车辆运行控制方法、存储介质、电子设备及车辆与流程

本公开涉及轨道交通领域，更具体地，涉及一种车辆运行控制方法、存储介质、电子设备及车辆。

背景技术：

1、城市轨道交通车辆的运行工况包括牵引和制动。在牵引工况中，车辆控制器输出正数级位，以使车辆以正加速度行驶。在制动工况中，车辆控制器输出负数级位，以使车辆以负加速度行驶。在一些场景下，需要进行牵引工况和制动工况的切换。目前，当车辆进行牵引工况和制动工况的切换时，存在乘客舒适度较差的问题。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种车辆运行控制方法。可以提高牵引制动切换时乘客的舒适度。

2、第一方面，本实施例提供了一种车辆运行控制方法，包括：

3、确定车辆的当前运行工况为牵引工况和制动工况中一者，且目标运行工况为牵引工况和制动工况中另一者，控制车辆从所述当前运行工况切换至惰行工况；

4、在车辆以所述惰行工况运行预设时长后，控制车辆从所述惰行工况切换至所述目标运行工况。

5、可选地，所述确定车辆的当前运行工况为牵引工况和制动工况中一者，且目标运行工况为牵引工况和制动工况中另一者之后，所述方法还包括：

6、基于所述运行模式，确定车辆从当前位置以当前加速度达到设定加速度时所对应的预测参数值，其中，所述预测参数值包括累计预测位移和第一预测速度中至少一者；

7、根据所述预测参数值，确定车辆是否需要在当前位置进入所述运行模式；

8、所述控制车辆从所述当前运行工况切换至惰行工况，包括：

9、在确定车辆需要在当前位置进入所述运行模式的情况下，控制车辆从所述当前运行工况切换至所述惰行工况。

10、可选地，所述累计预测位移包括车辆在所述当前运行工况中预计运行的第一预测位移、车辆在所述惰行工况中预计运行的第二预测位移以及车辆在所述目标运行工况中加速度达到所述设定加速度时预计运行的第三预测位移。

11、可选地，所述方法还包括：

12、在确定车辆不需要在当前位置进入所述运行模式的情况下，控制车辆保持所述当前运行工况运行。

13、可选地，所述确定车辆从当前位置以当前加速度达到设定加速度时所对应的预测参数值，包括：

14、根据车辆当前速度、当前加速度、预设级位变化值、所述预设时长、所述设定加速度，确定所述预测参数值；

15、其中，所述预设级位变化值基于车辆纵向冲击率所确定。

16、可选地，所述预测参数值包括所述累计预测位移，所述累计预测位移包括车辆在所述惰行工况中预计运行的第二预测位移，确定所述第二预测位移包括：

17、确定车辆在所述当前运行工况结束时的第二预测速度；

18、根据所述第二预测速度和所述预设时长，确定第二预测位移。

19、可选地，所述预测参数值包括所述累计预测位移，所述累计预测位移包括车辆在所述当前运行工况中预计运行的第一预测位移，确定所述第一预测位移包括：

20、确定车辆从所述当前加速度变化为0时所需的第一控制周期的数量；

21、对于每一个所述第一控制周期，执行预设操作，所述预设操作包括根据当前所述第一控制周期初始时刻的第一预测子速度和当前所述第一控制周期对应的第一加速度，确定当前所述第一控制周期结束时刻的第二预测子速度和第一预测子位移，其中，所述第一加速度基于所述当前加速度对应的控制级位值和所述预设级位变化值确定，所述预设级位变化值基于车辆纵向冲击率所确定；

22、将每个所述第一预测子位移的累计和作为第一预测位移。

23、可选地，所述预测参数值包括所述累计预测位移，所述累计预测位移包括车辆在所述目标运行工况中加速度达到所述设定加速度时预计运行的第三预测位移，确定所述第三预测位移包括：

24、确定车辆加速度从0变化为所述设定加速度所需的第二控制周期的数量；

25、对于每一个所述第二控制周期，执行预设操作，所述预设操作包括根据当前所述第二控制周期初始时刻的第三预测子速度和当前所述第二控制周期对应的第二加速度，确定当前所述第二控制周期结束时刻的第四预测子速度和第二预测子位移，其中，所述第二加速度基于所述设定加速度对应的控制级位值和预设级位变化值确定，所述预设级位变化值基于车辆纵向冲击率所确定；

26、将每个所述第二预测子位移的累计和作为第三预测位移。

27、可选地，所述预测参数值包括所述第一预测速度，确定所述第一预测速度包括：

28、确定车辆加速度从0变化为所述设定加速度所需的第二控制周期的数量；

29、对于每一个所述第二控制周期，执行预设操作，所述预设操作包括根据当前所述第二控制周期初始时刻的第三预测子速度和当前所述第二控制周期对应的第二加速度，确定当前所述第二控制周期结束时刻的第四预测子速度，其中，所述第二加速度基于所述设定加速度对应的控制级位值和预设级位变化值确定，所述预设级位变化值基于车辆纵向冲击率所确定；

30、将最后一个所述第二控制周期结束时刻的所述第四预测子速度作为第一预测速度。

31、第二方面，本实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

32、第三方面，本实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，

33、所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如第一方面中任一项所述的方法。

34、第四方面，本实施例提供了一种车辆，包括如第三方面所述的电子设备。

35、本公开实施例中，在确定车辆运行工况需要进行牵引制动工况切换时，先控制车辆切换到惰行工况，再从惰行工况切换到目标运行工况，以通过在惰行工况减小牵引制动工况直接切换时产生的速度突变。此外，在车辆以惰行工况运行预设时长后，才控制车辆从惰行工况切换至目标运行工况，可以通过保持足够的惰行时长，以使当前运行工况可以平缓地切换到目标运行工况，提高乘客的舒适度。

36、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

技术特征：

1.一种车辆运行控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的当前运行工况为牵引工况和制动工况中一者，且目标运行工况为牵引工况和制动工况中另一者之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述累计预测位移包括车辆在所述当前运行工况中预计运行的第一预测位移、车辆在所述惰行工况中预计运行的第二预测位移以及车辆在所述目标运行工况中加速度达到所述设定加速度时预计运行的第三预测位移。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定车辆从当前位置以当前加速度达到设定加速度时所对应的预测参数值，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预测参数值包括所述累计预测位移，所述累计预测位移包括车辆在所述惰行工况中预计运行的第二预测位移，确定所述第二预测位移包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预测参数值包括所述累计预测位移，所述累计预测位移包括车辆在所述当前运行工况中预计运行的第一预测位移，确定所述第一预测位移包括：

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预测参数值包括所述累计预测位移，所述累计预测位移包括车辆在所述目标运行工况中加速度达到所述设定加速度时预计运行的第三预测位移，确定所述第三预测位移包括：

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预测参数值包括所述第一预测速度，确定所述第一预测速度包括：

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，

12.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求11所述的电子设备。

技术总结本公开涉及轨道交通领域，更具体地，涉及一种车辆运行控制方法、存储介质、电子设备及车辆。所述方法包括：确定车辆的当前运行工况为牵引工况和制动工况中一者，且目标运行工况为牵引工况和制动工况中另一者，控制车辆从所述当前运行工况切换至惰行工况；在车辆以所述惰行工况运行预设时长后，控制车辆从所述惰行工况切换至所述目标运行工况。技术研发人员：颜航,邓珀昆,陈楚君受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23