机器人运动信息的确定方法、系统、机器人和介质与流程

本申请实施例涉及计算机，尤其涉及一种机器人运动信息的确定方法、系统、机器人和介质。

背景技术：

1、智能机器人的引入，使得人们的生活变得便利许多，可根据不同需求引入不同功能的机器人，如割草机器人、扫地机器人等，智能机器人在工作过程中，能够通过了解其运动信息进而进行准确控制，其中，运行信息包括机器人的运动距离以及运动角度。

2、相关技术中，智能机器人上安装有一个摄像头，用于采集智能机器人工作环境中的图像数据，可通过持续采集到的图像数据对智能机器人在工作环境中的运行信息进行确定。

3、然而，上述实现方式，确定出的运行信息准确性不高。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种机器人运动信息的确定方法、系统、机器人和介质，克服了上述运行信息准确性不高的问题。

2、第一方面，提供了一种机器人运动信息的确定方法，机器人前侧的预设位置处设有第一摄像头，机器人后侧的预设位置处设有第二摄像头，包括：

3、获取第一摄像头采集的当前时刻对应的第一图像帧和前一时刻对应的第二图像帧、以及第二摄像头采集的当前时刻对应的第三图像帧和前一时刻对应的第四图像帧；

4、基于第一图像帧、第二图像帧、第三图像帧和第四图像帧，确定机器人在第一方向上的第一目标移动距离和第二方向上的第二目标移动距离，第一方向垂直于第二方向，第一目标移动距离是根据确定出的第一摄像头在第一方向上的移动距离和第二摄像头在第一方向上的移动距离得到的；

5、基于第一摄像头在第一方向上的移动距离和第二摄像头在第一方向上的移动距离，确定机器人的目标旋转角度；

6、确定第一目标移动距离、第二目标移动距离以及目标旋转角度为机器人的运动信息。

7、第二方面，提供了一种机器人运动信息的确定系统，包括：第一摄像头、第二摄像头和处理器，第一摄像头设置在机器人前侧的预设位置处，第二摄像头设置在机器人后侧的预设位置处；

8、第一摄像头，用于采集当前时刻对应的第一图像帧和前一时刻对应的第二图像帧；

9、第二摄像头，用于采集当前时刻对应的第三图像帧和前一时刻对应的第四图像帧；

10、处理器，用于获取第一图像帧、第二图像帧、第三图像帧和第四图像帧；

11、处理器，还用于基于第一图像帧、第二图像帧、第三图像帧和第四图像帧，确定机器人在第一方向上的第一目标移动距离和第二方向上的第二目标移动距离，第一方向垂直于第二方向，第一目标移动距离是根据确定出的第一摄像头在第一方向上的移动距离和第二摄像头在第一方向上的移动距离得到的；

12、处理器，还用于基于第一摄像头在第一方向上的移动距离和第二摄像头在第一方向上的移动距离，确定机器人的目标旋转角度；

13、处理器，还用于确定第一目标移动距离、第二目标移动距离以及目标旋转角度为机器人的运动信息。

14、第三方面，提供了一种机器人，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如以上任意一个实施例中机器人运动信息的确定方法的步骤。

15、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如以上任意一个实施例中机器人运动信息的确定方法的步骤。

16、本申请实施例中提供的机器人运动信息的确定方法，其中，机器人前侧的预设位置处设有第一摄像头，后侧的预设位置处设有第二摄像头，通过获取第一摄像头采集的当前时刻对应的第一图像帧和前一时刻对应的第二图像帧、以及第二摄像头采集的当前时刻对应的第三图像帧和前一时刻对应的第四图像帧，确定机器人在第一方向上的第一目标移动距离和在第二方向上的第二目标移动距离，并且，根据确定出的第一摄像头在第一方向上的移动距离和第二摄像头在第一方向上的移动距离，确定出机器人的目标旋转角度，确定第一目标移动距离、第二目标移动距离以及目标旋转角度为机器人的运动信息，从而，通过双目摄像头准确确定出机器人的移动距离，进而有效确定出机器人的运动角度。

17、上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

技术特征：

1.一种机器人运动信息的确定方法，其特征在于，所述机器人前侧的预设位置处设有第一摄像头，所述机器人后侧的预设位置处设有第二摄像头，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人的目标旋转角度之前，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于惯性测量传感器确定所述机器人的第二旋转角度，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像帧、所述第二图像帧、所述第三图像帧和所述第四图像帧，确定所述机器人在第一方向上的第一目标移动距离和第二方向上的第二目标移动距离，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一摄像头在所述第一方向上的所述移动速度和所述第二摄像头在所述第一方向上的所述移动速度，确定所述机器人在所述第一方向上的所述第一目标移动距离，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一摄像头在所述第二方向上的所述移动速度和所述第二摄像头在所述第二方向上的所述移动速度，确定所述机器人在第二方向上的所述第二目标移动距离，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

8.一种机器人运动信息的确定系统，其特征在于，包括：第一摄像头、第二摄像头和处理器，所述第一摄像头设置在所述机器人前侧的预设位置处，所述第二摄像头设置在所述机器人后侧的预设位置处；

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：

11.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述处理器，具体用于：

12.一种机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人运动信息的确定方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人运动信息的确定方法的步骤。

技术总结本申请实施例提供一种机器人运动信息的确定方法、系统、机器人和介质，该方法包括：获取第一摄像头采集的当前时刻的第一图像帧和前一时刻的第二图像帧、以及第二摄像头采集的当前时刻的第三图像帧和前一时刻的第四图像帧；基于第一图像帧、第二图像帧、第三图像帧和第四图像帧，确定机器人在第一方向上的第一目标移动距离和第二方向上的第二目标移动距离；基于第一摄像头在第一方向上的移动距离和第二摄像头在第一方向上的移动距离，确定机器人的目标旋转角度，确定第一目标移动距离、第二目标移动距离以及目标旋转角度为机器人的运动信息。本实施例能够通过双目摄像头准确确定出机器人的移动距离，进而有效确定出机器人的运动角度。技术研发人员：苏航,李建勇,赵珣,范佳斌受保护的技术使用者：优思美地（上海）机器人科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13