用于爬壁机器人的越障机构

本技术涉及机器人，尤其涉及一种用于爬壁机器人的越障机构。

背景技术：

1、高层建筑往往采用玻璃幕墙作为外立面，为保证玻璃的透光性和美观性，常常需要对玻璃幕墙进行清洁和维护。爬壁机器人可以吸附在玻璃幕墙上对其表面进行清理，相较于人工作业危险系数小、清洁效率高。

2、目前，常见的爬壁机器人主要有履带式机器人和脚足式机器人,其中，履带式机器人将履带和吸盘结合，通过交替使用履带上的吸盘实现其在墙壁上的爬行，然而该类机器人由于无法升降，在遇到高度较大的障碍物如铝合金窗框时，吸盘容易落入窗框间的间隙中，导致其吸附力降低、容易掉落，从而难以继续完成跨越障碍物和清洁墙壁的工作；脚足式机器人通过多舵机控制多足交替来实现前进和越障，但是由于脚足式机器人涉及到多关节的控制，其对应的电机和舵机数量多，控制较为复杂。

技术实现思路

1、本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种可适用于具有大高差障碍物作业环境的用于爬壁机器人的越障机构。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采用如下所述的技术方案：一种用于爬壁机器人的越障机构，包括有一机座、一运动单元、一驱动单元及一吸附单元，其中，所述运动单元可滑动设置于所述机座之上；所述驱动单元用于驱动所述运动单元相对于所述机座滑动；所述吸附单元包括有多个设置于所述机座上的第一吸附组件及多个设置于所述运动单元上的第二吸附组件，每一所述第一吸附组件为气缸控制式真空吸盘，包括有一以垂直向下方式设置于所述机座上的第一气缸及一设置于所述第一气缸的活塞杆端部的第一吸盘，每一所述第二吸附组件为气缸控制式真空吸盘，包括有一以垂直向下方式设置于所述运动单元上的第二气缸及一设置于所述第二气缸的活塞杆端部的第二吸盘。

3、本实用新型的有益技术效果在于：所公开的用于爬壁机器人的越障机包括有一机座及一可相对于该机座滑动的运动单元，于该机座上设置多个第一吸附组件，而于该运动单元上设置多个第二吸附组件，通过控制第一吸附组件和第二吸附组件交替吸附或脱离于工作表面，同时配合机座和运动单元的交替滑动前进，以实现爬壁机器人跨越过障碍物，该第一吸附组件和第二吸附组件采用气缸控制式真空吸盘，可通过设置活塞杆的伸缩行程以实现越障机构整体距离工作环境的高度，使得爬壁机器人可跨越大高差的障碍物。

技术特征：

1.一种用于爬壁机器人的越障机构，其特征在于，所述用于爬壁机器人的越障机构包括有：

2.如权利要求1所述的用于爬壁机器人的越障机构，其特征在于，所述驱动单元包括有二分设于所述机座两侧处的齿条、多个分设于所述运动单元两侧处且分别与所述齿条啮合的齿轮及二分设于所述运动单元两侧处的第一电机，二第一电机各自与位于同侧处的其中一齿轮连接，以驱动相应齿轮转动。

3.如权利要求2所述的用于爬壁机器人的越障机构，其特征在于，所述运动单元包括有一安装座、一固定于所述安装座上的舵机、一位于所述安装座下方处的与所述舵机连接的安装板，所述驱动单元的第一电机、齿轮设置于所述安装座之上，所述第二吸附组件设置于所述安装板之上。

4.如权利要求3所述的用于爬壁机器人的越障机构，其特征在于，所述安装板与舵机使用联轴器进行连接。

5.如权利要求3所述的用于爬壁机器人的越障机构，其特征在于，所述机座包括有一顶板及二分设于所述顶板左右两侧处的侧板，每一侧板的内侧面上部固定有一滑轨，所述运动单元设于二所述侧板之间，所述安装座的两侧处各自设置有二前后分布的滑块，所述滑块的外侧面中间处凹入形成有一滑槽，所述滑轨置入于相应滑块的滑槽中，从而实现所述运动单元可滑动设置于所述机座之上。

6.如权利要求5所述的用于爬壁机器人的越障机构，其特征在于，所述侧板的下端边缘向内水平延伸而形成有一承载凸缘，所述驱动单元的齿条各自固定于相应所述承载凸缘之上。

7.如权利要求5所述的用于爬壁机器人的越障机构，其特征在于，所述侧板的前后两端处各设置有一限位开关。

8.如权利要求1所述的用于爬壁机器人的越障机构，其特征在于，所述机座的四个角落处各设置有一清洁组件，所述清洁组件包括有一第二电机、一连接于所述第二电机而由所述第二电机驱动旋转的连接杆及一设置于所述连接杆下端处的清扫盘。

9.如权利要求8所述的用于爬壁机器人的越障机构，其特征在于，位于所述机座前部处的二所述清洁组件之间设置有一洒水管，所述洒水管的两端各设置有一第一锥齿轮，位于所述机座前端处的二清洁组件的连接杆上各设置有一第二锥齿轮，二第一锥齿轮与二第二锥齿轮对应啮合。

10.如权利要求3所述的用于爬壁机器人的越障机构，其特征在于，所述第一气缸和第二气缸的活塞杆伸缩距离均为65mm。

技术总结本技术公开一种用于爬壁机器人的越障机构，其包括有一机座、一运动单元、一驱动单元及一吸附单元，其中，运动单元可滑动设置于机座之上；驱动单元用于驱动运动单元相对于机座滑动；吸附单元包括有多个设置于机座上的第一吸附组件及多个设置于运动单元上的第二吸附组件，每一第一吸附组件为气缸控制式真空吸盘，包括有一以垂直向下方式设置于机座上的第一气缸及一设置于第一气缸的活塞杆端部的第一吸盘，每一第二吸附组件为气缸控制式真空吸盘，包括有一以垂直向下方式设置于运动单元上的第二气缸及一设置于第二气缸的活塞杆端部的第二吸盘。所公开的越障机构可适用于具有大高差障碍物作业环境。技术研发人员：兰晓锋,周健,胡皓,周泽昊受保护的技术使用者：浙江理工大学技术研发日：20231227技术公布日：2024/6/23