自动导引车的定位方法、装置、列车巡检系统及存储介质与流程

本发明涉及轨道交通车辆检测，尤其涉及一种自动导引车的定位方法、装置、列车巡检系统及存储介质。

背景技术：

1、近年来，随着城市轨道交通的快速发展，城市轨道交通累计运营线路长度也在不断增长，以火车、动车、地铁、高铁等为代表的轨道交通车辆已成为人们出行的重要交通工具。为了保证城市轨道车辆的安全运行，需要定期对城市轨道车辆进行检修。目前，可以通过以agv(automated guided vehicle，自动导引车)为载体的复合机器人对城市轨道车辆进行检测，agv可以通过rfid(radio frequency identification，射频识别)定位标签到达目标检测点，但是由于轨道交通车辆的停止位置不固定且检测项目繁多，再加上rfid定位标签标记的是一段范围内的距离，因此无法通过rfid定位标签与各检测点一一对应，只能通过其他方式对agv的停止位置进行检测和二次调整，这将导致agv的定位精度与车辆的检测效率较低。

技术实现思路

1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动导引车的定位方法，可以精确地获取到自动导引车行驶过程中位移的实时变化情况，并且可以快速控制自动导引车尽可能停止在目标停车位置，避免了定位标签与各检测点无法一一对应的问题，且无需对自动导引车的停车位置进行二次调整，实现了自动导引车在任意位置的快速停车，从而提高了定位精度和后续的车辆检测效率。

2、本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

3、本发明的第三个目的在于提出一种列车巡检系统。

4、本发明的第四个目的在于提出一种自动导引车的定位装置。

5、为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种自动导引车的定位方法，方法包括：控制自动导引车行驶，并在自动导引车的行驶过程中，获取自动导引车经过的定位标签的定位标签信息，其中，多个定位标签将自动导引车的行驶路径分成多段；基于定位标签信息，判断自动导引车是否驶入目标定位标签所指示的行驶路径范围内；若是，则控制自动导引车减速运行，并获取在目标定位标签所指示的行驶路径上目标定位标签和自动导引车之间的定位信息；基于定位标签信息和定位信息，确定自动导引车的当前实际位置；当当前实际位置与预设目标停车位置之间的位置差小于等于预设阈值时，控制自动导引车停止。

6、根据本发明实施例的自动导引车的定位方法，通过控制自动导引车行驶，并在自动导引车的行驶过程中，获取自动导引车经过的定位标签的定位标签信息，其中，多个定位标签将自动导引车的行驶路径分成多段；基于定位标签信息，判断自动导引车是否驶入目标定位标签所指示的行驶路径范围内；若是，则控制自动导引车减速运行，并获取在目标定位标签所指示的行驶路径上目标定位标签和自动导引车之间的定位信息；基于定位标签信息和定位信息，确定自动导引车的当前实际位置；当当前实际位置与预设目标停车位置之间的位置差小于等于预设阈值时，控制自动导引车停止，可以精确地获取到自动导引车行驶过程中位移的实时变化情况，并且可以快速控制自动导引车尽可能停止在目标停车位置，避免了定位标签与各检测点无法一一对应的问题，且无需对自动导引车的停车位置进行二次调整，实现了自动导引车在任意位置的快速停车，从而提高了定位精度和后续的车辆检测效率。

7、根据本发明的一个实施例，在控制自动导引车减速运行之后，控制自动导引车行驶，包括：确定自动导引车的寻位速度；在自动导引车的运行速度降低至寻位速度时，控制自动导引车按照寻位速度匀速运行。

8、根据本发明的一个实施例，控制自动导引车行驶，包括：确定自动导引车的任务路径信息，其中，任务路径信息包括行驶路径的段数、每段行驶路径的长度、每段行驶路径的起点定位标签信息和终点定位标签信息；根据行驶路径的段数和每段行驶路径的长度，确定在自动导引车的运行速度降低至寻位速度之前，自动导引车的运行速度信息；根据运行速度信息，控制自动导引车行驶。

9、根据本发明的一个实施例，运行速度信息包括：在自动导引车的运行速度降低至寻位速度之前，自动导引车的第一加速度、第二加速度、预设运行匀速度和预设运行匀速度对应的匀速运行时长，其中，自动导引车启动后以第一加速度加速至自动导引车的运行速度为预设运行匀速度，第一加速度为正数，并且，当自动导引车的匀速运行过程到达匀速运行时长时，自动导引车以第二加速度减速至自动导引车的运行速度为寻位速度，第二加速度为负数。

10、根据本发明的一个实施例，每段行驶路径等间距地设置多个定位磁条，自动导引车包括设置在一侧的侧面磁导航传感器，侧面磁导航传感器能够跨越相邻的两个定位磁条，以便在自动导引车的行驶过程中至少感应到一个定位磁条的定位信号，基于定位标签信息和定位信息，确定自动导引车的当前实际位置，包括：根据以下公式计算自动导引车的当前实际位置：la＝σ(lfi)+n*d+dx，其中，lfi为自动导引车经过的行驶路径的绝对距离值，n为自动导引车在当前段行驶路径已经越过的定位磁条段数，dx为侧面磁导航传感器与侧面磁导航传感器当前覆盖的定位磁条之间的距离偏移值，d为相邻两个定位磁条之间的距离值。

