一种轨道式巡检机器人的抱紧轮装置的制作方法

本技术涉及巡检机器人，具体是一种轨道式巡检机器人的抱紧轮装置。

背景技术：

1、随着智能巡检机器人技术的不断发展，其在煤矿、港口、电力隧道等恶劣、封闭的危险环境中的应用也日益广泛。然而，目前用于这些环境的轨道式巡检机器人由于地形和环境的复杂性，常常面临着高低起伏和落差等问题，以及传统的轨道巡检机器人运行时产生晃动，爬坡能力低、越障能力差等问题。

2、现有的轨道巡检机器人设置抱紧轮的方案存在明显的矛盾问题。为了提高爬坡能力，需要增大抱紧轮的抱紧力，但这势必会影响机器人的越障过坎能力。因此，需要提出一种新的抱紧轮装置，以实现机器人在险恶环境内运行，对轨道状况需求不高，并具有较强的行走爬坡能力。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于解决现有技术中存在的问题，提供一种轨道式巡检机器人的抱紧轮装置。

2、本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

3、一种轨道式巡检机器人的抱紧轮装置，包括支座和抱紧轮架，所述支座上固定设置有第一轴套，所述抱紧轮架包括两个安装板，两个安装板之间固定连接有第一转轴，所述第一轴套与所述第一转轴转动套接，所述第一轴套上对称套设有两个扭簧，所述扭簧的两端分别与所述支座和安装板连接，两个所述安装板之间设有抱紧轮组件。

4、优选地，两个所述安装板之间固定连接有防护板，所述防护板设于所述扭簧上方。

5、优选地，所述轨道式巡检机器人的抱紧轮装置还包括固定座，所述固定座设于所述支座底部，且所述支座与所述固定座转动连接。

6、优选地，所述固定座上设有通孔，所述通孔内设有第二轴套，所述支座底部设有与所述第二轴套转动套接的第二转轴，所述支座底部与所述固定座顶部之间设有减摩垫，所述转轴底端固定连接有轴端限位挡板。

7、优选地，所述支座底部固定设置有限位柱，所述固定座上设有与所述限位柱相配合的限位孔。

8、优选地，所述抱紧轮组件包括抱紧轮轴、抱紧轮和端盖，所述抱紧轮两端对称设置有容纳腔，所述端盖与所述抱紧轮可拆卸连接，所述抱紧轮轴贯穿所述抱紧轮和端盖，两个所述容纳腔内端均设有轴承，所述抱紧轮轴通过所述轴承与所述抱紧轮转动连接，所述抱紧轮轴中部设有定位凸台，两个所述轴承内圈分别与所述定位凸台相抵，所述轴承外圈一侧与所述容纳腔相抵，另一侧与所述端盖内端相抵，所述端盖内端与所述容纳腔之间设有0型密封圈，所述抱紧轮轴与所述端盖之间设有机械密封，所述端盖外端与所述抱紧轮轴之间设有间隙，所述间隙内设有相配合的外阶梯型密封圈和内阶梯型密封圈，所述内阶梯型密封圈套设在所述抱紧轮轴上，且沿所述抱紧轮轴轴向的一侧与抱紧轮轴上的阶梯相抵，所述外阶梯型密封圈设于所述端盖外端内侧，且沿所述抱紧轮轴轴向的另一侧与所述端盖内端的阶梯相抵。

9、对比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

10、本实用新型采用双扭簧提供抱紧力，通过双扭簧的作用，能够使驱动轮紧密地与轨道接触，从而产生驱动摩擦力矩，帮助机器人稳定行走，特别是在大坡度轨道上。并且采用双扭簧，相对于压缩弹簧和拉抻弹簧，输出的反扭矩更稳定。同时，扭簧的z方向反作用力与抱紧轮z方向位移之间的线性斜率较平缓，当驱动轮遇到障碍物或台阶时，抱紧轮组件的抱紧力不会过大，从而避免因抱紧力过大导致摩擦力增加，提高了越障能力。

技术特征：

1.一种轨道式巡检机器人的抱紧轮装置，其特征在于，包括支座和抱紧轮架，所述支座上固定设置有第一轴套，所述抱紧轮架包括两个安装板，两个安装板之间固定连接有第一转轴，所述第一轴套与所述第一转轴转动套接，所述第一轴套上对称套设有两个扭簧，所述扭簧的两端分别与所述支座和安装板连接，两个所述安装板之间设有抱紧轮组件。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人的抱紧轮装置，其特征在于：两个所述安装板之间固定连接有防护板，所述防护板设于所述扭簧上方。

3.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人的抱紧轮装置，其特征在于：所述轨道式巡检机器人的抱紧轮装置还包括固定座，所述固定座设于所述支座底部，且所述支座与所述固定座转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种轨道式巡检机器人的抱紧轮装置，其特征在于：所述固定座上设有通孔，所述通孔内设有第二轴套，所述支座底部设有与所述第二轴套转动套接的第二转轴，所述支座底部与所述固定座顶部之间设有减摩垫，所述转轴底端固定连接有轴端限位挡板。

5.根据权利要求4所述的一种轨道式巡检机器人的抱紧轮装置，其特征在于：所述支座底部固定设置有限位柱，所述固定座上设有与所述限位柱相配合的限位孔。

6.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人的抱紧轮装置，其特征在于：所述抱紧轮组件包括抱紧轮轴、抱紧轮和端盖，所述抱紧轮两端对称设置有容纳腔，所述端盖与所述抱紧轮可拆卸连接，所述抱紧轮轴贯穿所述抱紧轮和端盖，两个所述容纳腔内端均设有轴承，所述抱紧轮轴通过所述轴承与所述抱紧轮转动连接，所述抱紧轮轴中部设有定位凸台，两个所述轴承内圈分别与所述定位凸台相抵，所述轴承外圈一侧与所述容纳腔相抵，另一侧与所述端盖内端相抵，所述端盖内端与所述容纳腔之间设有0型密封圈，所述抱紧轮轴与所述端盖之间设有机械密封，所述端盖外端与所述抱紧轮轴之间设有间隙，所述间隙内设有相配合的外阶梯型密封圈和内阶梯型密封圈，所述内阶梯型密封圈套设在所述抱紧轮轴上，且沿所述抱紧轮轴轴向的一侧与抱紧轮轴上的阶梯相抵，所述外阶梯型密封圈设于所述端盖外端内侧，且沿所述抱紧轮轴轴向的另一侧与所述端盖内端的阶梯相抵。

技术总结本技术提供了一种轨道式巡检机器人的抱紧轮装置，包括支座和抱紧轮架，支座上固定设置有第一轴套，抱紧轮架包括两个安装板，两个安装板之间固定连接有第一转轴，第一轴套与第一转轴转动套接，第一轴套上对称套设有两个扭簧，扭簧的两端分别与支座和安装板连接，两个安装板之间设有抱紧轮组件。本技术采用双扭簧提供抱紧力，能够使驱动轮紧密地与轨道接触，从而产生驱动摩擦力矩，帮助机器人稳定行走，特别是在大坡度轨道上。并且扭簧的Z方向反作用力与抱紧轮Z方向位移之间的线性斜率较平缓，当驱动轮遇到障碍物或台阶时，抱紧轮组件的抱紧力不会过大，从而避免因抱紧力过大导致摩擦力增加，提高了越障能力。技术研发人员：林贺受保护的技术使用者：广州友方科技有限公司技术研发日：20231212技术公布日：2024/6/26