轨道列车的定位控制系统、方法及轨道列车与流程

本发明涉及轨道交通，尤其是涉及一种轨道列车的定位控制系统、方法及轨道列车。

背景技术：

1、目前，轨道列车通常采用无人驾驶模式来运行，而轨道列车在无人驾驶过程中，其减速停车时通常采用gps(global positioning system，全球定位系统)或安装对射装置进行定位校准。

2、而针对目前的gps定位校准，其一般精度为米级，且其精度受距离和环境因素影响较大，如工作温度、恶劣天气等，因此，其很难达到高精度要求，可靠性不高。

3、另一方面，通过安装对射装置进行定位校准时，对射装置的安装密集度会影响其精度，若安装密集，则成本较高，若安装间距过大，则精度无法保证，容易使列车出现调速不精准而出现跳顿的情况，严重影响用户乘车体验。且，当出现轨道列车异常下电或者恶劣天气等影响通讯的情况时，对射装置无法进行精确定位计算，无法保证定位精度，可靠性不高。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本发明的一个目的在于提出一种轨道列车的定位控制系统，该系统可以避免轨道列车中途出现故障导致的位置数据清零，需要重新计算位置数据等问题，提高了轨道列车停车的定位精度和用户体验度。

3、为此，本发明的第二个目的在于提出一种轨道列车的定位控制方法。

4、为此，本发明的第三个目的在于提出一种轨道列车。

5、为此，本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

6、为实现上述目的，本发明第一方面实施例公开了一种轨道列车的定位控制系统，包括：第一发射器，设置在车站的停车位置，用于发出第一脉冲信号；第二发射器，设置在所述车站的减速位置，用于发出第二脉冲信号；接收器，设置在所述轨道列车上，用于接收所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号；控制器，用于当所述轨道列车行驶至所述减速位置时，根据所述接收器接收到所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号的时间确定所述轨道列车的位置。

7、根据发明实施例的轨道列车的定位控制系统，在车站的停车位置设置第一发射器，在车站的减速位置设置第二发射器，停车位置和减速位置之间形成缓停区域，在轨道列车上设置接收器，以接收第一发射器和第二发射器发出的脉冲信号，由此，使得第一发射器和第二发射器与接收器在缓停区域内形成三点定位，当轨道列车进入该缓停区域时，接收器接收第一发射器和第二发射器的脉冲信号，控制器根据接收器分别接收到第一发射器和第二发射器发出信号的时间来确定轨道列车的位置，从而可以获得真实、实时且可靠的位置数据，以对轨道列车进行精准地停车定位校准。并且，第一发射器、第二发射器均设置在车站，由此，二者与接收器形成小区域范围内的三点定位，而基于距离越短精度越高，区域越小定位越精确的原则，可以最大程度减小停车定位误差，使获取到的数据结果更加准确，且采用实时数据进行定位，可靠性更高，可避免轨道列车中途出现故障导致的位置数据清零，需要重新计算位置数据等问题，提高了轨道列车停车的定位精度和用户体验度。

8、另外，根据本发明上述实施例的轨道列车的定位控制系统，还可以具有如下附加的技术特征：

9、在一些实施例中，所述控制器还用于：根据所述接收器接收到所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号的时间确定所述轨道列车到所述停车位置的距离，以确定所述轨道列车的位置。

10、在一些实施例中，所述控制器还用于：获取所述轨道列车当前的车速；根据所述距离和所述车速确定所述轨道列车的目标加速度；根据所述目标加速度控制所述轨道列车运行，以使所述轨道列车停靠于所述停车位置。

11、在一些实施例中，在根据所述接收器接收到所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号的时间确定所述轨道列车到所述停车位置的距离，以确定所述轨道列车的位置时，所述控制器用于：根据所述接收器接收到所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号的时间，确定所述目标点位；根据所述目标点位的坐标确定所述轨道列车到所述停车位置的距离。

