转向系统的控制方法、装置以及介质、控制器、车辆与流程

本发明涉及车辆，尤其涉及一种转向系统的控制方法、装置以及介质、控制器、车辆。

背景技术：

1、作为eps(electricpowersteering，电动助力转向)系统的基础功能之一，主动回正功能可以在路口转弯、掉头和正常驾驶时小角度纠偏等驾驶工况下减轻驾驶员往复打方向的负担。主动回正功能，是指系统检测到当前方向盘不处于零位时，对转向系统施加一个回正力矩使得方向盘有回到零位的运动趋势，以减少驾驶员在行驶过程中回方向所需施加的手力，甚至可使方向盘自动回到零位保证车辆的直线行驶。

2、相关技术中，提出了一种车辆转向系统的回正控制装置，包括：正对转向盘的检测面的接近开关，用于根据与转向盘的检测面之间的距离生成检测信号；用于带动转向盘转动的转向电机；以及控制单元，用于根据检测信号对转向电机进行控制以使转向盘处于预设回正位置。该技术虽然能实现精确的回正控制，但其依靠外部传感器对方向盘位置进行识别，增加了整体系统的复杂度。

技术实现思路

1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种转向系统的控制方法，以实现平稳的回正控制，且硬件成本低。

2、本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

3、本发明的第三个目的在于提出一种控制器。

4、本发明的第四个目的在于提出一种转向系统的控制装置。

5、本发明的第五个目的在于提出一种车辆。

6、为解决上述技术问题，本发明第一方面实施例提出了一种转向系统的控制方法，包括：获取车辆的方向盘操作数据、车速数据、车身姿态数据；根据所述方向盘操作数据得到目标增益系数，并根据所述方向盘操作数据和所述车速数据得到目标主动回正力矩，以及根据所述方向盘操作数据、所述车速数据和所述车身姿态数据得到目标横摆角速度乘子；根据所述目标增益系数、所述目标主动回正力矩和所述目标横摆角速度乘子，得到最终主动回正力矩，并根据所述最终主动回正力矩对所述转向系统进行控制。

7、另外，本发明上述实施例的转向系统的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

8、根据本发明的一个实施例，所述方向盘操作数据包括方向盘手力，所述根据所述方向盘操作数据得到目标增益系数，包括：根据所述方向盘手力查找第一预设映射关系，得到所述目标增益系数，其中，所述第一预设映射关系为方向盘手力与增益系数之间的映射关系。

9、根据本发明的一个实施例，所述方向盘操作数据包括方向盘转角，所述根据所述方向盘操作数据和所述车速数据得到目标主动回正力矩，包括：根据所述方向盘转角和所述车速数据得到所述目标主动回正力矩。

10、根据本发明的一个实施例，所述方向盘转角包括方向盘转向和方向盘转角大小，所述根据所述方向盘转角和所述车速数据得到所述目标主动回正力矩，包括：根据所述方向盘转向确定目标转向；根据所述车速数据、所述目标转向和所述方向盘转角大小，查找第二预设映射关系，得到所述目标主动回正力矩，其中，所述第二预设映射关系为转向、车速、方向盘转角大小与主动回正力矩之间的映射关系。

11、根据本发明的一个实施例，所述第二预设映射关系包括第一子映射关系和第二子映射关系，所述第一子映射关系为第一转向下车速、方向盘转角大小与主动回正力矩之间的映射关系，所述第二子映射关系为第二转向下车速、方向盘转角大小与主动回正力矩之间的映射关系。

12、根据本发明的一个实施例，所述车身姿态数据包括横向加速度和横摆角速度，所述根据所述方向盘操作数据、所述车速数据和所述车身姿态数据得到目标横摆角速度乘子，包括：根据所述方向盘转角和所述车速数据，得到横向加速度估计值；将所述横向加速度估计值与所述横向加速度进行比较；根据比较结果、所述横摆角速度和所述方向盘转角，得到所述目标横摆角速度乘子。

13、根据本发明的一个实施例，所述根据比较结果、所述横摆角速度和所述方向盘转角，得到所述目标横摆角速度乘子，包括：若所述横向加速度估计值与所述横向加速度之间差值在预设误差阈值范围外，则根据所述横摆角速度和所述方向盘转角查找第三预设映射关系，得到所述目标横摆角速度乘子，其中，所述第三预设映射关系为横摆角速度、方向盘转角与横摆角速度乘子之间的映射关系。

14、根据本发明的一个实施例，所述根据比较结果、所述横摆角速度和所述方向盘转角，得到所述目标横摆角速度乘子，还包括：若所述横向加速度估计值与所述横向加速度之间差值在所述预设误差阈值范围内，则根据所述横摆角速度和所述方向盘转角查找第四预设映射关系，得到所述目标横摆角速度乘子，其中，所述第四预设映射关系均为横摆角速度、方向盘转角与横摆角速度乘子之间的映射关系，且所述第四预设映射关系中的横摆角速度乘子大于所述第三预设映射关系中的横摆角速度乘子。

15、根据本发明的一个实施例，所述根据所述目标增益系数、所述目标主动回正力矩和所述目标横摆角速度乘子，得到最终主动回正力矩，包括：

16、将所述目标增益系数、所述目标主动回正力矩和所述目标横摆角速度乘子进行乘积运算，得到所述最终主动回正力矩。

17、根据本发明的一个实施例，所述第一预设映射关系中，增益系数与方向盘手力呈负相关关系，且所述增益系数小于等于1。

18、根据本发明的一个实施例，所述第二预设映射关系中，主动回正力矩与车速呈负相关关系，与所述方向盘转角大小呈正相关关系。

19、为解决上述技术问题，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的转向系统的控制方法。

20、为解决上述技术问题，本发明第三方面实施例提出了一种控制器，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的转向系统的控制方法。

21、为解决上述技术问题，本发明第四方面实施例提出了一种转向系统的控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆的方向盘操作数据、车速数据、车身姿态数据；确定模块，用于根据所述方向盘操作数据得到目标增益系数，并根据所述方向盘操作数据和所述车速数据得到目标主动回正力矩，以及根据所述方向盘操作数据、所述车速数据和所述车身姿态数据得到目标横摆角速度乘子；控制模块，用于根据所述目标增益系数、所述目标主动回正力矩和所述目标横摆角速度乘子，得到最终主动回正力矩，并根据所述最终主动回正力矩对所述转向系统的转向助力电机进行控制。

22、为解决上述技术问题，本发明第五方面实施例提出了一种车辆，包括转向系统；所述转向系统包括：转向助力电机；以及上述第三方面实施例的控制器，或者，上述第四方面实施例的转向系统的控制装置。

23、本发明实施例的转向系统的控制方法、装置以及介质、控制器、车辆，在车辆驾驶过程中需要主动回正时，通过处理转向系统相关数据、车速数据和车身姿态数据来对方向盘进行控制，可实现在不同工况下，均可得到合适的主动回正力矩用于回正控制，以减轻驾驶员负担，增加了回正控制的可靠性，且通过处理车身姿态，可使车辆更容易控制，从而更快地回到稳定状态，提高了安全性。并且，控制所需的数据均可通过车辆已有的传感器采集得到，而无需额外安装新传感器，成本低，且普适性较高。

24、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。