车辆行驶速度的控制方法、系统、控制器、介质和车辆与流程

本申请涉及车辆控制领域，更具体地涉及一种车辆行驶速度的控制方法、系统、控制器、介质和车辆。

背景技术：

1、现有车速控制系统，根据加速踏板深度控制扭矩输出，实现车辆加减速；在辅助驾驶功能应用时，例如自适应巡航或定速巡航或其他标定工况时，能够以输出扭矩实时修正车辆的行驶车速，确保车辆按照目标车速行驶。车辆在行驶过程中若持续加速容易导致超速，基于安全考虑，需要对车辆行驶最高车速进行限制。由于车辆行驶环境信息的变化，因此现有的车速控制方法通常单独对最高车速限值进行实时修正，或者是通过车载按钮对最高车速限值进行人工调整以实现最高车速限值的动态变化。

2、现有的车辆普遍具备拖车功能，但现有的车速控制方法仅仅限制单个车辆的最高车速，因此在车辆进入拖车模式后，带拖车车辆车速较高时，制动距离会变得较大，车辆安全性大大降低。

技术实现思路

1、考虑到上述问题而提出了本申请。本申请提供了一种车辆行驶速度的控制方法、系统、控制器、介质和车辆，通过对带拖车车辆行驶最高车速进行限制，从而大大地提高了车辆的安全性，保证了车辆的正常行驶。

2、根据本申请一方面，提供了一种车辆行驶速度的控制方法，所述方法包括：

3、获取被控车辆质量和拖车质量；

4、基于所述被控车辆质量和所述拖车质量确定所述被控车辆的限速率；

5、基于所述限速率调整所述被控车辆的预设车速限值，得到最高车速调整限值；

6、基于所述最高车速调整限值确定最高车速限值，基于所述最高车速限值控制所述被控车辆当前行驶的最高车速。

7、在本申请的一个实施例中，基于所述最高车速调整限值确定最高车速限值，包括：

8、基于预先生成的最高车速限值-时间拟合函数确定当前时刻的最高车速拟合限值；

9、对所述最高车速调整限值和所述最高车速拟合限值进行加权处理，得到最高车速限值。

10、在本申请的一个实施例中，所述最高车速限值-时间拟合函数的生成方法包括：

11、按照预设的时间间隔定期获取所述被控车辆的历史最高车速限值数据；

12、将时间作为自变量，将最高车速限值作为因变量，对所述历史最高车速限值数据进行拟合处理，得到当前时段的最高车速限值-时间拟合函数。

13、在本申请的一个实施例中，所述最高车速调整限值的权重系数和所述最高车速拟合限值的权重系数分别基于获取的第一用户指令确定。

14、在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：

15、获取第二用户指令；

16、基于所述第二用户指令得到加速度增益系数；

17、基于所述加速度增益系数对当前的车辆驱动扭矩或车辆目标加速度进行调整，得到当前的执行扭矩；

18、基于所述最高车速限值和所述执行扭矩控制所述被控车辆的行驶速度。

19、在本申请的一个实施例中，所述被控车辆驱动扭矩由油门踏板深度确定。

20、在本申请的一个实施例中，基于所述加速度增益系数对当前的车辆目标加速度进行调整，得到当前的执行扭矩，包括：

21、根据当前的目标车速以及运动传感器获取所述被控车辆的实时速度，计算目标加速度；

22、根据所述加速度增益系数和所述目标加速度得到控制加速度；

23、根据所述控制加速度确定当前的执行扭矩。

24、在本申请的一个实施例中，根据当前的目标车速以及运动传感器获取的实时速度，计算目标加速度，包括：

25、判断所述目标车速是否大于所述最高车速限值，

26、若是，则将所述最高车速限值作为所述目标车速；若否，则对所述目标车速不做限制；

27、判断所述目标车速是否大于所述实时速度，

28、若是，则根据所述目标车速和所述实时速度，计算所述目标加速度；若否，则执行减速控制。

29、根据本申请第二方面，提供了一种车速控制系统，所述车速控制系统包括：被控车辆质量传感器、拖车质量传感器、整车控制器，所述被控车辆质量传感器和所述拖车质量传感器分别和所述整车控制器通信连接；

