一种智能网联客车最高车速自适应控制方法、系统及车辆与流程

本公开涉及智能网联车辆控制相关，具体地说，是涉及一种智能网联客车最高车速自适应控制方法、系统及车辆。

背景技术：

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，并不必然构成在先技术。

2、随着智能化技术的快速发展，智能网联客车在全球商用车领域逐渐展现出巨大的发展潜力，如何使车辆安全、高效地运行，同时合理控制最高车速成为当前智能网联客车研究的关键技术之一。目前公开的大多数最高车速控制方法是通过比例积分pi调节电机扭矩实现车速控制，该方法需要由工程师对车辆进行反复标定以确定最终参数输入到控制系统中，由于pi参数确定后无法进行自适应调整，当车辆面对不同的路况(如爬坡)或载重变化时，可能会出现超速或加速过慢的问题，从而引发安全隐患，降低驾驶舒适性。

技术实现思路

1、本公开为了解决上述问题，提出了一种智能网联客车最高车速自适应控制方法、系统及车辆，结合当前实际最高车速与最高车速设定值误差以及速度变化率，实时调整pi参数，保证车辆在不同工况和不同载荷下均能满足最高车速要求和加速性能。该方法不需要对pi参数进行反复参数标定，从而节省了人力，同时通过自适应调整参数，提高车辆运行安全性和舒适性。

2、为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

3、一个或多个实施例提供了一种智能网联客车最高车速自适应控制方法，包括如下步骤：

4、根据获取的电机转速计算实时车速；

5、根据车速和最高车速判断车辆的行驶模式，融合采用查表与增量pi调节算法确定电机请求扭矩；

6、当车辆的行驶模式为限速模式，通过比较获取的实时车速与设置的最高车速限值差值以及结合速度变化率，对增量pi调节算法的比例积分参数值进行实时调整；

7、基于调整后的比例积分参数值采用增量pi调节算法，更新得到电机的请求扭矩。

8、一个或多个实施例提供了一种智能网联客车最高车速自适应控制系统，包括：

9、车速实时计算模块：被配置为根据获取的电机转速计算实时车速；

10、电机控制扭矩确定模块：被配置为根据车速和最高车速判断车辆的行驶模式，融合采用查表与增量pi调节算法确定电机请求扭矩；

11、pi参数自适应更新模块：被配置为当车辆的行驶模式为限速模式，通过比较获取的实时车速与设置的最高车速限值差值以及结合速度变化率，对增量pi调节算法的比例积分参数值进行实时调整；

12、扭矩更新模块：被配置为基于调整后的比例积分参数值采用增量pi调节算法，更新得到电机的请求扭矩。

13、一种电子设备，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成上述的一种智能网联客车最高车速自适应控制方法中的步骤。

14、一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成上述的一种智能网联客车最高车速自适应控制方法中的步骤。

15、一种车辆，采用上述的一种智能网联客车最高车速自适应控制方法，实现车辆最高车速的控制。

16、与现有技术相比，本公开的有益效果为：

17、本公开中，通过比较获取的实时车速、设置的最高车速限值差值以及结合速度变化率，自适应调节比例积分参数值，从而提高输出的电机请求扭矩的准确性，实现提高车速控制精度及准确性。解决了智能网联车辆在不同工况或不同载荷下，最高车速出现超速或动力不足的问题，提高了智能网联客车的安全性和驾驶舒适性，同时该方法无需工程师进行反复参数标定，极大节省了人力。

18、本公开的优点以及附加方面的优点将在下面的具体实施例中进行详细说明。

技术特征：

1.一种智能网联客车最高车速自适应控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的一种智能网联客车最高车速自适应控制方法，其特征在于：根据车速和最高车速判断车辆的行驶模式，融合采用查表或者通过增量pi调节算法确定电机请求扭矩，具体的过程如下：

3.如权利要求1所述的一种智能网联客车最高车速自适应控制方法，其特征在于：若车辆进入限速模式，通过增量pi调节算法计算电机控制扭矩t2，包括两部分：基准扭矩t和pi调节扭矩δt之和；

4.如权利要求1所述的一种智能网联客车最高车速自适应控制方法，其特征在于：对增量pi调节算法的比例积分参数值进行实时调整，包括如下步骤：

5.如权利要求4所述的一种智能网联客车最高车速自适应控制方法，其特征在于：步骤32中，比较调整过程如下：

6.如权利要求1所述的一种智能网联客车最高车速自适应控制方法，其特征在于，还包括参数存储迭代过程：当车辆前一时刻为高压状态，且当前状态为低压状态，则认为车辆处于下电状态，整车控制器将本周期内调整的基准扭矩系数k，比例系数kp、积分系数ki以及车速基准差值vd和时间阈值t1进行存储，作为车辆下次上电的增量pi调节算法的参数初始值。

7.一种智能网联客车最高车速自适应控制系统，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器以及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时，完成权利要求1-6任一项所述的一种智能网联客车最高车速自适应控制方法中的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，完成权利要求1-6任一项所述的一种智能网联客车最高车速自适应控制方法中的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，采用权利要求1-6任一项所述的一种智能网联客车最高车速自适应控制方法，实现车辆最高车速的控制。

技术总结本公开涉及智能网联车辆技术领域，提出了一种智能网联客车最高车速自适应控制方法、系统及车辆，包括：根据获取的电机转速计算实时车速，根据车辆的行驶模式，融合采用查表与增量PI调节算法确定电机请求扭矩；通过比较获取的实时车速与设置的最高车速限值差值以及结合速度变化率，对增量PI调节算法的比例积分参数值进行实时调整，更新得到电机的请求扭矩。结合当前实际最高车速与最高车速设定值误差以及速度变化率，实时调整PI参数，保证车辆在不同工况和不同载荷下均能满足最高车速要求和加速性能。该方法不需要对PI参数进行反复参数标定，从而节省了人力，同时通过自适应调整参数，提高车辆运行安全性和舒适性。技术研发人员：黄玉鹏,王波,齐洪磊,吴洪亭,杨传开,李文皓受保护的技术使用者：中通客车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/11/21