一种水下行走装置及水下作业机器人的制作方法

本技术属于水下作业，具体涉及一种水下行走装置及水下作业机器人。

背景技术：

1、目前水下作业装置在水下工作时，尤其在海床上的作业时，一般是配置履带系统及推进系统，利用履带系统并配合推进系统的推力在地形复杂的海床上行走，由于履带系统的特性，想要确保其行走的平稳性及可靠性，需要确保履带底面与海床的接触面积较大。常规履带系统其底面近似平面，因此能够较好地适用于表面平缓的海床，配合推进系统的推力也可在泥质较软的海床上移动，但是针对呈山脊状凸起的海床或沟槽状向下凹陷的海床，常规履带系统在行走时与海床的接触面小，抓地力弱，容易打滑或无法前进。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是提供一种提高水下的行走性能，满足不同水下地形的行走要求及可靠性，提高水下作业灵活性的水下行走装置及水下作业机器人。

2、本实用新型的内容提供一种水下行走装置，包括机身主体、履带机构和推进机构，所述履带机构设有两个，两个履带机构对应位于机身主体的两侧并与机身主体连接，且两个履带机构均具有相对于机身主体倾斜的移动行程，所述机身主体的两侧均对应设置有驱动机构，所述驱动机构用于驱动对应的履带机构移动，以调节履带机构相对于机身主体的倾斜度及调节两个履带机构底部之间的夹角，所述推进机构设置在机身主体上。

3、更进一步地，单个所述履带机构包括两个履带模块，两个履带模块均与机身主体连接，且均具有相对于机身主体倾斜的移动行程，单个所述驱动机构包括两个驱动模块一，两个驱动模块一用于对应驱动两个履带模块绕与机身主体的铰接处转动。

4、更进一步地，所述履带模块通过连杆与机身主体连接。

5、更进一步地，单个所述履带模块通过两个连杆与机身主体连接，两个连杆的一端与机身主体铰接，另一端与履带模块铰接，形成四边形机构。

6、更进一步地，所述驱动模块一为直线驱动模块，该直线驱动模块的一端与机身主体铰接，另一端与其中一个连杆铰接。

7、更进一步地，所述推进机构包括垂直推进器和水平推进器。

8、更进一步地，所述水平推进器设置有四个，四个水平推进器两两分布在机身主体相对的两侧，四个水平推进器均为斜向设置，且位于机身主体同一侧的两个水平推进器为对称设置。

9、更进一步地，所述推进机构还包括可转推进器，所述可转推进器设置在机身主体上，并具有相对于机身主体倾斜的移动行程，以调整可转推进器的倾斜度。

10、更进一步地，还包括驱动模块二，所述可转推进器包括连接杆和设置在连接杆上的推进器本体，所述连接杆铰接设置在机身主体上，所述驱动模块二用于驱动连接杆转动，以调节可转推进器相对于机身主体的倾斜度。

11、本实用新型还提供一种水下作业机器人，设置有如上述的水下行走装置。

12、本实用新型的有益效果是，可以通过调整履带机构的姿态来调节履带机构相对于机身主体的倾斜度及两个履带机构底部之间的夹角，使两个履带机构的底面在同一水平面上，适应平缓海床的行走，或使两个履带机构的底面形成向上或向下的夹角，适应呈山脊状凸起的海床或沟槽状向下凹陷的海床，提高此类海床地形下履带机构的抓地能力，提高水下的行走性能，通过推进机构可调整本装置的姿态及为本装置提供辅助推力，结合履带机构自身工作时的推力，满足在泥质较软海床上行走的推力要求，避免打滑，进一步提高水下的行走性能，满足不同水下地形的行走要求及可靠性，提高水下作业的灵活性，拓宽了可作业的场景范围。

技术特征：

1.一种水下行走装置，其特征是，包括机身主体（1）、履带机构（2）和推进机构，所述履带机构（2）设有两个，两个履带机构（2）对应位于机身主体（1）的两侧并与机身主体（1）连接，且两个履带机构（2）均具有相对于机身主体（1）倾斜的移动行程，所述机身主体（1）的两侧均对应设置有驱动机构，所述驱动机构用于驱动对应的履带机构（2）移动，以调节履带机构（2）相对于机身主体（1）的倾斜度及调节两个履带机构（2）底部之间的夹角，所述推进机构设置在机身主体（1）上。

2.如权利要求1所述的水下行走装置，其特征是，单个所述履带机构（2）包括两个履带模块（21），两个履带模块（21）均与机身主体（1）连接，且均具有相对于机身主体（1）倾斜的移动行程，单个所述驱动机构包括两个驱动模块一（3），两个驱动模块一（3）用于对应驱动两个履带模块（21）绕与机身主体（1）的铰接处转动。

3.如权利要求2所述的水下行走装置，其特征是，所述履带模块（21）通过连杆（4）与机身主体（1）连接。

4.如权利要求3所述的水下行走装置，其特征是，单个所述履带模块（21）通过两个连杆（4）与机身主体（1）连接，两个连杆（4）的一端与机身主体（1）铰接，另一端与履带模块（21）铰接，形成四边形机构。

5.如权利要求4所述的水下行走装置，其特征是，所述驱动模块一（3）为直线驱动模块，该直线驱动模块的一端与机身主体（1）铰接，另一端与其中一个连杆（4）铰接。

6.如权利要求1-5任一项所述的水下行走装置，其特征是，所述推进机构包括垂直推进器（5）和水平推进器（6）。

7.如权利要求6所述的水下行走装置，其特征是，所述水平推进器（6）设置有四个，四个水平推进器（6）两两分布在机身主体（1）相对的两侧，四个水平推进器（6）均为斜向设置，且位于机身主体（1）同一侧的两个水平推进器（6）为对称设置。

8.如权利要求6所述的水下行走装置，其特征是，所述推进机构还包括可转推进器（7），所述可转推进器（7）设置在机身主体（1）上，并具有相对于机身主体（1）倾斜的移动行程，以调整可转推进器（7）的倾斜度。

9.如权利要求8所述的水下行走装置，其特征是，还包括驱动模块二（8），所述可转推进器（7）包括连接杆（71）和设置在连接杆（71）上的推进器本体（72），所述连接杆（71）铰接设置在机身主体（1）上，所述驱动模块二（8）用于驱动连接杆（71）转动，以调节可转推进器（7）相对于机身主体（1）的倾斜度。

10.一种水下作业机器人，其特征是，设置有如权利要求1-9任一项所述的水下行走装置。

技术总结本技术属于水下作业技术领域，具体涉及一种水下行走装置及水下作业机器人，包括机身主体、履带机构和推进机构，所述履带机构设有两个，两个履带机构对应位于机身主体的两侧并与机身主体连接，且两个履带机构均具有相对于机身主体倾斜的移动行程，所述机身主体的两侧均对应设置有驱动机构，所述驱动机构用于驱动对应的履带机构移动，以调节履带机构相对于机身主体的倾斜度及调节两个履带机构底部之间的夹角，所述推进机构设置在机身主体上，本技术提高了水下的行走性能，满足不同水下地形的行走要求及可靠性，提高水下作业的灵活性，拓宽了可作业的场景范围。技术研发人员：郭园园,张定华,项立扬,陈田,吴峥,孙昊宇,张中华,王鸿飞受保护的技术使用者：上海中车艾森迪海洋装备有限公司技术研发日：20231218技术公布日：2024/6/11