车辆的控制系统、方法、介质、电子设备和轨道车辆与流程

本公开涉及轨道交通，具体地，涉及一种车辆的控制系统、方法、介质、电子设备和轨道车辆。

背景技术：

1、随着轨道交通技术的快速发展，全自动无人驾驶列车越来越多的应用在日常生活中。列车的休眠唤醒是实现全自动无人驾驶的重要环节，当列车上的btm天线位于轨道应答器的感应范围内时，列车才能被唤醒。

2、在一些场景中，由于列车检修等原因，可能会存在司机人为驾驶列车驶离轨道应答器的感应区域的情况，此时列车将无法被唤醒。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开提供一种车辆的控制系统、方法、介质、电子设备和轨道车辆。

2、第一方面，本公开提供一种车辆的控制系统，所述车辆的控制系统包括：

3、测速单元，与控制器连接，用于检测在控制器下电的情况下，车辆的速度脉冲值的变化量；

4、所述控制器，用于在上电后获取所述速度脉冲值的变化量，在所述速度脉冲值的变化量处于第一预设变化量范围外的情况下，根据所述速度脉冲值的变化量，控制所述车辆移动，以使得所述车辆移动至轨道应答器的感应区域内。

5、可选地，所述控制器，用于在所述速度脉冲值的变化量处于第一预设变化量范围外的情况下，根据所述速度脉冲值的变化量，确定所述车辆与所述轨道应答器之间的目标距离以及所述车辆的目标移动方向，并根据所述目标距离和目标移动方向，控制所述车辆移动。

6、可选地，所述车辆的控制系统还包括：

7、车辆供电模块，与所述测速单元连接，用于向所述测速单元供电；

8、所述车辆供电模块，通过开关单元与所述控制器连接，用于通过所述开关单元向所述控制器供电。

9、可选地，所述控制器包括控制器供电模块和主控模块；

10、所述车辆供电模块通过所述开关单元与所述控制器供电模块连接，所述控制器供电模块与所述主控模块连接，所述主控模块与所述测速单元连接。

11、可选地，所述车辆的控制系统还包括：冗余供电模块，所述车辆供电模块通过所述冗余供电模块与所述测速单元连接，所述控制器供电模块通过所述冗余供电模块与所述测速单元连接。

12、可选地，所述冗余供电模块，用于在所述开关单元闭合的情况下，从所述控制器供电模块和所述车辆供电模块中确定目标供电模块，并通过所述目标供电模块向所述测速单元供电。

13、可选地，所述测速单元包括速度传感器、运算模块和存储模块，所述运算模块分别与所述速度传感器和所述存储模块连接；

14、所述运算模块，用于在所述控制器下电的情况下，获取并累加所述速度传感器检测到的速度脉冲值，得到所述速度脉冲值的变化量；并在所述速度脉冲值的变化量处于第二预设变化量范围内的情况下，将所述速度脉冲值的变化量存储至所述存储模块中。

15、可选地，所述控制器，还用于在控制所述车辆移动至所述轨道应答器的感应区域内或者所述速度脉冲值的变化量处于所述第一预设变化量范围内的情况下，若接收到唤醒指令，控制所述车辆执行所述唤醒指令。

16、可选地，所述控制器，还用于在控制所述车辆移动至所述轨道应答器的感应区域内的情况下，重置所述测速单元中存储的速度脉冲值的变化量。

17、第二方面，本公开提供一种车辆的控制方法，所述方法包括：

18、获取车辆的测速单元中存储的速度脉冲值的变化量，所述速度脉冲值的变化量为所述测速单元记录的在所述车辆的控制器下电情况下，所述车辆的速度脉冲值的变化量；

19、在所述速度脉冲值的变化量处于第一预设变化量范围外的情况下，根据所述速度脉冲值的变化量，控制所述车辆移动，以使得所述车辆移动至轨道应答器的感应区域内。

20、可选地，所述在所述速度脉冲值的变化量处于第一预设变化量范围外的情况下，根据所述速度脉冲值的变化量，控制所述车辆移动包括：

21、在所述速度脉冲值的变化量处于所述第一预设变化量范围外的情况下，根据所述速度脉冲值的变化量，确定所述车辆与所述轨道应答器之间的目标距离以及所述车辆的目标移动方向；

