域控制器的下电方法、系统、控制组件以及智能驾驶车辆与流程

本发明实施例涉及智控系统下电，尤其涉及一种域控制器的下电方法、系统、控制组件以及智能驾驶车辆。

背景技术：

1、现如今随着信息和控制技术的发展，智能驾驶技术逐步被用户所接受。用户利用智能驾驶技术来辅助驾驶，不仅能将行驶的危险性降到最低，还能够减轻用户繁重的驾驶任务。因此，智能驾驶技术成为车辆发展的必然趋势。其中，智能驾驶车辆一般安装有adcu(automated driving control unit，智能驾驶域控制器)，它能够将计算密集型传感器数据处理、传感器融合工作以及控制策略开发集成到一个控制单元中，有助于建立结构化和有组织的车辆控制以太网。

2、然而，发明人意识到，用户在控制车辆下电时，会导致adcu直接断电，进而导致adcu上运行的操作系统、文件系统和智能驾驶软件由于未能及时保存及刷新缓存而造成损坏。并且，如果adcu下电时间过长，还会造成电量的浪费。

技术实现思路

1、本申请针对上述不足或缺点，本申请提供了一种域控制器的下电方法、系统、控制组件以及智能驾驶车辆。通过对adcu内的mcu(microcontroller unit，微控制单元)和soc(systemon chip，系统级芯片)之间进行冗余通信链路下电流程交互设计，提高了在下电时soc运行的智能驾驶软件及操作系统退出的完整性和安全性，并避免了因下电超时而造成的电量浪费。

2、本申请根据第一方面提供了一种域控制器的下电方法，该方法应用于域控制器的微控单元mcu，该mcu用于控制域控制器的电源以执行车辆的下电操作，mcu连接一个或多个的系统级芯片soc，该方法包括：

3、响应于外部的下电指令，向各个soc发送下电请求；其中，各个soc为车辆的智能驾驶软件提供运行环境，各个soc在接收到下电请求时退出智能驾驶软件之后退出操作系统，在完成退出操作系统时向mcu发送完成下电信号；

4、在接收到各个soc反馈的完成下电信号时，执行下电操作。

5、在一些实施例中，各个soc在开始退出操作系统时，向mcu发送开始下电信号，该方法还包括：

6、在接收到任一soc反馈的开始下电信号时，开始计时；

7、当计时时长在参考时长范围内，且未接收到任一soc反馈的完成下电信号时，执行下电操作；

8、其中，参考时长是基于任一soc的操作系统安全退出的耗时来确定。

9、在一些实施例中，任一soc通过网络协议向mcu发送开始下电信号，任一soc的操作系统上安装有软件钩子服务，在完成退出智能驾驶软件的操作系统时，根据软件钩子服务使用串行外设接口总线spi(serial peripheral interface，串行通信总线)通信向mcu发送完成下电信号。

10、在一些实施例中，soc配置下电管理服务，下电管理服务接收到mcu发送的下电请求时，检查智能驾驶软件是否正在运行，如果没有运行，则退出操作系统，如果正在运行，则在退出智能驾驶软件之后退出操作系统。

11、在一些实施例中，智能驾驶软件接收到整车下电信号时，向下电管理服务发送下电状态请求，以请求域控制器的下电状态，并在接收下电管理服务的下电确认信息时，执行软件退出操作，并在退出操作完成之后向下电管理服务发送表征智能驾驶软件已退出的信息。

12、在一些实施例中，智能驾驶软件以分布式的形式运行在多个目标soc上，且多个目标soc中任一目标soc接收到整车下电信号，其他目标soc未接收到整车下电信号；

13、任一目标soc通过传输分发服务dds协议向其他目标soc发送整车下电信号；

14、各个目标soc通过各自的下电管理服务向mcu发送完成下电信号。

15、在一些实施例中，向各个soc发送下电请求，该方法包括：

16、按照设定时间周期向各个soc发送下电请求，并在接收到任一soc反馈的请求应答时，停止向任一soc发送下电请求。

17、本申请根据第二方面提供了一种域控制器的下电系统，下电系统的域控制器安装有微控单元mcu，mcu用于控制域控制器的电源以执行车辆的下电操作，mcu连接一个或多个的系统级芯片soc，该下电系统包括：

