一种消防移动抓取救援机器人的制作方法

本发明涉及消防救援，具体涉及一种消防移动抓取救援机器人。

背景技术：

1、消防救援是一项至关重要的公共安全保障工作，消防救援对于保护人民生命财产安全、维护社会稳定起着不可替代的作用，在工业生产及消防应急救援过程中，存在很多危险的工作，如搬运加热的物体、腐蚀性化工产品以及不便拿取的物料，如果由人工操作完成，不仅操作难度大而且还经常会造成工伤事故，并且有一部分工作的工作量较量较大，若由个人完成则需要付出较大的劳动强度，而且效率低下，随着机器人技术的发展，对于一些危险的以及劳动强度大的工作，一般采用机器人或机械手完成；

2、现有的抓取救援机器人通常通过夹板对物体进行夹紧抓取，当夹板长时间与高温物体或者腐蚀性产品紧致接触时容易出现损坏使得夹板的抓取力度降低导致物体存在滑落的风险，所以我们提出了一种消防移动抓取救援机器人。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提供一种消防移动抓取救援机器人，包括：

2、电动转盘，所述电动转盘的顶部设置有凹型底壳；

3、凹型转板，所述凹型转板的一侧设置有伺服电机一；

4、长转板，所述长转板的一侧设置有伺服电机二；

5、抓取装置，该抓取装置用于对物体进行贴合适配式夹紧抓取；

6、清理装置，该清理装置用于对夹板的接触面进行刮除式清理，防止抓取装置与物体的接触面上持续附着有高温物体或者腐蚀性产品逐渐对零部件造成损坏；

7、剥离装置，该剥离装置用于将清理部件表面堆积的杂物进行剥离去除，防止清理装置长时间使用后表面残留过多的腐蚀性残渣对零部件造成损坏难以再使用；

8、所述电动转盘的顶部与凹型底壳的底部通过转动栓转动连接，所述凹型转板的一侧与伺服电机一的驱动轴固定连接，所述凹型底壳的内壁与凹型转板远离伺服电机一的一侧通过转动栓转动连接，所述伺服电机一的输出端与凹型底壳的一侧固定连接，所述凹型转板靠近伺服电机一的一侧与伺服电机二的输出端固定连接，所述伺服电机二的驱动轴与长转板的一侧固定连接，所述长转板远离伺服电机二的一侧与凹型转板的内壁通过转动栓转动连接，所述长转板的外侧与抓取装置的一侧固定连接，所述抓取装置的外侧与剥离装置的一端固定连接；

9、其中，所述抓取装置包括：

10、套式挡片，该套式挡片用于对夹板的接触面进行间隔式抵挡防护，通过在套式夹板一侧设置套式挡片来与物体直接接触对套式夹板进行间隔式抵挡防护，防止夹板长时间与高温物体或者腐蚀性产品紧致接触时容易出现损坏使得夹板的抓取力度降低导致物体存在滑落的风险；

11、所述长转板的一侧开设有方形长槽，所述电动转盘的底部固定连接有圆形底座，所述圆形底座的底部通过转动栓转动连接有电动滚轮；

12、所述方形长槽设置有两个，且两个所述方形长槽分布在长转板上，所述方形长槽的内壁与清理装置的一端固定连接；

13、所述抓取装置还包括第一曲板，所述第一曲板的一侧固定连接有电动机，所述电动机的驱动轴固定连接有螺纹长杆，所述螺纹长杆远离电动机的一端通过转动栓转动连接有第二曲板，所述第二曲板靠近螺纹长杆的一侧固定连接有限位长杆，所述螺纹长杆的外侧套设并螺纹连接有套式夹板，所述套式夹板靠近套式挡片的一侧固定连接有波形环片，通过在螺纹长杆外侧套设可以伸缩的波形环片来对螺纹长杆进行包裹覆盖，防止抓取装置长时间处于灰尘较为密集的工作区域导致螺纹长杆表面蓄积过多灰尘和泥灰影响使用，所述套式夹板靠近波形环片的一侧固定连接有橡胶塑垫，通过在套式夹板靠近套式挡片的一侧设置弹性材质的橡胶塑垫便于套式挡片与物体表面接触时贴合适配，防止被抓取的物体表面存在有较多的不规则杂物导致套式挡片难以与其贴合接触，所述套式挡片远离套式夹板的一侧固定连接有磨砂块，通过在套式挡片表面设置多个磨砂块与物体表面直接接触来增大夹紧时的静摩擦力，防止被抓取的物体受外力或者外物影响与套式挡片发生打滑导致物体发生坠落造成安全隐患；

14、所述第一曲板靠近第二曲板的一侧与长转板的一侧固定连接，所述第二曲板靠近第一曲板的一侧与长转板的一侧固定连接；

15、所述套式挡片远离磨砂块的一侧与套式夹板的一侧固定连接，所述套式挡片的内壁与橡胶塑垫的一侧固定连接，所述限位长杆远离第二曲板的一端与第一曲板的内壁固定连接。

16、进一步地，所述清理装置包括电动推杆，所述电动推杆的驱动轴固定连接有方形连块，所述方形连块远离电动推杆的一侧固定连接有直式挡条，通过在方形连块与波形刮片的垂直面设置直式挡条来对被推动伸展的波形刮片进行抵挡限位，防止被推挤伸展的波形刮片向方形连块方向弯曲难以与套式挡片表面紧密接触，所述方形连块的两侧均固定连接有波形刮片，通过将刮片设置为波形形状来增大刮片与套式挡片的接触面的接触面积，防止刮片与套式挡片接触面积较小且一次刮除清理难以将杂物清理干净，所述波形刮片的外表面固定连接有硬质毛刷，随着波形刮片移动的硬质毛刷对套式挡片的接触面进行摩擦清扫，防止套式挡片与物体的接触面上持续附着有高温物体或者腐蚀性产品逐渐对零部件造成损坏，所述波形刮片的外表面开设有波面圆孔，通过在波形刮片表面开设多个便于杂物通过的波面圆孔，防止大量被清理掉的杂物堆积在波形刮片的波形凹缝中影响波形刮片的后续使用，所述电动推杆远离方形连块的一端与方形长槽的内壁固定连接，所述波面圆孔设置有多个，且多个所述波面圆孔均匀分布在波形刮片表面。