12、在一些实施例中，在根据所述目标点位的坐标确定所述轨道列车到所述停车位置的距离时，所述控制器用于：根据所述目标点位的坐标通过查询预设标定表得到所述轨道列车到所述停车位置的距离，其中，所述预设表定标中包括多组坐标与距离的对应关系。

13、在一些实施例中，在根据所述接收器接收到所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号的时间，确定所述目标点位时，所述控制器用于：根据所述接收器接收到所述第一脉冲信号的时间，确定所述接收器接收到第一脉冲信号时，所述第一脉冲信号对应的第一传输距离，根据所述接收器接收到所述第二脉冲信号的时间，确定所述接收器接收到第二脉冲信号时，所述第二脉冲信号对应的第二传输距离；根据所述第一传输距离确定第一辐射区域，根据所述第二传输距离确定第二辐射区域；根据所述第一辐射区域和所述第二辐射区域确定所述目标点位。

14、在一些实施例中，在根据所述第一辐射区域和所述第二辐射区域确定所述目标点位时，所述控制器用于：确定所述第一辐射区域与所述轨道列车的行驶路径存在的第一交点，确定所述第二辐射区域与所述轨道列车的行驶路径存在的第二交点；滤除所述第一交点和所述第二交点中的不合格交点，得到所述目标点位。

15、在一些实施例中，在滤除所述第一交点和所述第二交点中的不合格交点时，所述控制器用于：将所述第一交点和所述第二交点中的坐标位置与预设坐标位置偏差大于预设偏差的交点作为不合格交点，并滤除所述不合格交点。

16、在一些实施例中，在根据所述第一传输距离确定第一辐射区域时，所述控制器用于：将以所述第一发射器为圆心，以所述第一传输距离为半径的圆形区域作为所述第一辐射区域。

17、在一些实施例中，在根据所述第二传输距离确定第二辐射区域时，所述控制器用于：将以所述第二发射器为圆心，以所述第二传输距离为半径的圆形区域作为所述第二辐射区域。

18、在一些实施例中，在根据所述接收器接收到所述第一脉冲信号的时间，确定所述接收器接收到第一脉冲信号时，所述第一脉冲信号对应的第一传输距离时，所述控制器用于：根据所述接收器接收到所述第一脉冲信号的时间确定所述第一脉冲信号的第一传输时间；获取所述第一脉冲信号的第一传输速度；根据所述第一传输速度和所述第一传输时间确定所述第一传输距离。

19、在一些实施例中，在根据所述接收器接收到所述第二脉冲信号的时间，确定所述接收器接收到第二脉冲信号时，所述第二脉冲信号对应的第二传输距离时，所述控制器用于：根据所述接收器接收到所述第二脉冲信号的时间确定所述第二脉冲信号的第二传输时间；获取所述第二脉冲信号的第二传输速度；根据所述第二传输速度和所述第二传输时间确定所述第二传输距离。

20、在一些实施例中，所述控制器还用于：控制所述第一发射器和所述第二发射器以相同周期同步发射脉冲信号。

21、在一些实施例中，所述控制器设置于所述车站。

22、在一些实施例中，所述控制器设置于所述轨道列车。

23、在一些实施例中，轨道列车的定位控制系统还包括：第三发射器，所述第三发射器设置所述停车位置，所述第三发射器作为所述第一发射器的备用发射器，在所述第一发射器未故障时，所述第三发射器处于待机状态，在所述第一发射器出现故障停机时，所述第三发射器激活进入工作状态，以替代所述第一发射器。

24、在一些实施例中，轨道列车的定位控制系统还包括：第四发射器，所述第四发射器设置所述减速位置，所述第四发射器作为所述第二发射器的备用发射器，在所述第二发射器未故障时，所述第四发射器处于待机状态，在所述第二发射器出现故障停机时，所述第四发射器激活进入工作状态，以替代所述第二发射器。

