基于被动驾驶机器人的抓地机构的制作方法

本申请涉及智慧交通机器人，尤其涉及基于被动驾驶机器人的抓地机构。

背景技术：

1、由于城市交通的复杂性和多变性，传统的人工交通监管方式逐渐无法满足城市交通管理的需求，交管机器人在交通管理领域也逐渐成为一种趋势。作为一种新型的交通管理方式，交管机器人是具有高度灵活性的自动化机器，交管机器人最初的设计是为了解决城市交通管理中的一些问题，比如人力不足、管理疏漏等。随着科技的不断发展，越来越多种类和功能的交管机器人被广泛应用于交通管理领域，比如处理恶劣交通事故、高峰期交通拥堵疏导、交通指挥、临时信号灯功能、驾驶事故车辆，甚至应用于特警排爆、刑警缉毒、交警指挥、消防应急救援等多警种不同任务的多场景综合性使用，因此交管机器人需要灵活的移动功能来实现不同功能；

2、在临时应急情境下，无法通过管线施工为临时信号装置敷设完整的电缆系统，目前几乎所有的临时信号装置都是一体化的简单装置，完全不具备分布式组网、协同控制的能力；但是当交管机器人在作为交通指挥、临时信号灯功能使用时，即可快速构建一套分布式、安全、可靠的路口临时信号控制装置，实现常设交通信号灯所具有的组网和协同控制能力等。

3、交管机器人作为临时信号灯功能使用时，需要在路中稳固不动，因此，一款可以有效解决机器人作为临时交通信号灯使用时抓地不稳固的问题，实现同时具备分布式组网、协同控制能力的智能临时信号灯的功能。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种基于被动驾驶机器人的抓地机构，使交管机器人作为临时交通信号灯使用时，机器人由四条机械腿触地变为八条机械腿触地，同时行动轮收起，增加机器人抓地的稳定性。

2、为实现上述目的，本申请提供了如下方案：

3、基于被动驾驶机器人的抓地机构，包括：机械腿、机械臂、驱动机构、基座，所述机械腿包括第一支腿、第二支腿、行动轮、旋转压板、第一弹性件、固定转轴、第一电机、第二弹性件，所述机械臂包括机械爪，所述机械爪用于抓取信号灯；所述驱动机构包括第二电机、第一伞齿轮组、第二伞齿轮组、第三伞齿轮组；所述第一支腿的一端与所述基座连接，另一端与所述旋转压板通过所述固定转轴连接；所述第一电机固定于所述旋转压板的一面，所述行动轮固定于所述旋转压板的另一面，所述第一电机与所述行动轮连接，用于控制所述行动轮动作；所述旋转压板与所述第一支腿接触端面处固定有第一弹性件，用于增加所述旋转压板旋转时与所述第一支腿之间的摩擦力；所述第二支腿的底端固定有所述第二弹性件；

4、进一步的，所述第一电机和所述行动轮偏置于所述旋转压板的一侧，所述第二支腿内嵌于所述第一支腿内部时，所述第二弹性件偏置于所述旋转压板的另一侧；进一步的，所述第一伞齿轮组、第二伞齿轮组和第三伞齿轮组结构相同，均包括第一主动轮、第二从动轮和第三从动轮，所述第二从动轮和所述第三从动轮分别与所述第一主动轮相啮合；所述第二电机与所述第一伞齿轮组的所述第一主动轮固定连接，所述第一伞齿轮组的所述第二从动轮与所述第二伞齿轮组的所述第一主动轮固定连接，所述第一伞齿轮组的所述第三从动轮与所述第三伞齿轮组的所述第一主动轮固定连接，所述第二伞齿轮组的所述第二从动轮和所述第三从动轮分别与一所述第二支腿固定连接，所述第三伞齿轮组的所述第二从动轮和所述第三从动轮分别与一所述第二支腿固定连接。

5、进一步的，机器人行走时，所述第二支腿内嵌于所述第一支腿内，所述第二弹性件挤压所述旋转压板，所述行动轮翻转至地面，所述第二弹性件可增加行动轮的稳定性；机器人固定抓地时，所述第二电机转动，带动所述第二支腿从所述第一支腿内旋出，所述旋转压板带动所述行动轮翻转至所述第一支腿内部，所述第二弹性件用于增加所述第二支腿与地面的摩擦力；

6、本申请技术方案的有益效果：

7、基于被动驾驶机器人的抓地机构，通过旋转压板上第一电机和行动轮的偏心设计，既不妨碍第二支腿收入第一支腿位置，还使得第二支腿的第二弹性件和第一电机在旋转压板上受力均衡，加之第一弹性件产生的摩擦力，增强行动轮行走时的稳定性。

8、基于被动驾驶机器人的抓地机构，通过驱动机构带动第二支腿从第一支腿内旋出，旋转压板带动行动轮翻转至第一支腿内，第二支腿端头的第二弹性件和第一支腿同时触至地面，增加与地面的接触面积和摩擦力。

