一种救援机器人及救援系统的制作方法

本发明涉及机器人，尤其是指一种救援机器人及救援系统。

背景技术：

1、移动机器人是一种能够自主移动并开展业务的机器人。其在工业制造，物流仓储，医疗领域，服务行业以及现代农业等领域的应用越来越广泛。移动机器人在自主移动过程中，主要通过其上搭载的各类传感设备对周围环境进行探测，并基于预设的路径或者自行规划路径以实现自主移动。

2、但是，在移动机器人作业过程中，经常会因移动机器人的硬件故障或软件故障导致移动机器人停止运行的情况。如果移动机器人的故障无法现场解决，则需要将移动机器人移动至预设的维修点进行检修。

3、一般地，移动机器人的驱动轮连接自身的驱动单元。因此当移动机器人发生故障停止运行后，其驱动轮会锁死。此时，如果强行推动移动机器人移动，不仅需要较大的推力，还有可能导致驱动单元损坏。因此，现有技术一般采用将拖车将移动机器人整体托起，然后拖运至维修点。然而在此过程中需要克服移动机器人整体的重量，对拖车动力要求也相应较高。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明公开了一种救援机器人及救援系统。

2、本发明所采用的技术方案如下：

3、第一方面，提供一种救援机器人，用于对发生故障的移动机器人进行救援，所述救援机器人包括：

4、机器人主体，包括移动底盘；

5、拖运组件，包括与所述移动底盘连接的拖运底板，设于所述拖运底板上的驱动机构，连接于所述驱动机构上的托举机构，设于所述拖运底板底部的第一轮组以及设于所述托举机构底部的第二轮组；所述驱动机构被设置为驱动所述托举机构水平运动以托举发生故障的移动机器人的驱动轮。

6、在进一步的实施例中，所述托举机构包括沿所述拖运底板宽度方向设于所述拖运底板两侧的托举块以及设于所述托举块远离所述拖运底板一侧的v形托举臂；所述拖运底板两侧的托举块和v形托举臂镜像对称；所述托举块在所述驱动机构的驱动下被限制为在两个所述托举块连线方向同步背离或靠近运动。

7、在进一步的实施例中，所述v形托举臂远离所述托举块的端部高度高于所述托举臂与所述托举块固定连接的端部高度。

8、在进一步的实施例中所述驱动机构包括：

9、两个移动座，可移动地设于所述拖运底板上；所述两个移动座被设置可沿拖运底板长度方向同步靠近或远离运动；

10、两组伞臂，对称设于所述拖运底板两侧；每组伞臂包括两个伞臂，两个所述伞臂的一端分别与两个所述移动座铰接，两个所述伞臂的另一端分别与所述拖运底板同侧的托举块铰接；各所述伞臂与所述托举块铰接的端部固定有引导齿轮；

11、两个引导齿条，水平设置并分别与两个所述托举块滑动连接；所述引导齿条位于与之滑动配合的托举块上的两个所述引导齿轮之间，并且所述引导齿条的两侧齿边与对应的两个所述引导齿轮同步啮合配合；所述引导齿条的滑动方向与所述移动座的移动方向垂直。

12、在进一步的实施例中，所述驱动机构还包括：

13、两个固定座，沿所述拖运底板的长度方向设于所述拖运底板上；

14、驱动丝杠，两端分别与两个所述固定座转动连接，一端延伸出所述固定座以连接动力单元；所述驱动丝杠位于两个所述固定座中间的部分设有两段反向的螺纹；

15、两个导轨，分设于所述驱动丝杠的两侧，所述导轨的两端分别固定连接于两个所述固定座；所述两个移动座分别与所述驱动丝杠的两端螺纹传动连接，并与所述导轨滑动连接；各移动座内嵌有与所述驱动丝杠对应螺纹段螺纹配合的丝杠螺母。

16、在进一步的实施例中，各所述v形托举臂转动设有至少一个滚筒。

17、在进一步的实施例中，所述拖运组件满足：

18、

19、其中，l为引导齿条的长度；w为托举块的宽度；d为引导齿轮的齿圈分度圆直径。

20、在进一步的实施例中，所述救援机器人还包括设于所述机器人主体上的机械臂以及设于所述机械臂自由端的机械手；所述机械手被设置为用于点击故障移动机器上的实体或虚拟按键。

