机器人软件功能测试方法和装置、电子设备和存储介质与流程

本申请属于机器人，具体涉及一种机器人软件功能测试方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、随着机器人技术的普及，机器人研发面临功能多样性、场景复杂性的定制需求，需要进行大量不同功能及场景的快速应用开发与测试。相关技术中，开发流程在场景应用前需要先进行结构仿真、零部件验证、调试标定与样机验证才能进入软件功能开发与验证，上述方式导致开发周期长，验证成本高。为了解决开发周期长，验证成本高的问题，相关技术的第一个方案是：降低或去除零部件验证、调试标定、样机验证的时间和要求，从而减少开发时间，但是，上述方案容易引起机器人质量问题，带来机器人软件应用风险。相关技术的第二个方案是：采用基于相关类似机器人本体及控制器的方式与本体设计同步进行，存在进行重复开发的可能，开发时间有一定缩短，但是，人工成本和资源成本明显增加。相关技术的第三个方案是：采用被控对象软件建模与本体设计同步进行，但是不能实现实时和有效的控制。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种机器人软件功能测试方法和装置、电子设备和存储介质，能够解决相关技术中机器人软件开发与测试的周期长，成本高的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人软件功能测试方法，包括设定硬件在环模块中的机器人模型。根据测试场景的信息，设定硬件在环模块的测试参数。基于硬件在环模块，进行机器人软件功能测试。

3、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人软件功能测试装置，包括硬件在环模块和上位机，硬件在环模块包括机器人模型；上位机用于设定硬件在环模块中的机器人模型；根据测试场景的信息，设定所述硬件在环模块的测试参数；基于所述硬件在环模块，进行机器人软件功能测试。

4、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的机器人软件功能测试方法的步骤。

5、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的机器人软件功能测试方法的步骤。

6、本申请在硬件在环模块中设置机器人模型，根据测试场景，设定硬件在环模块的测试参数，实现机器人软件功能的测试。通过采用硬件在环模块替代机器人本体，在资源上无需占用机器人本体和功率器件，减少资源浪费，并且，由于在验证前期采用硬件在环方式，不会存在由于软件应用错误而导致的机器人本体恢复、损伤修复等问题，避免增加时间成本、资源成本和人力成本。

技术特征：

1.一种机器人软件功能测试方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人软件功能测试方法，其特征在于，所述设定硬件在环模块中的机器人模型，具体包括：

3.根据权利要求2所述的机器人软件功能测试方法，其特征在于，所述获取所述机器人模型的模块，具体包括：

4.根据权利要求1所述的机器人软件功能测试方法，其特征在于，所述测试参数包括温度参数、运行轨迹和/或负载参数。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人软件功能测试方法，其特征在于，所述基于所述硬件在环模块，进行机器人软件功能测试，具体包括：

6.根据权利要求5所述的机器人软件功能测试方法，其特征在于，所述第一指令包括位置指令和速度指令。

7.根据权利要求5所述的机器人软件功能测试方法，其特征在于，所述第一信号包括pwm信号、刹车信号和编码器信号。

8.根据权利要求5所述的机器人软件功能测试方法，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求5所述的机器人软件功能测试方法，其特征在于，还包括：

10.根据权利要求9所述的机器人软件功能测试方法，其特征在于，所述第一实时参数包括电压、电流、温度和/或编码器信息。

11.根据权利要求9所述的机器人软件功能测试方法，其特征在于，所述第二实时参数包括电压、电流、温度和/或位置。

12.一种机器人软件功能测试装置，其特征在于，包括：

13.根据权利要求12所述的机器人软件功能测试装置，其特征在于，还包括：

14.一种电子设备，其特征在于，包括：

15.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的机器人软件功能测试方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种机器人软件功能测试方法和装置、电子设备和存储介质，属于机器人技术领域。其中，机器人软件功能测试方法，包括设定硬件在环模块中的机器人模型。根据测试场景的信息，设定硬件在环模块的测试参数。基于硬件在环模块，进行机器人软件功能测试。技术研发人员：牛玺童,李宏伟,袁晗,梁蕊受保护的技术使用者：库卡机器人制造(上海)有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13