车辆控制方法、装置、介质及车辆与流程

本公开涉及车辆控制，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、介质及车辆。

背景技术：

1、随着新能源技术的进步，新能源车辆正逐步向着电动化、智能化、多元化的新能源技术应用方向发展，为城市交通和物流运输行业带来便利。新能源车辆包括电机和变速箱。变速箱包括主动轮和多个不同齿数的从动轮。主动轮和从动轮之间通过齿轮硬性联动。为了降低齿轮热膨胀锁死、便于加工和防止装配误差，主动轮和从动轮二者的齿轮间存在较大间隙。在驾驶员快踩、快松油门的情况下，车辆换挡时齿轮间容易发生剧烈碰撞，从而导致车辆抖动，驾驶体验较差。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置、介质及车辆，能够可靠、及时地抑制车辆换挡引发的抖动。

2、为了实现上述目的，本公开提供一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、根据所述车辆车轮的轮速确定所述车辆电机的理论转速；

4、获取所述电机的实际转速；

5、获取驾驶员需求扭矩；

6、根据所述理论转速与所述实际转速的差值、所述驾驶员需求扭矩确定所述电机的目标输出扭矩；

7、按照所确定的目标输出扭矩控制所述电机运行。

8、可选地，所述根据所述理论转速与所述实际转速的差值、所述驾驶员需求扭矩确定所述电机的目标输出扭矩，包括：

9、根据所述差值和防抖系数确定所述电机的防抖动扭矩；

10、根据所确定的防抖动扭矩和所述驾驶员需求扭矩确定所述电机的目标输出扭矩。

11、可选地，所述根据所述差值和防抖系数确定所述电机的防抖动扭矩，包括：

12、将所述差值和所述防抖系数的乘积，确定为所述防抖动扭矩。

13、可选地，所述方法还包括：

14、根据所述差值确定所述防抖系数。

15、可选地，所述根据所述差值确定所述防抖系数，包括：

16、在预定的对应关系中查找出与所述差值的绝对值对应的防抖系数，作为所确定的防抖系数，所述对应关系包括差值的绝对值与防抖系数之间的对应关系。

17、可选地，在所述对应关系中，所述防抖系数随所述差值的绝对值增大而增大。

18、可选地，所述根据所确定的防抖动扭矩和所述驾驶员需求扭矩确定所述电机的目标输出扭矩，包括：

19、将所确定的防抖扭矩和所述驾驶员需求扭矩的和确定为所述电机的目标输出扭矩。

20、本公开还提供一种车辆控制装置，所述装置包括：

21、第一确定模块，用于根据所述车辆车轮的轮速确定所述车辆电机的理论转速；

22、第一获取模块，用于获取所述电机的实际转速；

23、第二获取模块，用于获取驾驶员需求扭矩；

24、第二确定模块，用于根据所述理论转速与所述实际转速的差值、所述驾驶员需求扭矩确定所述电机的目标输出扭矩；

25、控制模块，用于按照所确定的目标输出扭矩控制所述电机运行。

26、本公开还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆控制方法的步骤。

27、本公开还提供一种车辆，包括：

28、存储器，其上存储有计算机程序；

29、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述的车辆控制方法的步骤。

30、车轮轮速的大小体现了与车轮联动的变速箱中从动轮的角速度大小，电机的实际转速大小体现了与电机联动的变速箱中主动轮的角速度大小。将根据车轮轮速换算的电机的转速作为电机的理论转速，该理论转速和实际转速的差值大小体现了主动轮和从动轮之间角速度差异的大小。该角速度差异的大小决定着车辆抖动的剧烈程度。本方案中，电机的目标输出扭矩根据电机的理论转速和实际转速的差值以及驾驶员需求扭矩共同确定。由于额外考虑了该差值来确定电机的目标输出扭矩，因此，在驾驶员快踩或快松油门，车辆换挡时，能够可靠、及时地抑制由于变速箱中主动轮和从动轮转动不同步而造成的车辆抖动，提高了驾驶体验。

31、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述理论转速与所述实际转速的差值、所述驾驶员需求扭矩确定所述电机的目标输出扭矩，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值和防抖系数确定所述电机的防抖动扭矩，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值确定所述防抖系数，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述对应关系中，所述防抖系数随所述差值的绝对值增大而增大。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的防抖动扭矩和所述驾驶员需求扭矩确定所述电机的目标输出扭矩，包括：

8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

技术总结本公开涉及一种车辆控制方法、装置、介质及车辆。所述方法包括：根据车辆车轮的轮速确定车辆电机的理论转速；获取电机的实际转速；获取驾驶员需求扭矩；根据理论转速与实际转速的差值、驾驶员需求扭矩确定电机的目标输出扭矩；按照所确定的目标输出扭矩控制电机运行。本方案中，由于额外考虑了该差值来确定电机的目标输出扭矩，因此，在驾驶员快踩或快松油门，车辆换挡时，能够可靠、及时地抑制由于变速箱中主动轮和从动轮转动不同步而造成的车辆抖动，提高了驾驶体验。技术研发人员：高鑫花,袁西冰,杨卓受保护的技术使用者：北汽福田汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4