30、所述被控车辆质量传感器，用于采集被控车辆的被控车辆质量；

31、所述拖车质量传感器，用于采集拖车的拖车质量；

32、所述整车传感器，用于基于所述被控车辆质量和所述拖车质量确定所述被控车辆的限速率；基于所述限速率调整所述被控车辆的预设车速限值，得到最高车速调整限值；基于所述最高车速调整限值确定最高车速限值，基于所述最高车速限值控制所述被控车辆当前行驶的最高车速

33、在本申请的一个实施例中，所述车速控制系统还包括运动传感器，所述运动传感器和所述整车控制器通信连接，所述运动传感器，用于采集所述被控车辆的实时速度。

34、根据本申请第三方面，提供了一种整车控制器，所述整车控制器包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得安装有所述处理器的所述整车控制器执行如上第一方面任一项所述的车辆行驶速度的控制方法。

35、根据本申请第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序运行在计算机上，所述计算机程序在运行时使得所述计算机执行如上第一方面任一项所述的车辆行驶速度的控制方法。

36、根据本申请第五方面，提供了一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如上第三方面任一项所述的整车控制器或如上第四方面任一项所述的存储介质。

37、本申请的车辆行驶速度的控制方法，通过对带拖车车辆行驶最高车速进行限制，从而大大地提高了车辆的安全性，保证了车辆的正常行驶。

技术特征：

1.一种车辆行驶速度的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的车辆行驶速度的控制方法，其特征在于，基于所述最高车速调整限值确定最高车速限值，包括：

3.如权利要求2所述的车辆行驶速度的控制方法，其特征在于，所述最高车速限值-时间拟合函数的生成方法包括：

4.如权利要求2所述的车辆行驶速度的控制方法，其特征在于，所述最高车速调整限值的权重系数和所述最高车速拟合限值的权重系数分别基于获取的第一用户指令确定。

5.如权利要求1所述的车辆行驶速度的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.如权利要求5所述的车辆行驶速度的控制方法，其特征在于，所述被控车辆驱动扭矩由油门踏板深度确定。

7.如权利要求5所述的车辆行驶速度的控制方法，其特征在于，基于所述加速度增益系数对当前的车辆目标加速度进行调整，得到当前的执行扭矩，包括：

8.如权利要求7所述的车辆行驶速度的控制方法，其特征在于，根据当前的目标车速以及运动传感器获取的实时速度，计算目标加速度，包括：

9.一种车速控制系统，其特征在于，所述车速控制系统包括：被控车辆质量传感器、拖车质量传感器、整车控制器，所述被控车辆质量传感器和所述拖车质量传感器分别和所述整车控制器通信连接；

10.如权利要求9所述的车速控制系统，其特征在于，所述车速控制系统还包括运动传感器，所述运动传感器和所述整车控制器通信连接，所述运动传感器，用于采集所述被控车辆的实时速度。

11.一种整车控制器，其特征在于，所述整车控制器包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得安装有所述处理器的所述整车控制器执行如权利要求1-8中的任一项所述的车辆行驶速度的控制方法。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序运行在计算机上，所述计算机程序在运行时使得所述计算机执行如权利要求1-8中的任一项所述的车辆行驶速度的控制方法。

13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求11中所述的整车控制器或权利要求12中所述的存储介质。

技术总结本申请提供了一种车辆行驶速度的控制方法、系统、控制器、介质和车辆，其中的车辆行驶速度的控制方法包括：获取被控车辆质量和拖车质量；基于所述被控车辆质量和所述拖车质量确定所述被控车辆的限速率；基于所述限速率调整所述被控车辆的预设车速限值，得到最高车速调整限值；基于所述最高车速调整限值确定最高车速限值，基于所述最高车速限值控制所述被控车辆当前行驶的最高车速。该方法通过对带拖车车辆行驶最高车速进行限制，从而大大地提高了车辆的安全性，保证了车辆的正常行驶。技术研发人员：赵港,安彦东,陈海龙,吕凯光,任周强受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4