基于AR-HUD的位置修正方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及驾驶辅助，尤其涉及一种基于ar-hud的位置修正方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、增强现实与抬头显示(augmented reality head up display，ar-hud)是一种将渲染元素投影在真实世界的技术，也是目前用户理解成本最低的展示方式。

2、ar-hud会将车况及导航系统内容、车生态服务信息、行人车道预警等重要的行车状态信息投影到驾驶员前面的风挡玻璃上，让驾驶员尽量做到不低头、不转头就能看到时速、导航等重要的驾驶信息。

3、高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)信号从感知到传输再到通过ar-hud呈现给用户，此过程中由于数据计算和传输产生了一定的延迟，而由于车辆在不断运动，最终所呈现给用户的场景和车辆周围当前的实际环境存在一定的偏差，很大程度上影响了客户体验和驾驶安全，ar-hud的可靠性有待提高。

技术实现思路

1、本发明提供了一种基于ar-hud的位置修正方法、装置、电子设备及存储介质，以提高ar-hud位置的准确性和可靠性。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种基于ar-hud的位置修正方法，包括：

3、获取上一时刻的车辆运动状态数据和当前时刻的车辆运动状态数据；

4、基于车辆运动模型，根据所述上一时刻的车辆运动状态数据和所述当前时刻的车辆运动状态数据，计算车辆在延时时间内的横摆角和运行位移，所述延时时间为所述上一时刻的车辆运动状态数据渲染到车载ar-hud的时间；

5、根据所述横摆角和所述运行位移修正当前时刻目标点的位置。

6、第二方面，本发明实施例还提供了一种基于ar-hud的位置修正装置，包括：

7、获取模块，用于获取上一时刻的车辆运动状态数据和当前时刻的车辆运动状态数据；

8、计算模块，用于基于车辆运动模型，根据所述上一时刻的车辆运动状态数据和所述当前时刻的车辆运动状态数据，计算车辆在延时时间内的横摆角和运行位移，所述延时时间为所述上一时刻的车辆运动状态数据渲染到车载ar-hud的时间；

9、修正模块，用于根据所述横摆角和所述运行位移修正当前时刻目标点的位置。

10、第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

11、一个或多个处理器；

12、存储装置，用于存储一个或多个程序；

13、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的基于ar-hud的位置修正方法。

14、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的基于ar-hud的位置修正方法。

15、本发明实施例提供了一种基于ar-hud的位置修正方法、装置、电子设备及存储介质，该基于ar-hud的位置修正方法包括：获取上一时刻的车辆运动状态数据和当前时刻的车辆运动状态数据；基于车辆运动模型，根据上一时刻的车辆运动状态数据和当前时刻的车辆运动状态数据，计算车辆在延时时间内的横摆角和运行位移，延时时间为上一时刻的车辆运动状态数据渲染到车载ar-hud的时间；根据横摆角和运行位移修正当前时刻目标点的位置。上述技术方案利用上一时刻的车辆运动状态数据和当前时刻的车辆运动状态数据分析车辆的运动状态变化，计算在渲染过程的延时时间内车辆的横摆角和运行位移，据此对当前时刻的位置进行准确修正，提高ar-hud的可靠性，充分保证驾驶安全。

技术特征：

1.一种基于ar-hud的位置修正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上一时刻的车辆运动状态数据包括上一时刻的前左轮轮速脉冲值、上一时刻的前右轮轮速脉冲值和上一时刻的方向盘转角信号；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于车辆运动模型，根据所述上一时刻的车辆运动状态数据和所述当前时刻的车辆运动状态数据，计算车辆在延时时间内的横摆角和运行位移，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述横摆角满足：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运行位移满足：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，目标点修正后的位置满足：

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

8.一种基于ar-hud的位置修正装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的基于ar-hud的位置修正方法。

技术总结本发明公开了一种基于AR‑HUD的位置修正方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取上一时刻的车辆运动状态数据和当前时刻的车辆运动状态数据；基于车辆运动模型，根据上一时刻的车辆运动状态数据和当前时刻的车辆运动状态数据，计算车辆在延时时间内的横摆角和运行位移，延时时间为上一时刻的车辆运动状态数据渲染到车载AR‑HUD的时间；根据横摆角和运行位移修正当前时刻目标点的位置。上述技术方案利用上一时刻的车辆运动状态数据和当前时刻的车辆运动状态数据分析车辆的运动状态变化，计算在渲染过程的延时时间内车辆的横摆角和运行位移，据此对当前时刻的位置进行准确修正，提高AR‑HUD的可靠性，充分保证驾驶安全。技术研发人员：徐洪煜,王朝霞,贺武,戚治舟,陈世超受保护的技术使用者：深圳市德赛西威汽车电子有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11