抓手存放装置及生产系统的制作方法

本申请涉及汽车生产，尤其涉及一种抓手存放装置及生产系统。

背景技术：

1、在汽车生产的过程中，焊装作业是一个重要组成部分，为了提高焊接质量和生产效率，汽车厂的焊装车间会大量采用机器人自动化焊接。机器人在焊装车间里承担着多种角色，例如进行焊接、抓取、搬运、滚边等一系列工作，而机器人在实现多功能运用时需要进行抓手的切换和运用，因此需要设计一些抓手存放架来临时存放暂时不用的抓手。

2、现有的机器人抓手存放架一般平铺在生产线现场的地面上，由于机器人抓手平面空间尺寸较大，这就导致需要占用很大的平面面积，因为需求场地较大，可能严重影响机器人自动化作业的设计，从而产生更多的场地开发成本。为解决此问题，专利cn106393041a公开了一种焊装机器人用抓手存放装置，包括旋转部件，旋转部件上设置多个按间隙布置的抓手存放架，每个抓手存放架能够存放一种抓手，通过旋转实现不同抓手的切换。但此装置一个抓手存放架上只能够放置一个抓手，存放多个抓手就需要设置多个抓手存放架，导致需要旋转部件具有足够的空间容纳抓手存放架，同时旋转部件需要通过旋转切换抓手，同样需要预留足够旋转空间，导致占用空间范围较大。而自动化线体设计逐渐紧凑，以能够高效的利用场地面积布置更多的机器人、工装，来满足更高的生产节拍要求，因此，如何在有限的空间里，合理地布置抓手存放架，以满足抓手的放置需求，成为需要解决的问题。

3、因此，需要一种抓手存放装置，以至少解决上述问题。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种抓手存放装置及生产系统，以解决现有的机器人抓手存放装置占用的空间范围较大的问题。

2、为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

3、本申请第一方面提供一种抓手存放装置包括：装置主体，所述装置主体具有多个存放区，每个所述存放区用于存放一个抓手；多个支撑装置，每个所述存放区设置有至少一个所述支撑装置，以支撑所述抓手；其中，多个所述存放区相对于所述装置主体所在的支撑面的高度不同，和/或，多个所述存放区在所述支撑面上的投影位置不同。

4、在本申请的一些实施例中，所述装置主体具有与所述支撑面相邻的第一表面，所述第一表面相对于竖直方向倾斜设置，多个所述存放区沿所述第一表面自下而上依次设置。

5、在本申请的一些实施例中，每个所述存放区的所述支撑装置为一对，一对所述支撑装置沿水平方向设置在其对应的所述存放区的两侧，或者，一对所述支撑装置在其对应的所述存放区上下设置。

6、在本申请的一些实施例中，所述支撑装置包括：第一支撑部，所述第一支撑部自所述装置主体外向伸出设置，所述第一支撑部具有第二表面，用于与所述抓手的第一对接面接触。

7、在本申请的一些实施例中，所述支撑装置还包括：限位部，所述限位部设置于第一支撑部上，用于与所述抓手的第一对接部配合，以限制所述抓手的位移。

8、在本申请的一些实施例中，抓手存放装置还包括：多个驱动装置，每个所述驱动装置设置在一个所述存放区处；多个防护装置，每个所述防护装置转动连接于所述装置主体，且连接于一个所述驱动装置的驱动端，所述驱动装置能够驱动所述防护装置转动至覆盖所述抓手的换枪盘口；控制器，所述控制器与所述驱动装置电连接，用于控制所述驱动装置的启停。

9、在本申请的一些实施例中，抓手存放装置还包括：多个检测部，至少一个所述检测部对应一个所述支撑装置设置；每个所述检测部用于与所述抓手的第一检测元件配合，以使所述第一检测元件的检测信号传递至所述控制器，所述控制器根据所述第一检测元件的检测信号控制所述驱动装置的启停。

10、在本申请的一些实施例中，抓手存放装置还包括：多个第二检测元件，每个所述存放区设置有至少一对所述第二检测元件，用于检测所述抓手，所述第二检测元件与所述控制器通信连接，所述控制器根据所述第二检测元件的检测信号控制所述驱动装置的启停；其中，一对所述第二检测元件沿水平方向设置在其对应的所述存放区的两侧，或者，一对所述第二检测元件在其对应的所述存放区上下设置。

11、在本申请的一些实施例中，所述防护装置包括防护板，所述装置主体设有自所述存放区外向伸出的多个连接臂，每个所述防护装置的所述防护板转动连接于所述连接臂远离所述装置主体的一端；所述驱动装置对应所述防护装置设置在所述连接臂上，且所述驱动端连接于所述防护板，以能够驱动所述防护板转动。

12、本申请第二方面提供一种生产系统，包括本申请第一方面提供抓手存放装置。

13、相较于现有技术，本申请第一方面提供的一种抓手存放装置，利用装置主体的存放区存放抓手，通过支撑装置对抓手进行支撑，同时，装置主体具有多个存放区，且存放区可以设置在不同的高度位置，从而充分的利用了装置主体占用的空间，提高对空间的高度方向的利用率；或者，存放区可以设置在不同的水平方向，提高对空间的水平方向的利用率，以满足自动化生产线的设计需求。

14、本申请第二方面提供的生产系统的技术效果与本申请第一方面提供的抓手存放装置具有相同或相似的技术效果。

技术特征：

1.一种抓手存放装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的抓手存放装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的抓手存放装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的抓手存放装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的抓手存放装置，其特征在于，所述支撑装置还包括：

6.根据权利要求1所述的抓手存放装置，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求6所述的抓手存放装置，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求6所述的抓手存放装置，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求6所述的抓手存放装置，其特征在于，

10.一种生产系统，其特征在于，包括根据权利要求1至9中任一项所述的抓手存放装置。

技术总结本申请提供一种抓手存放装置及生产系统，涉及汽车生产技术领域。其中，一种抓手存放装置包括：装置主体，装置主体具有多个存放区，每个存放区用于存放一个抓手；多个支撑装置，每个存放区设置有至少一个支撑装置，以支撑抓手；其中，多个存放区相对于装置主体所在的支撑面的高度不同，和/或，多个存放区在支撑面上的投影位置不同。本申请技术方案可以充分的利用装置主体占用的空间，提高对空间的高度方向的利用率；或者，存放区可以设置在不同的水平方向，提高对空间的水平方向的利用率，能够解决现有的机器人抓手存放装置占用的空间范围较大的问题。技术研发人员：金鹏,孙绪双,秦福新受保护的技术使用者：合众新能源汽车股份有限公司技术研发日：20230928技术公布日：2024/6/5