双足机器人的传动结构、人形机器人、机器人的制作方法

本申请涉及机器人，涉及一种双足机器人的传动结构、人形机器人、机器人。

背景技术：

1、机器人技术中，研发具有仿人形双足机器人是行业的热点。双足机器人的下肢常具有仿人下肢的双腿，包括大腿、小腿、足，整个腿结构通常可以左右摆动和绕竖直方向转动，大腿、小腿及足均可以独立的转动，如此通过各部分的配合运动，实现双足机器人的仿人形行走。

2、人形机器人整体质量大，行走时的力矩输出高，常采用由齿轮组构成的行星减速器作为减速器，行星减速器一般包作为输入端的太阳轮和作为输出端的行星架，行星架上设置有若干与太阳轮啮合的行星轮，通过电机与行星减速器的太阳轮输入端连接，驱动太阳轮转动，太阳轮驱动行星轮与外侧齿圈啮合，呈环绕太阳轮的形式转动，从而带动行星架转动，由此可实现减速传动，行星架的输出端一般为可与待驱动部件连接的输出法兰。

3、现有技术中，对于采用曲柄摇杆机构控制小腿运动的人形机器人而言，一般将曲柄呈悬臂状固定在关节模组的输出端上，即曲柄安装端一侧与关节模组的输出法兰固定，另一侧悬空无支撑。

4、如此，在机器人站立和行走时，均会产生一偏离小腿关节模组的输出法兰的中心轴的力，且随机器人进行的复杂运动及行走触地受到的冲击力，形成方向不断交变的力，在该力的长期作用下，会导致与输出法兰连接的轴承和减速器的行星轮受损，进而导致减速器转动时产生噪音、关节模组的寿命下降等问题。

技术实现思路

1、本申请提供了一种双足机器人的传动结构，旨在解决现有技术的曲柄在用于双足机器人驱动运动时，与之连接的关节模组的减速器齿轮易受损，导致关节模组转动时产生噪音、寿命下降等问题。

2、在一个方案中，提供了一种双足机器人的传动结构，包括：

3、构造有一体成型的法兰盘、连杆段与支撑端的曲柄；

4、其中，所述法兰盘用于与关节模组的输出法兰固定连接，所述连杆段用于与摇杆铰接，所述支撑端用于与所述输出法兰相对固定的支撑件可转动的固定连接，所述支撑端与所述法兰盘的转动轴同轴。

5、在一个方案中，所述法兰盘及所述支撑端内设置一贯通的空腔。

6、在一个方案中，所述连杆段包括：

7、延伸段，所述延伸段大致呈中空圆柱型，所述延伸段的两端分别与所述法兰盘和所述支撑端同轴的固定连接，所述连杆段与所述法兰盘、或与所述法兰盘及所述延伸段固定连接，所述连杆段具有双支撑结构，所述双支撑结构与所述摇杆的一端的两侧通过连接件同时铰接；

8、所述连杆段与所述延伸段在所述延伸段径向上的投影大致重叠。

9、在一个方案中，所述连杆段包括内连杆翼及外连杆翼，

10、所述内连杆翼与所述外连杆翼大致呈片状，所述内连杆翼包括一体成型的第一延伸翼与第一连杆翼，所述外连杆翼包括一体成型的第二延伸翼与第二连杆翼，所述第一延伸翼与所述法兰盘、或与所述法兰盘及所述延伸段固定连接，所述第二延伸翼与所述延伸段相对临近所述支撑端的位置固定连接。

11、在一个方案中，传动结构还包括：

12、所述内连杆翼与外连杆翼在所述法兰盘轴向上的投影大致重叠。

13、在一个方案中，所述连杆段还包括：

14、连接段，

15、所述连接段设置于所述第一延伸翼与所述第二延伸翼之间，且分别与所述第一延伸翼与所述第二延伸翼固定连接，并与所述延伸段固定连接。

16、在一个方案中，传动结构还包括：

17、所述第一延伸翼、所述第二延伸翼及所述法兰盘在所述法兰盘的轴向上构造有至少一个贯通的安装孔。

18、在一个方案中，所述连杆段还包括：

19、通过所述内连杆翼与所述外连杆翼临近所述延伸段的两侧的外延限定有第一止挡部与第二止挡部。

20、在一个方案中，提供了一种人形机器人，包括前述方案的传动结构。

21、在一个方案中，提供了一种机器人，包括前述方案的传动结构。

22、本申请的有益效果：

23、本申请的曲柄可双侧支撑设置，优化了关节模组中减速器的受力情况，提升了关节模组的寿命。

技术特征：

1.双足机器人的传动结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的传动结构，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的传动结构，其特征在于，所述连杆段包括：

4.根据权利要求3所述的传动结构，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的传动结构，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求4所述的传动结构，其特征在于，所述连杆段还包括：

7.根据权利要求4所述的传动结构，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求4所述的传动结构，其特征在于，所述连杆段还包括：

9.人形机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的双足机器人的传动结构。

10.机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的双足机器人的传动结构。

技术总结本申请涉及机器人技术领域，公开了一种双足机器人的传动结构、人形机器人、机器人，包括构造有一体成型的法兰盘、连杆段与支撑端的曲柄；其中，法兰盘用于与关节模组的输出法兰固定连接，连杆段用于与摇杆铰接，支撑端与法兰盘的转动轴同轴。本申请通过为曲柄提供与转动轴同轴的侧支撑，能避免曲柄传动或者受力时产生偏离减速器输出法兰的中心轴的力距，进而避免了输出法兰连接的轴承和减速器的齿轮受损的情况发生，进而降低减速器转动时产生的噪音，提高关节模组的使用寿命。技术研发人员：赵国增受保护的技术使用者：深圳逐际动力科技有限公司技术研发日：20231223技术公布日：2024/6/23