列车校位方法、设备及介质与流程

本公开实施例涉及列车运行控制领域，更具体地，涉及一种列车校位方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、传统的列车信号系统采用列车速度传感器与铺设在列车线路沿线的实体应答器进行列车定位、定向和校位。当列车初始化定位完成后，列车通过速度传感器累积测距，以在初始定位的基础上基于速度传感器确定列车位置。列车信号系统会在列车行驶过实体应答器上方时，通过实体应答器校正列车的位置。

2、由于实体应答器铺设的成本以及难度限制，也出现了通过虚拟应答器对列车位置进行校正的方式。对于虚拟应答器校位方式来说，依赖于速度传感器的累积测距结果进行间隔式校位。但是，速度传感器的累积测距结果往往存在误差，导致不能及时校正列车位置。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种新的列车校位方法、电子设备及计算机可读存储介质。可以及时消除速度传感器累积测距带来的误差，及时校正列车位置。

2、第一方面，本实施例提供了一种列车校位方法，包括：获取预设校位间隔，所述预设校位间隔是基于列车速度传感器的累积测距误差和预设的列车定位误差阈值确定的；获取在列车行驶过程中基于列车速度传感器确定的当前累积走行距离，所述当前列车累积走行距离是从前一次校位位置起列车行驶的距离；在所述当前累积走行距离达到所述预设校位间隔的情况下，通过虚拟应答器校正列车基于列车速度传感器确定的位置。

3、可选地，在获取预设校位间隔之前，所述方法还包括：获取列车行驶在测试路段时，列车速度传感器的累积测距误差以及基于列车速度传感器确定的目标累积走行距离，其中，所述目标累积走行距离是所述累积测距误差增大至所述列车定位误差阈值时刻的累积行走距离；将所述目标累积走行距离确定为所述预设校位间隔。

4、可选地，所述测试路段是卫星定位精度达到预设精度的路段；所述获取列车行驶在测试路段时列车速度传感器的累积测距误差，包括：获取列车行驶在测试路段时，基于列车速度传感器确定的第一累积走行距离和基于卫星定位确定的标准累积走行距离；将所述第一累积走行距离与所述标准累积走行距离之间的误差确定为列车速度传感器的累积测距误差。

5、可选地，所述获取列车行驶在测试路段时，基于列车速度传感器确定的第一累积走行距离，包括：获取列车多次行驶于所述测试路段时基于列车速度传感器确定的多个第一累积走行距离；所述将所述第一累积走行距离与所述标准累积走行距离之间的误差确定为列车速度传感器的累积测距误差，包括：分别计算每个所述第一累积走行距离和所述标准累积走行距离的偏差，得到多组偏差数据；根据所述多组偏差数据，确定所述列车速度传感器的累积测距误差。

6、可选地，所述根据所述多组偏差，确定所述列车速度传感器的累积测距误差，包括：根据所述多组偏差数据，确定所述列车速度传感器的累积测距误差的置信区间；根据所述置信区间，确定所述累积测距误差的范围；根据所述累积测距误差的范围，确定所述累积测距误差。

7、可选地，所述通过虚拟应答器校正列车基于列车速度传感器确定的位置，包括：在列车行驶在卫星定位可信区内且所述当前列车累积走行距离达到所述预设校位间隔的情况下，获取基于卫星定位确定的列车位置；在列车行驶在所述卫星定位可信区外且所述当前列车累积走行距离达到所述预设校位间隔的情况下，获取基于雷达定位确定的列车位置；根据所述基于卫星定位确定的列车位置或所述基于雷达定位确定的列车位置，通过虚拟应答器校正列车基于列车速度传感器确定的位置。

8、可选地，所述在列车行驶在所述卫星定位可信区外且所述当前列车累积走行距离达到所述预设校位间隔的情况下，获取基于雷达定位确定的列车位置，包括：在列车行驶在所述卫星定位可信区外且所述当前列车累积走行距离达到所述预设校位间隔的情况下，获取雷达采集的点云数据；将所述点云数据与点云地图进行配准，以得到所述基于雷达定位确定的列车位置；其中，所述点云地图是基于卫星定位结果校正后的地图。

9、可选地，所述在列车行驶在卫星定位可信区内且所述当前列车累积走行距离达到所述预设校位间隔的情况下，获取基于卫星定位确定的列车位置，包括：在列车行驶在卫星定位可信区内且所述当前列车累积走行距离达到所述预设校位间隔的情况下，获取卫星采集的定位数据；

10、基于卫星定位偏差对所述卫星采集的定位数据进行修正，以得到基于卫星定位确定的列车位置。

11、第二方面，本实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如本公开第一方面中任一项所述的列车校位方法。

12、第三方面，本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本公开第一方面中任一项所述的列车校位方法。

13、本申请实施例中，基于列车速度传感器的累积测距误差和预设的列车定位误差阈值确定预设校位间隔。获取在列车实时行驶过程中基于列车速度传感器确定的当前累积走行距离，并在当前累积走行距离达到预设校位间隔的情况下，通过虚拟应答器校正列车基于列车速度传感器确定的位置。这样可以及时消除速度传感器累积测距带来的误差，及时校正列车位置。

14、通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。

技术特征：

1.一种列车校位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的列车校位方法，其特征在于，在获取预设校位间隔之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的列车校位方法，其特征在于，所述测试路段是卫星定位精度达到预设精度的路段；

4.根据权利要求3所述的列车校位方法，其特征在于，所述获取列车行驶在测试路段时，基于列车速度传感器确定的第一累积走行距离，包括：

5.根据权利要求4所述的列车校位方法，其特征在于，所述根据所述多组偏差，确定所述列车速度传感器的累积测距误差，包括：

6.根据权利要求1所述的列车校位方法，其特征在于，所述通过虚拟应答器校正列车基于列车速度传感器确定的位置，包括：

7.根据权利要求6所述的列车校位方法，其特征在于，所述在列车行驶在所述卫星定位可信区外且所述当前列车累积走行距离达到所述预设校位间隔的情况下，获取基于雷达定位确定的列车位置，包括：

8.根据权利要求6所述的列车校位方法，其特征在于，所述在列车行驶在卫星定位可信区内且所述当前列车累积走行距离达到所述预设校位间隔的情况下，获取基于卫星定位确定的列车位置，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的列车校位方法。

技术总结本公开实施例涉及列车运行控制领域，更具体地，涉及一种列车校位方法、电子设备及计算机可读存储介质。所述列车校位方法方法包括：获取预设校位间隔，所述预设校位间隔是基于列车速度传感器的累积测距误差和预设的列车定位误差阈值确定的；获取在列车行驶过程中基于列车速度传感器确定的当前累积走行距离，所述当前列车累积走行距离是从前一次校位位置起列车行驶的距离；在所述当前累积走行距离达到所述预设校位间隔的情况下，通过虚拟应答器校正列车基于列车速度传感器确定的位置。根据本发明的方法，可以及时消除速度传感器累积测距带来的误差，及时校正列车位置。技术研发人员：李鑫宇,陈楚君,夏方林受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23