一种车辆的目标横摆角速度的确定方法及相关装置与流程

本技术涉及汽车运动领域，尤其涉及一种车辆的目标横摆角速度的确定方法及相关装置。

背景技术：

1、在车辆动力学研究中，横摆角速度是一个至关重要的参数，它描述了车辆围绕其垂直轴（即垂直于地面且穿过车辆质心的轴）旋转的速率。这个参数直接关系到车辆的稳定性、操控性和驾驶员的转向感受。

2、目前，通常是基于前轮转向和稳态转向模型，确定车辆的目标横摆角速度。

3、但是，随着后轮转向逐渐被应用于车型中，后轮转向也会直接影响车辆的目标横摆角速度，而稳态转向模型只针对前轮转向确定车辆的目标横摆角速度，容易导致确定的目标横摆角速度的准确性较差。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本技术提供了一种车辆的目标横摆角速度的确定方法及相关装置，为了提高确定的目标横摆角速度的准确性。具体方案如下：

2、本技术第一方面提供一种车辆的目标横摆角速度的确定方法，其特征在于，包括：

3、获取车辆的整车质量、前轮与质心的第一距离、后轮与质心的第二距离、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、当前速度和当前前轮转角；

4、将所述整车质量、所述第一距离、所述第二距离、所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度、所述当前速度和所述当前前轮转角输入至稳态转向模型，得到所述车辆基于前轮转向的横摆角速度；

5、基于所述当前前轮转角，确定目标前轮转角；

6、基于获取的当前驾驶模式、所述目标前轮转角、所述整车质量、所述第一距离、所述第二距离、所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度和所述当前速度，计算得到所述车辆基于后轮转向的目标横摆角速度；

7、基于所述车辆基于前轮转向的横摆角速度和所述车辆基于后轮转向的目标横摆角速度，计算得到所述车辆的目标横摆角速度。

8、在一种可能的实现中，所述目标前轮转角包括瞬态目标前轮转角和稳态目标前轮转角；

9、所述基于所述当前前轮转角，确定目标前轮转角，包括：

10、基于获取的当前前轮转角的变化率、预设的预测时间和所述当前前轮转角，计算得到所述瞬态目标前轮转角；

11、将所述当前前轮转角作为所述稳态目标前轮转角。

12、在一种可能的实现中，所述基于获取的当前驾驶模式、所述目标前轮转角、所述整车质量、所述第一距离、所述第二距离、所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度和所述当前速度，计算得到所述车辆基于后轮转向的目标横摆角速度，包括：

13、基于获取的当前驾驶模式、所述瞬态目标前轮转角、所述整车质量、所述第一距离、所述第二距离、所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度和所述当前速度，计算得到所述车辆基于后轮转向的瞬态目标横摆角速度；

14、基于获取的当前驾驶模式、所述稳态目标前轮转角、所述整车质量、所述第一距离、所述第二距离、所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度和所述当前速度，计算得到所述车辆基于后轮转向的稳态目标横摆角速度。

15、在一种可能的实现中，所述车辆的目标横摆角速度包括所述车辆的瞬态目标横摆角速度和所述车辆的稳态目标横摆角速度；

16、所述基于所述车辆基于前轮转向的横摆角速度和所述车辆基于后轮转向的目标横摆角速度，计算得到所述车辆的目标横摆角速度，包括：

17、基于所述车辆基于前轮转向的横摆角速度和所述车辆基于后轮转向的瞬态目标横摆角速度，计算得到所述车辆的瞬态目标横摆角速度；

18、基于所述车辆基于前轮转向的横摆角速度和所述车辆基于后轮转向的稳态目标横摆角速度，计算得到所述车辆的稳态目标横摆角速度。

19、在一种可能的实现中，所述方法还包括：

20、获取车辆的最大侧向加速度与预设的路面附着系数的关系，基于所述关系与所述当前速度，计算得到所述车辆的最大目标横摆角速度；

21、判断所述车辆的目标横摆角速度是否大于所述车辆的最大目标横摆角速度；

22、如果所述车辆的目标横摆角速度大于所述车辆的最大目标横摆角速度，则将所述车辆的目标横摆角速度更新为所述车辆的最大目标横摆角速度。

23、本技术第二方面提供一种车辆的目标横摆角速度的确定装置，其特征在于，包括：

24、获取单元，用于获取车辆的整车质量、前轮与质心的第一距离、后轮与质心的第二距离、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、当前速度、和当前前轮转角；

25、输入单元，用于将所述整车质量、所述第一距离、所述第二距离、所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度、所述当前速度、和所述当前前轮转角输入至稳态转向模型，得到所述车辆基于前轮转向的横摆角速度；

26、确定单元，用于基于所述当前前轮转角，确定目标前轮转角；

27、第一计算单元，用于基于获取的当前驾驶模式、所述目标前轮转角、所述整车质量、所述第一距离、所述第二距离、所述前轮侧偏刚度、所述后轮侧偏刚度和所述当前速度，计算得到所述车辆基于后轮转向的目标横摆角速度；

28、第二计算单元，用于基于所述车辆基于前轮转向的横摆角速度和所述车辆基于后轮转向的目标横摆角速度，计算得到所述车辆的目标横摆角速度。

29、在一种可能的实现中，所述目标前轮转角包括瞬态目标前轮转角和稳态目标前轮转角；

30、所述确定单元，包括：

31、第一计算子单元，用于基于获取的当前前轮转角的变化率、预设的预测时间和所述当前前轮转角，计算得到所述瞬态目标前轮转角；

32、确定子单元，用于将所述当前前轮转角作为所述稳态目标前轮转角。

33、本技术第三方面提供一种计算机程序产品，包括计算机可读指令，当所述计算机可读指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备实现上述第一方面或第一方面任一实现方式的车辆的目标横摆角速度的确定方法。

34、本技术第四方面提供一种电子设备，包括至少一个处理器和与所述处理器连接的存储器，其中：

35、所述存储器用于存储计算机程序；

36、所述处理器用于执行所述计算机程序，以使所述电子设备能够实现上述第一方面或第一方面任一实现方式的车辆的目标横摆角速度的确定方法。

37、本技术第五方面提供一种计算机存储介质，所述存储介质承载有一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被电子设备执行时，能够使所述电子设备上述第一方面或第一方面任一实现方式的车辆的目标横摆角速度的确定方法。

38、借由上述技术方案，本技术提供的一种车辆的目标横摆角速度的确定方法及相关装置，该方法包括获取车辆的整车质量、前轮与质心的第一距离、后轮与质心的第二距离、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、当前速度和当前前轮转角；将整车质量、第一距离、第二距离、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度、当前速度和当前前轮转角输入至稳态转向模型，得到车辆基于前轮转向的横摆角速度；基于当前前轮转角，确定目标前轮转角；基于获取的当前驾驶模式、目标前轮转角、整车质量、第一距离、第二距离、前轮侧偏刚度、后轮侧偏刚度和当前速度，计算得到车辆基于后轮转向的目标横摆角速度；基于车辆基于前轮转向的横摆角速度和车辆基于后轮转向的目标横摆角速度，计算得到车辆的目标横摆角速度。本方案通过综合考虑前轮转向和后轮转向对横摆角速度的影响确定车辆的目标横摆角速度，提高了确定的目标横摆角速度的准确性。