数根据该N个多帧检测实例确定多帧决策结果，最后根据多帧决策结果确定自动驾驶策略，实现了利用多帧感知和地图输出信息融合确定决策，提高了PnC决策的稳定性和鲁棒性，提升了用户体验。技术研发人员：刘王智懿,吕强,苗乾坤,潘学亮受保护的技术使用者：新石器慧通（北京）科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/18