11、根据本发明的一个实施例，侧面磁导航传感器的检测范围为-285mm～285mm，相邻两个定位磁条之间的距离值为500mm。

12、根据本发明的一个实施例，在自动导引车的行驶过程中，方法还包括：根据自动导引车经过的定位标签信息和在当前段行驶路径经过的定位磁条信息确定自动导引车的实际运行距离；在每段行驶路径，确定实际运行距离与自动导引车的理论运行距离之间的距离差值，并根据距离差值对自动导引车在相应段行驶路径的运行速度进行修正。

13、为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有自动导引车的定位程序，该自动导引车的定位程序被处理器执行时实现第一方面实施例的自动导引车的定位方法。

14、上述计算机可读存储介质中，通过控制自动导引车行驶，并在自动导引车的行驶过程中，获取自动导引车经过的定位标签的定位标签信息，其中，多个定位标签将自动导引车的行驶路径分成多段；基于定位标签信息，判断自动导引车是否驶入目标定位标签所指示的行驶路径范围内；若是，则控制自动导引车减速运行，并获取在目标定位标签所指示的行驶路径上目标定位标签和自动导引车之间的定位信息；基于定位标签信息和定位信息，确定自动导引车的当前实际位置；当当前实际位置与预设目标停车位置之间的位置差小于等于预设阈值时，控制自动导引车停止，可以精确地获取到自动导引车行驶过程中位移的实时变化情况，并且可以快速控制自动导引车尽可能停止在目标停车位置，避免了定位标签与各检测点无法一一对应的问题，且无需对自动导引车的停车位置进行二次调整，实现了自动导引车在任意位置的快速停车，从而提高了定位精度和后续的车辆检测效率。

15、为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出一种列车巡检系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的自动导引车的定位程序，处理器执行自动导引车的定位程序时，实现第一方面实施例的自动导引车的定位方法。

16、上述列车巡检系统中，通过控制自动导引车行驶，并在自动导引车的行驶过程中，获取自动导引车经过的定位标签的定位标签信息，其中，多个定位标签将自动导引车的行驶路径分成多段；基于定位标签信息，判断自动导引车是否驶入目标定位标签所指示的行驶路径范围内；若是，则控制自动导引车减速运行，并获取在目标定位标签所指示的行驶路径上目标定位标签和自动导引车之间的定位信息；基于定位标签信息和定位信息，确定自动导引车的当前实际位置；当当前实际位置与预设目标停车位置之间的位置差小于等于预设阈值时，控制自动导引车停止，可以精确地获取到自动导引车行驶过程中位移的实时变化情况，并且可以快速控制自动导引车尽可能停止在目标停车位置，避免了定位标签与各检测点无法一一对应的问题，且无需对自动导引车的停车位置进行二次调整，实现了自动导引车在任意位置的快速停车，从而提高了定位精度和后续的车辆检测效率。

17、为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出一种自动导引车的定位装置，定位装置包括：获取模块，用于在自动导引车的行驶过程中，获取自动导引车经过的定位标签的定位标签信息，其中，多个定位标签将自动导引车的行驶路径分成多段；控制模块，用于控制自动导引车行驶，基于定位标签信息，判断自动导引车是否驶入目标定位标签所指示的行驶路径范围内；若是，则控制自动导引车减速运行，并获取在目标定位标签所指示的行驶路径上目标定位标签和自动导引车之间的定位信息；基于定位标签信息和定位信息，确定自动导引车的当前实际位置；当当前实际位置与预设目标停车位置之间的位置差小于等于预设阈值时，控制自动导引车停止。

18、根据本发明实施例的自动导引车的定位装置，获取模块通过在自动导引车的行驶过程中，获取自动导引车经过的定位标签的定位标签信息，其中，多个定位标签将自动导引车的行驶路径分成多段；控制模块通过控制自动导引车行驶，基于定位标签信息，判断自动导引车是否驶入目标定位标签所指示的行驶路径范围内；若是，则控制自动导引车减速运行，并获取在目标定位标签所指示的行驶路径上目标定位标签和自动导引车之间的定位信息；基于定位标签信息和定位信息，确定自动导引车的当前实际位置；当当前实际位置与预设目标停车位置之间的位置差小于等于预设阈值时，控制自动导引车停止，可以精确地获取到自动导引车行驶过程中位移的实时变化情况，并且可以快速控制自动导引车尽可能停止在目标停车位置，避免了定位标签与各检测点无法一一对应的问题，且无需对自动导引车的停车位置进行二次调整，实现了自动导引车在任意位置的快速停车，从而提高了定位精度和后续的车辆检测效率。

19、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。