18、下电请求模块，用于响应于外部的下电指令，向各个soc发送下电请求；其中，各个soc为车辆的智能驾驶软件提供运行环境，各个soc在接收到下电请求时退出智能驾驶软件之后退出操作系统，在完成退出操作系统时向mcu发送完成下电信号；

19、下电操作执行模块，用于在mcu接收到各个soc反馈的完成下电信号时，执行下电操作。

20、本申请根据第三方面提供了一种车辆的控制组件，包括存储器、mcu、soc及存储在存储器上并可在mcu上运行的计算机程序，mcu执行计算机程序时实现上述任一项域控制器的下电方法的步骤。

21、本申请根据第四方面提供了一种智能驾驶车辆，该智能驾驶车辆安装有整车的智能驾驶域控制器adcu以及如上述车辆的控制组件，mcu和soc安装在adcu内，soc通过can(controller area network，控制器局域网总线)与外部的整车环境连接。

22、在上述的本申请实施例中，车辆内安装有adcu，该adcu包括一个mcu以及一个或多个的soc。车辆的下电操作一般是由mcu通过控制adcu的电源来实现的。具体地，当用户锁车，车辆正在进行下电时，mcu响应于adcu外部的车辆环境的下电指令，先向各个soc发送下电请求。其中，各个soc为车辆的智能驾驶软件提供运行环境，各个soc在接收到下电请求时退出智能驾驶软件之后退出操作系统，在完成退出操作系统时向mcu发送完成下电信号。然后，mcu在接收到各个soc反馈的完成下电信号时，执行下电操作。通过对adcu内的mcu和soc之间进行冗余通信链路下电流程交互设计，提高了在下电时soc运行的智能驾驶软件及操作系统退出的完整性和安全性，并避免了因下电超时而造成的电量浪费。

技术特征：

1.一种域控制器的下电方法，其特征在于，所述方法应用于域控制器的微控单元mcu，所述mcu用于控制域控制器的电源以执行车辆的下电操作，所述mcu连接一个或多个的系统级芯片soc；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各个所述soc在开始退出操作系统时，向所述mcu发送所述开始下电信号；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，任一所述soc通过网络协议向所述mcu发送开始下电信号，任一所述soc的操作系统上安装有软件钩子服务，在完成退出所述智能驾驶软件的操作系统时，根据所述软件钩子服务使用串行外设接口总线spi通信向所述mcu发送完成下电信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述soc配置下电管理服务；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述智能驾驶软件接收到整车下电信号时，向所述下电管理服务发送下电状态请求，以请求所述域控制器的下电状态，并在接收所述下电管理服务的下电确认信息时，执行软件退出操作，并在所述退出操作完成之后向所述下电管理服务发送表征所述智能驾驶软件已退出的信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述智能驾驶软件以分布式的形式运行在多个目标soc上，且多个目标soc中任一目标soc接收到所述整车下电信号，其他目标soc未接收到所述整车下电信号；

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向各个所述soc发送下电请求，包括：

8.一种域控制器的下电系统，其特征在于，所述下电系统的域控制器安装有微控单元mcu，所述mcu用于控制域控制器的电源以执行车辆的下电操作，所述mcu连接一个或多个的系统级芯片soc，所述下电系统包括：

9.一种车辆的控制组件，其特征在于，包括存储器、mcu、soc及存储在存储器上并可在所述mcu上运行的计算机程序，所述mcu执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种智能驾驶车辆，其特征在于，该智能驾驶车辆安装有整车的智能驾驶域控制器adcu以及如权利要求9中所述的控制组件，所述mcu和所述soc安装在所述adcu内，所述soc通过控制器局域网总线can与外部的整车环境连接。

技术总结本申请涉及一种域控制器的下电方法、系统、控制组件以及智能驾驶车辆，该方法应用于域控制器的微控单元MCU，该MCU连接一个或多个的系统级芯片SOC，该方法包括：响应于外部的下电指令，向各个SOC发送下电请求；其中，各个SOC为车辆的智能驾驶软件提供运行环境，各个SOC在接收到下电请求时退出智能驾驶软件之后退出操作系统，在完成退出操作系统时向MCU发送完成下电信号；在接收到各个SOC反馈的完成下电信号时，执行下电操作。通过上述方法的步骤，提高了在下电时SOC运行的智能驾驶软件及操作系统退出的完整性和安全性，并避免了因下电超时而造成的电量浪费。技术研发人员：张逸鸿,景银平,胡怡童受保护的技术使用者：广州小马慧行科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4