9、基于被动驾驶机器人的抓地机构的驱动机构部分位于基座的下方，不妨碍机器人其他功能机构；采用第二电机配合伞齿轮组实现四条第二支腿同时从四条第一支腿内旋转出，并且实现第二支腿相对于第一支腿旋转角度0°～90°可调。

10、机器人作为临时交通信号灯时，在路幅较宽的情境下为了能够保障足够的安全停车视距而需要提升机械臂的高度，本申请基于被动驾驶机器人的抓地机构，全方向八条机械腿抓地，大大增加了机器人底盘的稳定性，增加了机器人对各种路幅宽度的交通路口的适应性。

11、在临时应急情境下，本申请机器人作为临时交通信号灯，无需敷设电缆即可快速构建一套分布式、安全、可靠的路口临时信号控制系统，实现同时具备分布式组网、协同控制能力的智能临时交通信号灯。

技术特征：

1.基于被动驾驶机器人的抓地机构，其特征在于，包括：机械腿、机械臂、驱动机构、基座，所述机械腿包括第一支腿、第二支腿、行动轮、旋转压板、第一弹性件、固定转轴、第一电机、第二弹性件；所述机械臂包括机械爪，所述机械爪用于抓取信号灯；所述第一支腿的一端与所述基座连接，另一端与所述旋转压板通过所述固定转轴连接；所述第一电机固定于所述旋转压板的一端面，所述行动轮固定于所述旋转压板的另一端面，所述第一电机与所述行动轮连接，用于控制所述行动轮动作；所述旋转压板与所述第一支腿接触端面处固定有第一弹性件，所述第二支腿的底端固定有所述第二弹性件；机器人行走时，所述第二支腿内嵌于所述第一支腿内，所述行动轮翻转至地面；机器人固定抓地时，所述驱动机构带动所述第二支腿从所述第一支腿内旋出，所述旋转压板带动所述行动轮翻转至所述第一支腿内。

2.根据权利要求1所述的基于被动驾驶机器人的抓地机构，其特征在于，所述驱动机构位于所述基座下端面，所述驱动机构包括第二电机、第一伞齿轮组、第二伞齿轮组、第三伞齿轮组。

3.根据权利要求1所述的基于被动驾驶机器人的抓地机构，其特征在于，所述第一弹性件用于增加所述旋转压板旋转时与所述第一支腿之间的摩擦力。

4.根据权利要求1所述的基于被动驾驶机器人的抓地机构，其特征在于，所述第一电机和所述行动轮偏置于所述旋转压板的一侧，所述第二支腿内嵌于所述第一支腿内部时，所述第二弹性件偏置于所述旋转压板的另一侧。

5.根据权利要求2所述的基于被动驾驶机器人的抓地机构，其特征在于，所述第一伞齿轮组、第二伞齿轮组和第三伞齿轮组结构相同，均包括第一主动轮、第二从动轮和第三从动轮，所述第二从动轮和所述第三从动轮分别与所述第一主动轮相啮合；所述第二电机与所述第一伞齿轮组的所述第一主动轮固定连接，所述第一伞齿轮组的所述第二从动轮与所述第二伞齿轮组的所述第一主动轮固定连接，所述第一伞齿轮组的所述第三从动轮与所述第三伞齿轮组的所述第一主动轮固定连接，所述第二伞齿轮组的所述第二从动轮和所述第三从动轮分别与一所述第二支腿固定连接，所述第三伞齿轮组的所述第二从动轮和所述第三从动轮分别与一所述第二支腿固定连接。

6.根据权利要求4所述的基于被动驾驶机器人的抓地机构，其特征在于，所述第二支腿内嵌于所述第一支腿内时，所述第二弹性件用于挤压所述旋转压板，增加行动轮的稳定性；所述第二支腿从所述第一支腿内部旋出时，所述第二弹性件用于增加所述第二支腿与地面的摩擦力；所述第二支腿从所述第一支腿外部转入时，所述第二弹性件用于挤压所述旋转压板，使所述行动轮翻转至地面。

技术总结本申请公开了基于被动驾驶机器人的抓地机构，涉及智慧交通技术领域。包括：机械腿、机械臂、驱动机构、基座，机械腿包括第一支腿、第二支腿、行动轮、旋转压板、第一弹性件、固定转轴、第一电机、第二弹性件；机械臂包括机械爪，用于抓取信号灯；第一支腿的一端与基座连接，另一端与旋转压板通过固定转轴连接；第一电机与行动轮连接，并分别固定于旋转压板两侧；第二支腿底端固定有第二弹性件；当第二支腿嵌于第一支腿内，行动轮翻转至地面，实现机器人行走；当驱动机构带动第二支腿从第一支腿内旋出，旋转压板旋转带动行动轮翻转至第一支腿内，使第一支腿和第二支腿同时触地，实现机器人稳固抓地。技术研发人员：王士元,王川受保护的技术使用者：维特瑞交通科技有限公司技术研发日：20230913技术公布日：2024/6/2