21、在进一步的实施例中，所述拖运底板上还设有用于检测故障移动机器底部预设标记的传感器；当所述传感器检测到故障移动机器人底部的预设标记，则确认所述拖运组件移动到位，并使所述驱动机构驱动所述托举机构水平运动以托举故障移动机器人的驱动轮。

22、第二方面，提供一种救援系统，包括：

23、机器人调度系统；

24、至少一台移动机器人，与所述机器人调度系统通信连接；所述移动机器人被设置为执行所述机器人调度系统分配的任务；

25、至少一台如第一方面任意一项实施例提供的救援机器人，与所述机器人调度系统通信连接；所述救援机器人被设置为当所述移动机器人发生故障时对其进行救援。

26、本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

27、本发明提供的救援机器人能够在移动机器人发生故障的情况，将移动机器人拖运至维修点进行维修，避免发生故障的移动机器人阻碍交通。其次，救援机器人通过驱动机构驱动所述托举机构水平运动以托举发生故障的移动机器人的驱动轮，使移动机器人的驱动轮脱离地面。而不需要将故障移动机器人整体托起，能够降低对拖运组件的动力要求。并且基于水平运动实现对故障移动机器人驱动轮的托起，而非竖直方向的运动，能够降低拖运组件在竖直方向的尺寸，减小拖运组件的底盘高度。

技术特征：

1.一种救援机器人，其特征在于，用于对发生故障的移动机器人进行救援，所述救援机器人包括：

2.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于，所述托举机构(23)包括沿所述拖运底板(21)宽度方向设于所述拖运底板(21)两侧的托举块(231)以及设于所述托举块(231)远离所述拖运底板(21)一侧的v形托举臂(232)；所述拖运底板(21)两侧的托举块(231)和v形托举臂(232)镜像对称；所述托举块(231)在所述驱动机构(22)的驱动下被限制为在两个所述托举块(231)连线方向同步背离或靠近运动。

3.根据权利要求2所述的救援机器人，其特征在于，所述v形托举臂(232)远离所述托举块(231)的端部高度高于所述v形托举臂(232)与所述托举块(231)固定连接的端部高度。

4.根据权利要求2所述的救援机器人，其特征在于，所述驱动机构(22)包括：

5.根据权利要求4所述的救援机器人，其特征在于，所述驱动机构(22)还包括：

6.根据权利要求2所述的救援机器人，其特征在于，各所述v形托举臂(232)转动设有至少一个滚筒(233)。

7.根据权利要求4所述的救援机器人，其特征在于，所述拖运组件(20)满足：

8.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于，还包括设于所述移动底盘(11)上的机械臂(12)以及设于所述机械臂(12)自由端的机械手(13)；所述机械手(13)被设置为用于点击故障移动机器上的实体或虚拟按键。

9.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于，所述拖运底板(21)上还设有用于检测故障移动机器人底部预设标记的传感器；当所述传感器检测到故障移动机器人底部的预设标记，则确认所述拖运组件(20)移动到位，并使所述驱动机构(22)驱动所述托举机构(23)水平运动以托举故障移动机器人的驱动轮。

10.一种救援系统，其特征在于，包括：

技术总结本发明一种救援机器人及救援系统，其中救援机器人用于对发生故障的移动机器人进行救援。救援机器人包括：机器人主体，包括移动底盘；拖运组件，包括与移动底盘连接的拖运底板，设于拖运底板上的驱动机构，连接于驱动机构上的托举机构，设于拖运底板底部的第一轮组以及设于托举机构底部的第二轮组。本发明提供的救援机器人能够在移动机器人发生故障的情况，将移动机器人拖运至维修点进行维修，通过驱动机构驱动托举机构水平运动以托举发生故障移动机器人的驱动轮，使移动机器人的驱动轮脱离地面。而不需要将故障移动机器人整体托起，能够降低对拖运组件的动力要求；并且能够减小拖运组件的底盘高度。技术研发人员：刘慧林,张能伟,王宏军,王冬受保护的技术使用者：苏州玖物智能科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15