车辆控制方法、控制设备、车辆及可读存储介质与流程

本申请涉及车辆，特别是涉及一种车辆控制方法、控制设备、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着经济的发展和社会的进步，车辆的保有量飞速增长，车辆停泊(即泊车)是每个用户所需要涉及的操作。为提升用户泊车体验，近年来也陆续推出了自动泊车，遥控泊车等功能。

2、针对泊车行为，在人工泊入库位或车辆自动泊入等情况下，如果长期存在车辆未回正(例如方向盘未回正或者车轮未回正等)情形，会导致车辆的转向控制相关的机械部件出现加速老化或者异常的问题，甚至出现影响车辆安全驾驶的问题，例如，车辆未回正时，转向拉杆受力无法正常回位，方向盘的齿轮和转向拉杆的齿条也会处于受力状态，故而转向拉杆和球头会加快老化变形，从而引发四轮定位数据错误、车辆偏差、轮胎偏差等问题，以及会导致悬架系统向一个方向倾斜，进而使相关部件受力不均，长期下来会产生变形和紧张，严重时会导致车辆损坏加剧，高速行驶时出现严重抖动等问题。

3、因此，泊车情况下如何提供一种车辆的回正方式以更好地实现车辆回正，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种车辆控制方法、控制设备、车辆及计算机可读存储介质，能够提供一种车辆回正方式以更好地实现车辆回正，从而能够避免车辆未回正而导致转向控制相关的机械部件出现加速老化或者异常的问题，以及避免出现影响车辆安全驾驶的问题。

2、为达到上述目的：

3、本申请实施例提供了一种车辆控制方法，包括：响应于泊车时的回正判定因素符合未回正条件，将泊车前的轮向作为第一轮向；控制执行对应第一轮向的第一方向盘转角；控制执行对应第二轮向的第二方向盘转角后，执行回正控制，其中，第二轮向与第一轮向相反。

4、在一实施方式中，第一方向盘转角为标定量。

5、在一实施方式中，第一方向盘转角的角度值小于或等于90°。

6、在一实施方式中，第二方向盘转角的角度值小于第一方向盘转角的角度值。

7、在一实施方式中，控制执行对应第二轮向的第二方向盘转角的步骤，包括以下中的一种：

8、将预设方向盘转角作为第二方向盘转角，控制执行对应第二轮向的第二方向盘转角，预设方向盘转角的角度值小于或等于45°；

9、获取当前路面类型对应的修正系数后，使用修正系数对预设方向盘转角进行修正以获取第二方向盘转角，控制执行对应第二轮向的第二方向盘转角。

10、在一实施方式中，未回正条件，包括以下至少一种：

11、当前方向盘角度与标定回正角度的差值的绝对值大于第一差值阈值；

12、当前轮角与标定回正轮角的差值的绝对值大于第二差值阈值。

13、在一实施方式中，响应于泊车时的回正判定因素符合未回正条件，将泊车前的轮向作为第一轮向的步骤之前，包括：在完成自动泊车或者遥控泊车时，立即检测回正判定因素；或，响应于符合用户泊车条件时，检测回正判定因素。

14、在一实施方式中，用户泊车条件包括以下至少一项：

15、判定当前车辆状态为落锁状态；

16、判定车内人员信息指示驾乘人员离开车辆且超过预设时长；

17、判定当前故障信息包括对应禁止驾驶的故障类别。

18、在一实施方式中，还包括：以预设方向盘转速执行第一方向盘转角、第二方向盘转角和/或回正控制，预设方向盘转速在预设转速范围内，预设转速范围为150°/s到300°/s。

19、在一实施方式中，控制执行对应第二轮向的第二方向盘转角后，执行回正控制的步骤之后，包括：获取当前的回正判定因素。响应于当前的回正判定因素符合未回正条件，将最近一次执行回正控制时的第二轮向作为新的第一轮向，并返回控制执行对应第一轮向的第一方向盘转角。

20、本申请实施例还提供一种一种车辆控制方法，包括：确定泊车类型；在泊车类型为用户泊车，且检测到落锁状态或驾乘人员离开车辆超过预设时长时，检测泊车时的当前方向盘角度；或者，在泊车类型为自动泊车或者遥控泊车，且检测到完成自动泊车或者遥控泊车时，瞬间触发检测泊车时的当前方向盘角度；在当前方向盘角度与标定回正角度的差值的绝对值大于差值阈值时，触发基于电动助力转向系统的回正策略，回正策略包括：将泊车前的轮向作为第一轮向；控制电动助力转向系统执行对应第一轮向的第一方向盘转角；控制电动助力转向系统执行对应第二轮向的第二方向盘转角后，并执行回正控制，其中，第二轮向与第一轮向相反。

21、本申请实施例还提供了一种控制设备，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，在处理器运行计算机程序时，实现如上任一项所描述的车辆控制方法的步骤。

22、本申请实施例还提供了一种车辆，配置有上述的控制设备。

23、本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上任一项所描述的车辆控制方法的步骤。

24、本申请实施例提供的车辆控制方法、控制设备、车辆及计算机可读存储介质，车辆控制方法，包括：响应于泊车时的回正判定因素符合未回正条件，将泊车前的轮向作为第一轮向；控制执行对应第一轮向的第一方向盘转角；控制执行对应第二轮向的第二方向盘转角后，执行回正控制，其中，第二轮向与第一轮向相反。如此，本申请的技术方案在泊车行为完成且车辆未回正时，能够以泊车前的轮向同向控制执行一个方向盘转角，以保证每次都能以相同的状态开始触发回弹摩擦力，以便后续采用标准化的或差异性小的回正策略完成车辆回正，提升回正控制效率及回正准确性。通过本申请的技术方案，可以提供一种车辆的回正方式，实现泊车回正功能以更好地实现车辆回正，从而能够避免车辆未回正而导致转向控制相关的机械部件出现加速老化或者异常的问题，以及避免出现影响车辆安全驾驶的问题，进而，本申请的技术方案能够提升用车体验感。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制执行对应第二轮向的第二方向盘转角的步骤，包括以下中的一种：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述未回正条件，包括以下至少一种：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于泊车时的回正判定因素符合未回正条件，将泊车前的轮向作为第一轮向的步骤之前，包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述控制执行对应第二轮向的第二方向盘转角后，执行回正控制的步骤之后，包括：

8.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

9.一种控制设备，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，在所述处理器运行所述计算机程序时，实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，配置有权利要求9所述的控制设备。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请公开了车辆控制方法、控制设备、车辆及计算机可读存储介质，车辆控制方法，包括：响应于泊车时的回正判定因素符合未回正条件，将泊车前的轮向作为第一轮向；控制执行对应第一轮向的第一方向盘转角；控制执行对应第二轮向的第二方向盘转角后，执行回正控制，其中，第二轮向与第一轮向相反。通过本申请的技术方案，可以提供一种车辆的回正方式，实现泊车回正功能以更好地实现车辆回正，从而能够避免车辆未回正而导致转向控制相关的机械部件出现加速老化或者异常的问题，以及避免出现影响车辆安全驾驶的问题，进而，本申请的技术方案能够提升用车体验感。技术研发人员：徐森受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司技术研发日：技术公布日：2024/12/12