25、为实现上述目的，本发明第二方面的实施例提出了一种轨道列车的定位控制方法，包括：当所述轨道列车行驶至车站的减速位置时，获取接收器接收到第一脉冲信号和第二脉冲信号的时间，其中，第一脉冲信号由第一发射器发出，第二脉冲信号由第二发射器发出，所述第一发射器设置在车站的停车位置，所述第二发射器设置在所述车站的减速位置，所述接收器设置在所述轨道列车上；根据接收器接收到所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号的时间确定所述轨道列车的位置。

26、根据本发明实施例的轨道列车的定位控制方法，在车站的停车位置设置第一发射器，在车站的减速位置设置第二发射器，停车位置和减速位置之间形成缓停区域，在轨道列车上设置接收器，以接收第一发射器和第二发射器发出的脉冲信号，由此，使得第一发射器和第二发射器与接收器在缓停区域内形成三点定位，当轨道列车进入该缓停区域时，接收器接收第一发射器和第二发射器的脉冲信号，控制器根据接收器分别接收到第一发射器和第二发射器发出信号的时间来确定轨道列车的位置，从而可以获得真实、实时且可靠的位置数据，以对轨道列车进行精准地停车定位校准。并且，第一发射器、第二发射器均设置在车站，由此，二者与接收器形成小区域范围内的三点定位，而基于距离越短精度越高，区域越小定位越精确的原则，可以最大程度减小停车定位误差，使获取到的数据结果更加准确，且采用实时数据进行定位，可靠性更高，可避免轨道列车中途出现故障导致的位置数据清零，需要重新计算位置数据等问题，提高了轨道列车停车的定位精度和用户体验度。

27、为了达到上述目的，本发明第三方面的实施例提出了一种轨道列车，设置如本发明上述第一方面实施例所述的轨道列车的定位控制系统。

28、根据本发明实施例的轨道列车，在车站的停车位置设置第一发射器，在车站的减速位置设置第二发射器，停车位置和减速位置之间形成缓停区域，使得第一发射器和第二发射器与接收器在缓停区域内形成三点定位，当轨道列车进入该缓停区域时，接收器接收第一发射器和第二发射器的脉冲信号，控制器根据接收器分别接收到第一发射器和第二发射器发出信号的时间来确定轨道列车的位置，从而可以获得真实、实时且可靠的位置数据，以对轨道列车进行精准地停车定位校准。并且，第一发射器、第二发射器均设置在车站，由此，二者与接收器形成小区域范围内的三点定位，而基于距离越短精度越高，区域越小定位越精确的原则，可以最大程度减小停车定位误差，使获取到的数据结果更加准确，且采用实时数据进行定位，可靠性更高，可避免轨道列车中途出现故障导致的位置数据清零，需要重新计算轨道列车的位置数据等问题，提高了轨道列车停车的定位精度和用户体验度。

29、为了达到上述目的，本发明第四方面的实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有轨道列车的定位控制程序，所述轨道列车的定位控制序被处理器执行时实现如本发明上述第二方面实施例所述的轨道列车的定位控制方法。

30、根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储的轨道列车的定位控制程序被处理器执行时，使得第一发射器和第二发射器与接收器在缓停区域内形成三点定位，当轨道列车进入该缓停区域时，接收器接收第一发射器和第二发射器的脉冲信号，控制器根据接收器分别接收到第一发射器和第二发射器发出信号的时间来确定轨道列车的位置，从而可以获得真实、实时且可靠的位置数据，以对轨道列车进行精准地停车定位校准。并且，第一发射器、第二发射器均设置在车站，由此，二者与接收器形成小区域范围内的三点定位，而基于距离越短精度越高，区域越小定位越精确的原则，可以最大程度减小停车定位误差，使获取到的数据结果更加准确，且采用实时数据进行定位，可靠性更高，可避免轨道列车中途出现故障导致得位置数据清零，需要重新计算位置数据等问题，提高了轨道列车停车的定位精度和用户体验度。

31、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。