机器人数据处理服务器以及轨迹数据计算方法与流程

本发明主要涉及对关于工业用机器人的数据进行处理的机器人数据处理服务器。

背景技术：

1、专利文献1公开了一种生产系统，所述生产系统具有通过动作程序进行动作的多个工业机械。生产系统的动作由单元控制器优化。具体而言，单元控制器根据从生产系统所获取的时间序列的运行信息，分析给生产系统的节拍时间造成不良影响的部分，改进动作程序。单元控制器所获取的信息被发送到云端服务器。因此，在多个单元控制器共享信息。并且，在专利文献1中列举了工业用机器人来作为工业机械的例子。

2、专利文献1：日本特开2017-199077号公报

技术实现思路

1、工业用机器人的动作程序是依次描述了使机器人进行的动作的数据。但是，在实际的机器人的控制中，有时由于施加在机器人上的负载的大小，对于动作程序的机器人的各个时刻的动作不同。以下，将机器人的各个时刻的动作称为轨迹数据。为了详细验证与其它物体的干扰或循环时间等，需要根据动作程序来制作高精度的轨迹数据。但是，为了根据动作程序制作高精度的轨迹数据，例如，需要与机器人根据动作程序如何进行动作的实绩有关的实绩数据。但是，难以在一个作业据点准备实绩数据。

2、鉴于以上内容，本发明的主要目的在于提供一种对于动作程序提供高精度的轨迹数据的机器人处理服务器。

3、本发明所要解决的课题如上所述，其次，对用于解决该课题的手段以及其效果进行说明。

4、根据本发明的第一方面，提供以下结构的机器人数据处理服务器。即，所述机器人数据处理服务器包括存储装置、通信装置以及处理装置。所述存储装置对动作实绩数据进行存储，所述动作实绩数据包含多套工业用机器人的动作程序和对于该动作程序的所述机器人的每个时刻的动作。所述通信装置通过经由广域网与外部设备进行通信，来接收作为用所述外部设备制作的所述动作程序的动作验证程序。所述处理装置根据所述通信装置所接收到的所述动作验证程序和存储在所述存储装置的所述动作实绩数据，来制作轨迹数据，所述轨迹数据表示对于该动作验证程序的所述机器人的每个时刻的动作。

5、根据本发明的第二方面，提供以下的轨迹数据计算方法。即，所述轨迹数据计算方法通过经由广域网与外部设备进行通信，来接收作为用所述外部设备制作的所述动作程序的动作验证程序。所述轨迹数据计算方法根据所接收到的所述动作验证程序和动作实绩数据，来制作轨迹数据，所述动作实绩数据包含多套工业用机器人的动作程序和对于该动作程序的所述机器人的每个时刻的动作，所述轨迹数据表示对于该动作验证程序的所述机器人的每个时刻的动作。

6、(发明的效果)

7、根据本发明，能够提供一种机器人处理服务器，所述机器人处理服务器对于动作程序提供高精度的轨迹数据。

技术特征：

1.一种机器人数据处理服务器，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

4.根据权利要求1到权利要求3中任意一项所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

5.根据权利要求1到权利要求4中任意一项所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

6.根据权利要求1到权利要求5中任意一项所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

7.根据权利要求1到权利要求6中任意一项所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

8.根据权利要求7所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

9.根据权利要求1到权利要求8中任意一项所述的机器人数据处理服务器，其特征在于：

10.一种轨迹数据计算方法，其特征在于：

技术总结本发明提供一种机器人数据处理服务器，所述机器人数据处理服务器包括存储装置、通信装置以及处理装置。存储装置对动作实绩数据进行存储，所述动作实绩数据包含多套工业用机器人的动作程序和对于该动作程序的机器人的每个时刻的动作。通信装置通过经由广域网与客户装置进行通信，来接收用客户装置制作的动作程序即动作验证程序。处理装置根据通信装置所接收到的动作验证程序和存储在存储装置的动作实绩数据，来制作轨迹数据，所述轨迹数据表示对于该动作验证程序的机器人的每个时刻的动作。技术研发人员：本多文博,清水翔嗣,谷口隆介,宫崎利彦受保护的技术使用者：川崎重工业株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/5