22、根据所述目标距离和所述目标移动方向，控制所述车辆移动。

23、可选地，所述速度脉冲值的变化量通过以下方式得到：

24、在所述控制器下电的情况下，获取并累加所述车辆的速度传感器检测到的速度脉冲值，得到所述速度脉冲值的变化量；

25、在所述速度脉冲值的变化量处于第二预设变化量范围内的情况下，将所述速度脉冲值的变化量存储至所述测速单元中。

26、可选地，所述方法还包括：

27、在控制所述车辆移动至所述轨道应答器的感应区域内或者所述速度脉冲值的变化量处于所述第一预设变化量范围内的情况下，若接收到唤醒指令，控制所述车辆执行所述唤醒指令。

28、可选地，所述方法还包括：

29、在控制所述车辆移动至所述轨道应答器的感应区域内的情况下，重置所述测速单元中存储的速度脉冲值的变化量。

30、第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第二方面所提供的车辆的控制方法的步骤。

31、第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第二方面所提供的车辆的控制方法的步骤。

32、第五方面，本公开提供一种车辆，包括本公开第四方面所提供的电子设备。

33、通过上述技术方案，能够在控制器下电的情况下，通过测速单元记录车辆的速度脉冲值的变化量。在控制器上电后，能够根据测速单元中存储的速度脉冲值的变化量确定车辆与轨道应答器的位置关系。并在速度脉冲值的变化量大于或等于第一预设变化量阈值时，也即确定车辆未处于轨道应答器的感应区域内时，控制车辆移动至轨道应答器的感应区域内，以便车辆能够正常被唤醒，无需人为介入，提高了车辆全自动驾驶程度。

34、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种车辆的控制系统，其特征在于，所述车辆的控制系统(100)包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器(102)，用于在所述速度脉冲值的变化量处于第一预设变化量范围外的情况下，根据所述速度脉冲值的变化量，确定所述车辆与所述轨道应答器之间的目标距离以及所述车辆的目标移动方向，并根据所述目标距离和目标移动方向，控制所述车辆移动。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆的控制系统(100)还包括：

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制器(102)包括控制器供电模块(1021)和主控模块(1022)；

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述车辆的控制系统(100)还包括：冗余供电模块(105)，所述车辆供电模块(103)通过所述冗余供电模块(105)与所述测速单元(101)连接，所述控制器供电模块(1021)通过所述冗余供电模块(105)与所述测速单元(101)连接。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述冗余供电模块(105)，用于在所述开关单元(104)闭合的情况下，从所述控制器供电模块(1021)和所述车辆供电模块(103)中确定目标供电模块，并通过所述目标供电模块向所述测速单元(101)供电。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测速单元(101)包括速度传感器(1011)、运算模块(1012)和存储模块(1013)，所述运算模块(1012)分别与所述速度传感器(1011)和所述存储模块(1013)连接；

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器(102)，还用于在控制所述车辆移动至所述轨道应答器的感应区域内或者所述速度脉冲值的变化量处于所述第一预设变化量范围内的情况下，若接收到唤醒指令，控制所述车辆执行所述唤醒指令。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其特征在于，所述控制器(102)，还用于在控制所述车辆移动至所述轨道应答器的感应区域内的情况下，重置所述测速单元(101)中存储的速度脉冲值的变化量。

10.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在所述速度脉冲值的变化量处于第一预设变化量范围外的情况下，根据所述速度脉冲值的变化量，控制所述车辆移动包括：

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述速度脉冲值的变化量通过以下方式得到：

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

14.根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求10至14中任一项所述的车辆的控制方法的步骤。

16.一种电子设备，其特征在于，包括：

17.一种轨道车辆，其特征在于，包括上述权利要求16所述的电子设备。

技术总结本公开涉及一种车辆的控制系统、方法、介质、电子设备和轨道车辆，涉及轨道交通技术领域，所述车辆的控制系统包括：测速单元，与控制器连接，用于检测在控制器下电的情况下，车辆的速度脉冲值的变化量；所述控制器，用于在上电后获取所述速度脉冲值的变化量，在所述速度脉冲值的变化量处于第一预设变化量范围外的情况下，根据所述速度脉冲值的变化量，控制所述车辆移动，以使得所述车辆移动至轨道应答器的感应区域内。这样，能够在车辆未处于轨道应答器的感应区域内时，控制车辆移动至轨道应答器的感应区域内，以便车辆能够正常被唤醒，无需人为介入，提高了车辆全自动驾驶程度。技术研发人员：冀文恒受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23