17、进一步地，所述剥离装置包括短连杆，所述短连杆的一端固定连接有条形刮块，条形刮块会再次与波形刮片接触并对其表面进行剥离式清理，防止波形刮片长时间使用后表面残留过多的腐蚀性残渣对零部件造成损坏难以再使用，所述条形刮块远离短连杆的一侧固定连接有斜刺条，条形刮块一侧的斜刺条也会与波形刮片接触并对波形刮片表面的硬质毛刷进行刺入式拨动梳理，防止硬质毛刷长时间使用后夹杂过多被清理掉的杂物影响清扫效率的同时可能会造成一定的损坏，所述条形刮块的一侧固定连接有弧形盖板，通过在条形刮块一侧设置弧形盖板来对回移复位的波形刮片进行侧面覆盖，防止波形刮片不使用时靠近抓取装置的侧面易于工作区域的灰尘或泥灰等杂物接触，所述弧形盖板的外表面固定连接有细连杆，所述细连杆远离弧形盖板的一端固定连接有弧形挡板，所述弧形挡板的外表面开设有弧面圆孔，通过在弧形挡板上开设多个弧面圆孔来减少弧形挡板表面的接触面积，防止未被清理的波形刮片多次与弧形挡板接触后表面逐渐附着的杂物再次沾染在波形刮片表面，所述短连杆远离条形刮块的一端与限位长杆的外侧固定连接，所述弧面圆孔设置有多个，且多个所述弧面圆孔均匀分布在弧形挡板上。

18、本发明具有的有益效果：

19、1.本发明通过在套式夹板一侧设置套式挡片来与物体直接接触对套式夹板进行间隔式抵挡防护，防止夹板长时间与高温物体或者腐蚀性产品紧致接触时容易出现损坏使得夹板的抓取力度降低导致物体存在滑落的风险，随着波形刮片移动的硬质毛刷对套式挡片的接触面进行摩擦清扫，防止套式挡片与物体的接触面上持续附着有高温物体或者腐蚀性产品逐渐对零部件造成损坏，条形刮块会再次与波形刮片接触并对其表面进行剥离式清理，防止波形刮片长时间使用后表面残留过多的腐蚀性残渣对零部件造成损坏难以再使用。

20、2.本发明通过设置抓取装置，通过在螺纹长杆外侧套设可以伸缩的波形环片来对螺纹长杆进行包裹覆盖，防止抓取装置长时间处于灰尘较为密集的工作区域导致螺纹长杆表面蓄积过多灰尘和泥灰影响使用，通过在套式夹板靠近套式挡片的一侧设置弹性材质的橡胶塑垫便于套式挡片与物体表面接触时贴合适配，防止被抓取的物体表面存在有较多的不规则杂物导致套式挡片难以与其贴合接触，通过在套式夹板一侧设置套式挡片来与物体直接接触对套式夹板进行间隔式抵挡防护，防止夹板长时间与高温物体或者腐蚀性产品紧致接触时容易出现损坏使得夹板的抓取力度降低导致物体存在滑落的风险，通过在套式挡片表面设置多个磨砂块与物体表面直接接触来增大夹紧时的静摩擦力，防止被抓取的物体受外力或者外物影响与套式挡片发生打滑导致物体发生坠落造成安全隐患。

21、3.本发明通过设置清理装置，通过在方形连块与波形刮片的垂直面设置直式挡条来对被推动伸展的波形刮片进行抵挡限位，防止被推挤伸展的波形刮片向方形连块方向弯曲难以与套式挡片表面紧密接触，随着波形刮片移动的硬质毛刷对套式挡片的接触面进行摩擦清扫，防止套式挡片与物体的接触面上持续附着有高温物体或者腐蚀性产品逐渐对零部件造成损坏，通过将刮片设置为波形形状来增大刮片与套式挡片的接触面的接触面积，防止刮片与套式挡片接触面积较小且一次刮除清理难以将杂物清理干净，通过在波形刮片表面开设多个便于杂物通过的波面圆孔，防止大量被清理掉的杂物堆积在波形刮片的波形凹缝中影响波形刮片的后续使用。

22、4.本发明通过设置剥离装置，通过在条形刮块一侧设置弧形盖板来对回移复位的波形刮片进行侧面覆盖，防止波形刮片不使用时靠近抓取装置的侧面易于工作区域的灰尘或泥灰等杂物接触，条形刮块会再次与波形刮片接触并对其表面进行剥离式清理，防止波形刮片长时间使用后表面残留过多的腐蚀性残渣对零部件造成损坏难以再使用，条形刮块一侧的斜刺条也会与波形刮片接触并对波形刮片表面的硬质毛刷进行刺入式拨动梳理，防止硬质毛刷长时间使用后夹杂过多被清理掉的杂物影响清扫效率的同时可能会造成一定的损坏，通过在弧形挡板上开设多个弧面圆孔来减少弧形挡板表面的接触面积，防止未被清理的波形刮片多次与弧形挡板接触后表面逐渐附着的杂物再次沾染在波形刮片表面。