列车进站停车控制方法、装置及系统与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种列车进站停车控制方法、装置及系统。

背景技术：

1、随着城市化水平的不断提高，城市交通面临的压力也越来越大，对列车的运营效率、舒适度有了更高的要求。

2、目前，列车进站时主要靠司机人工驾驶的方式控制停车。但是，依靠司机人工驾驶进站停车存在一定弊端，例如：在进站过程中需要司机全程注意力集中，并且需要许多手动操作，对司机的要求高，培养成本较高；人工驾驶停车的舒适度依赖于司机的驾驶技术，如果制动过急或制动过程中频繁点刹等，会严重影响乘坐的舒适度。

3、为此，现急需提供一种新的列车进站停车控制方法。

技术实现思路

1、本发明提供一种列车进站停车控制方法、装置及系统，用以解决现有技术中存在的缺陷。

2、本发明提供一种列车进站停车控制方法，包括：

3、接收列车的行车线路上的信标数据，并基于所述信标数据判断所述列车的前方是否为车站；

4、若所述列车的前方为所述车站，获取所述列车的当前速度信息以及所述列车与所述车站的停车点之间的当前距离信息；

5、向所述列车的车辆系统发送复位指令，所述复位指令用于指示所述车辆系统将所述列车的牵引制动位复位为零位；

6、若确定所述牵引制动位为零位，基于所述当前速度信息和所述当前距离信息，计算所述列车的制动曲线，并基于所述制动曲线，控制所述列车制动停车。

7、根据本发明提供的一种列车进站停车控制方法，所述向所述列车的车辆系统发送复位指令，包括：

8、展示所述牵引制动位的复位提示信息，所述复位提示信息用于提示所述牵引制动位需要复位为零位；

9、若在预设时间段内接收到所述车辆系统发送的所述牵引制动位的零位信息，则确定所述牵引制动位为零位；

10、若在所述预设时间段内未接收到所述零位信息，则向所述车辆系统发送所述复位指令；

11、若在所述预设时间段内接收到所述车辆系统发送的所述牵引制动位的拒绝复位信息，则控制所述列车继续行驶。

12、根据本发明提供的一种列车进站停车控制方法，若所述列车的前方为所述车站，所述获取所述列车的当前速度信息以及所述列车与所述车站的停车点之间的当前距离信息，之前包括：

13、激活安装于所述列车的车头的探测器，所述探测器用于探测所述停车点处安装的停车信标的反馈信号，基于所述反馈信号的探测时刻，确定所述当前距离信息，并反馈所述当前距离信息。

14、根据本发明提供的一种列车进站停车控制方法，所述基于所述制动曲线，控制所述列车制动停车，包括：

15、获取所述列车周围的障碍物信息；

16、若所述障碍物信息为空，基于所述制动曲线，控制所述列车制动停车；

17、若所述障碍物信息不为空，向所述车辆系统发送紧急制动指令，以使所述车辆系统在接收所述紧急制动指令后，控制所述列车以最大制动级位制动停车。

18、根据本发明提供的一种列车进站停车控制方法，所述基于所述制动曲线，控制所述列车制动停车，之后包括：

19、在接收到所述车辆系统发送的所述列车的零速信息之后，向所述车辆系统发送制动保持指令，并展示所述列车的停稳信息。

20、根据本发明提供的一种列车进站停车控制方法，所述展示所述牵引制动位的复位提示信息，包括：

21、展示所述列车的自动停车提示信息；

22、若接收到针对于所述自动停车提示信息的确认信息，则展示所述复位提示信息。

23、根据本发明提供的一种列车进站停车控制方法，所述基于所述信标数据判断所述列车的前方是否为车站，包括：

24、基于所述信标数据携带的信标编号，判断所述列车的前方是否为所述车站；或者，

25、基于所述信标数据携带的位置信息，判断所述列车的前方是否为所述车站。

26、本发明还提供一种列车进站停车控制装置，包括：

27、信标数据接收模块，用于接收列车的行车线路上的信标数据，并基于所述信标数据判断所述列车的前方是否为车站；

28、行驶信息确定模块，用于若所述列车的前方为所述车站，获取所述列车的当前速度信息以及所述列车与所述车站的停车点之间的当前距离信息；

29、复位指令发送模块，用于向所述列车的车辆系统发送复位指令，所述复位指令用于指示所述车辆系统将所述列车的牵引制动位复位为零位；

30、制动停车控制模块，用于若确定所述牵引制动位为零位，基于所述当前速度信息和所述当前距离信息，计算所述列车的制动曲线，并基于所述制动曲线，控制所述列车制动停车。

31、本发明还提供一种列车进站停车控制系统，包括：设置于列车的行车线路上的进站信标、安装于所述列车的信标板卡、距离探测系统、所述列车的车辆系统以及车载控制主机，所述信标板卡分别与所述进站信标和所述车载控制主机通信连接，所述距离探测系统、所述车辆系统分别与所述车载控制主机通信连接；

32、所述信标板卡用于接收所述进站信标的信标数据；

33、所述车辆系统用于确定所述列车的当前速度信息；

34、所述距离探测系统用于探测所述列车与所述车站的停车点之间的当前距离信息；

35、所述车载控制主机用于执行上述的列车进站停车控制方法。

36、根据本发明提供的一种列车进站停车控制系统，所述距离探测系统包括：安装于所述列车的车头的探测器和安装于所述车站的停车点处的停车信标；

37、所述探测器与所述车载控制主机通信连接；

38、所述车载控制主机具体用于激活所述探测器；

39、所述探测器用于探测所述停车信标的反馈信号，基于所述反馈信号的探测时刻，确定所述当前距离信息，并将所述当前距离信息反馈至所述车载控制主机。

40、根据本发明提供的一种列车进站停车控制系统，还包括：探测控制器，所述探测控制器分别与所述探测器和所述车载控制主机通信连接；

41、所述车载控制主机具体用于向所述探测控制器发送进站指令；

42、所述探测控制器用于在接收所述进站指令后，向所述探测器发送激活指令，所述激活指令用于激活所述探测器；

43、所述探测器具体用于将所述当前距离信息由所述探测控制器转发至所述车载控制主机。

44、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述的列车进站停车控制方法。

45、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的列车进站停车控制方法。

46、本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的列车进站停车控制方法。

47、本发明提供的列车进站停车控制方法、装置及系统，该方法首先接收列车的行车线路上的信标数据，并基于信标数据判断列车的前方是否为车站；然后若列车的前方为车站，获取列车的当前速度信息以及列车与车站的停车点之间的当前距离信息；此后向车辆系统发送复位指令，复位指令用于指示车辆系统将列车的牵引制动位复位为零位；最后若确定牵引制动位为零位，基于当前速度信息和当前距离信息，计算列车的制动曲线，并基于制动曲线，控制列车制动停车。该方法在列车进站时可以实现自动进站停车，不需要依靠司机人工驾驶的方式控制停车，不仅可以完成进站精确停车，解决人工驾驶进站停车的弊端，提高运营效率和乘客乘坐的舒适度，还可以减少驾驶员的工作量，降低对驾驶员的要求较低，进而降低人工成本。而且，该方法采用行车线路上的信标数据，可以快速判断出列车的前方是否为车站，用以触发列车开始进行自动进站停车。该方法在确定列车的牵引制动位为零位的情况下进行制动曲线的计算，可以提高制动曲线的计算效率，降低制动曲线的计算成本。