机器人模型校正方法和装置、电子设备和可读存储介质与流程

本申请属于机器人，具体涉及一种机器人模型校正方法和装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术：

1、随着机器人技术的普及，机器人研发面临功能多样性、场景复杂性、需求响应快速的定制需求，需要进行大量不同功能及场景的快速应用开发与测试。相关技术中，标定测试流程仅以特定轨迹曲线进行标定，无法快速检验新场景下的性能表现，这种方式导致开发周期长，验证成本高。相关技术的第一个方案是：标定后再搭建应用场景，做检验测试，但是，缺点在于搭建场景的时间久。相关技术的第二个方案是：在应用场景下做标定测试，但是，缺点在于未进行基础轨迹下的标定，更多场景下的适用性较差，同时标定会相较于第一个方案更为复杂。相关技术的第三个方案是：标定后将多应用场景简化再进行搭建和测试，尽管减少了一些场景的搭建，但是，仍需要在特定场景应用之前对综合场景进行搭建，同时要求将多场景进行综合提炼，个别细节特征则无法进行测试。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种机器人模型校正方法和装置、电子设备和可读存储介质，能够解决相关技术中机器人本体机理模型校正的研发与测试周期长、成本高的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人模型校正方法，包括：建立机器人本体机理模型和模型校正模块，加载至硬件在环装置。采用运行轨迹对机器人本体进行标定，获取标定过程中机器人本体运行时的第一数据信息，获取标定数据。采用与标定相同的运行轨迹，控制硬件在环装置中机器人本体机理模型运行，获取机器人本体机理模型运行时的第二数据信息。根据标定数据、第一数据信息和第二数据信息，通过模型矫正模块对机器人本体机理模型进行校正。

3、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人模型校正装置，包括上位机、第一机器人控制装置、第二机器人控制装置和硬件在环装置。

4、上位机用于建立机器人本体机理模型和模型校正模块，加载至硬件在环装置，用于获取标定数据；第一机器人控制装置用于采用运行轨迹对机器人本体进行标定，获取标定过程中机器人本体运行时的第一数据信息；第二机器人控制装置用于采用与标定相同的运行轨迹，控制硬件在环装置中机器人本体机理模型运行，获取机器人本体机理模型运行时的第二数据信息；硬件在环装置包括机器人本体机理模型和模型校正模块，模型校正模块根据标定数据、第一数据信息和第二数据信息，对机器人本体机理模型进行校正。

5、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的机器人模型校正方法的步骤。

6、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的机器人模型校正方法的步骤。

7、本申请在原有标定工作的基础上，在硬件在环装置上建立机器人本体机理模型并进行校正，完成数字化复制，通过数字化复制的方式可以节省机器人本体搭建的时间成本，在机器人本体出现设计问题，面临返工时也不会产生物料成本。

技术特征：

1.一种机器人模型校正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人模型校正方法，其特征在于，所述获取标定过程中所述机器人本体运行时的第一数据信息，具体包括：

3.根据权利要求1所述的机器人模型校正方法，其特征在于，所述获取所述机器人本体机理模型运行时的第二数据信息，具体包括：

4.根据权利要求1所述的机器人模型校正方法，其特征在于，获取标定数据，具体包括：

5.根据权利要求1所述的机器人模型校正方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人模型校正方法，其特征在于，还包括：

7.一种机器人模型校正装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的机器人模型校正装置，其特征在于，所述第一机器人控制装置具体包括：

9.根据权利要求8所述的机器人模型校正装置，其特征在于，所述第一机器人控制柜的通讯接口与所述上位机相连。

10.根据权利要求7所述的机器人模型校正装置，其特征在于，所述第二机器人控制装置具体包括：

11.根据权利要求10所述的机器人模型校正装置，其特征在于，所述第二机器人控制柜具体包括：

12.根据权利要求11所述的机器人模型校正装置，其特征在于，所述伺服控制模块的pwm信号、电压信号、电流信号、刹车信号与所述硬件在环装置连接。

13.根据权利要求7至12中任一项所述的机器人模型校正装置，其特征在于，所述上位机建立伺服驱动模块，通过所述上位机将所述伺服驱动模块加载至所述硬件在环装置，用于驱动所述机器人本体机理模型运行。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：

15.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的机器人模型校正方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种机器人模型校正方法和装置、电子设备和可读存储介质，属于机器人技术领域。其中，机器人模型校正方法，包括：建立机器人本体机理模型和模型校正模块，加载至硬件在环装置。采用运行轨迹对机器人本体进行标定，获取标定过程中机器人本体运行时的第一数据信息，获取标定数据。采用与标定相同的运行轨迹，控制硬件在环装置中机器人本体机理模型运行，获取机器人本体机理模型运行时的第二数据信息。根据标定数据、第一数据信息和第二数据信息，通过模型矫正模块对机器人本体机理模型进行校正。技术研发人员：牛玺童,庞斯达,吕凤实,刘俊凯,吴永峰,程宇鹏,焦晨航,张乐受保护的技术使用者：库卡机器人制造(上海)有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13