驾驶辅助系统、速度控制单元和控制方法与流程

本发明涉及车辆驾驶辅助的。具体而言，本发明涉及一种用于车辆的速度控制单元和控制方法，以及一种驾驶辅助系统。本发明还涉及一种相应的机器可读存储介质。

背景技术：

1、驾驶辅助系统是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够提供驾驶的安全性和舒适性。例如当本车以自适应巡航状态行驶时，当相邻车道的一车辆突然切入本车的车道时，驾驶辅助系统输出的目标减速度可能会不及时或不足，容易导致巨大的碰撞风险。

技术实现思路

1、鉴于现有技术中的上述问题，本发明旨在提供一种用于车辆速度控制方案，其能够通过修正驾驶辅助系统提供的速度控制来提升驾驶辅助系统的舒适性和稳定性。

2、根据本发明的一个方面，提供了如权利要求1所述的用于车辆的速度控制单元。

3、根据本发明的另一个方面，提供了如权利要求8所述的驾驶辅助系统，其包括检测单元和上述转矩控制单元。

4、根据本发明的又一个方面，提供了如权利要求9所述的用于车辆的速度控制方法，该方法能够由上述速度控制单元和/或驾驶辅助系统来执行。

5、根据本发明的又一个方面，提供了如权利要求10所述机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得一个或多个处理器执行如上所述的速度控制方法。

技术特征：

1.一种用于车辆的速度控制单元(20)，包括：

2.如权利要求1所述的速度控制单元(20)，其中，所述第一判断模块(22)，被配置成判断本车与前方的目标车辆之间的相对距离x 0、相对车速v0和相对加速度a0在预定时间t1内的变化值中的至少其中之一是否大于预定的阈值：相对距离阈值x、相对车速阈值v和相对加速度阈值a。

3.如权利要求2所述的速度控制单元(20)，还包括计时模块(24)，被配置成判断本车前方的目标车辆已发生变化的时长是否大于一预定的时间阈值t2。

4.如权利要求3所述的速度控制单元(20)，其中，所述预定的时间阈值t2是所述预定时间t1的整数倍，t2＝n*t1，n是正整数，选自4-80之间的任意整数值，预定时间t1是选自10毫秒至50毫秒范围内的任意值。

5.如权利要求1所述的速度控制单元(20)，其中，所述计算模块(23)被配置成利用公式x0+v0*t+1/2a0t2＝0计算碰撞时间t，所述时间阈值t选自0.04—3秒范围内的任意值。

6.如权利要求5所述的速度控制单元，其中，所述速度控制单元(20)内预设有碰撞时间t与补偿加速度的对照表，所述控制模块(26)根据碰撞时间t查表得到补偿加速度的值。

7.如权利要求1所述的速度控制单元，其中，所述控制模块(26)包括滤波模块(260)，所述补偿加速度经过滤波模块(260)滤波后再输出，用以避免产生阶跃的补偿加速度，所述滤波模块(260)是一阶滤波模块。

8.一种驾驶辅助系统，包括：

9.一种用于车辆的速度控制方法(600)，可选地由如权利要求1-7中任一项所述的速度控制单元和/或如权利要求8所述的驾驶辅助系统来执行，所述速度控制方法包括：

10.一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，所述指令当被执行时使得一个或多个处理器执行如权利要求9所述的速度控制方法。

技术总结提供了驾驶辅助系统、速度控制单元和控制方法。该速度控制单元包括：获取模块(21)，配置成获取本车前方的目标车辆的信息以及本车的信息，确定本车与前方的目标车辆之间的相对距离x <subgt;0</subgt;、相对车速v<subgt;0</subgt;和相对加速度a <subgt;0</subgt;；第一判断模块(22)，配置成判断本车前方的目标车辆是否发生变化；计算模块(23)，配置成计算本车与本车前方的目标车辆在当前条件下的碰撞时间t；第二判断模块(25)，配置成判断碰撞时间t是否小于预定的时间阈值T，即判断是否有碰撞危险；以及控制模块(26)，配置成根据所述计算模块(23)计算出的所述碰撞时间t得到并输出补偿加速度。技术研发人员：周洪剑,王红星受保护的技术使用者：罗伯特·博世有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4