车辆转向控制的制作方法

本公开涉及车辆中的转向控制系统。

背景技术：

1、现代车辆可以包括线控驱动转向系统。在线控驱动系统中，控制器检测对方向盘的用户输入(即，转动方向盘)，并且将用户输入转换成对转向系统致动器的一个或多个命令。致动器向转向系统(例如，向车辆转向齿条)提供机电输入，以控制例如车轮转动的方向。对致动器的命令可以基于转向比，即，方向盘的旋转角度与车轮的命令转动角度的比率。

技术实现思路

1、如本文所公开的，车辆中的计算机可以基于来自车辆传感器的数据来识别当前车辆操纵场景，所述数据包括位置数据和/或指示沿第一方向的第一方向盘旋转和沿第二方向的第二方向盘旋转各自超过旋转阈值的数据。然后，计算机可以基于当前车辆操纵场景来确定转向比(即，方向盘的旋转角度与车轮的移动角度的比率)；以及根据所述转向比来致动车辆转向。

2、操纵场景是指其中车辆方向盘角度和/或转向角被预期或确定在最小时间量内和/或在最小行驶距离内改变超过阈值量或阈值次数的车辆操作。操纵场景可以根据操纵场景类型来表征；操纵场景类型是车辆操纵的类别，例如且不限于，诸如平行停车场景、倒退停车场景、前进停车场景或挂车操纵场景。操纵场景类型可以包括用于管理在所述操纵场景期间操作车辆的参数，诸如车轮的最大预期移动角度、最大速度等。通过指定和/或调整在操纵场景期间操作车辆的转向比，如本文所述，可以增强车辆操作。例如，可以减少操作员必须旋转方向盘的量和/或改变方向盘的旋转方向的次数。此外，可以通过提供更有效和/或更准确的操纵来增强车辆操作。

3、一种系统包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，使得所述处理器被编程为基于来自车辆传感器的数据来识别车辆操纵场景，所述数据包括以下中的至少一者：(a)所述车辆的位置，或(b)指示沿第一方向的第一方向盘旋转和沿第二方向的第二方向盘旋转各自超过旋转阈值的数据；基于所述车辆操纵场景来确定转向比；以及根据所述转向比来致动车辆转向。

4、所述指令还可以包括用于以下中的任何一者或多者的指令：基于车辆速度来识别所述车辆操纵场景以基于车辆速度来确定所述转向比；基于所述车辆操纵场景的类型来确定所述转向比；基于确认所述车辆操纵场景的用户输入来确定所述转向比；基于所述车辆的所述位置的历史数据来调整所述转向比；和/或基于所述车辆位置来抑制对所述转向比的调整；在所述位置改变时调整所述转向比。

5、所述车辆操纵场景的所述类型可为平行停车场景、倒退停车场景、前进停车场景或挂车操纵场景中的一者。

6、来自所述车辆传感器的用于识别当前车辆操纵场景的所述数据可还包括关于车辆乘员的数据。关于车辆乘员的所述数据可包括示出所述乘员正在检查车辆视镜和/或从后窗往外看的图像数据。

7、所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：基于在根据所述转向比致动所述车辆转向之后确定第二操纵场景来确定第二转向比，并且根据所述第二转向比来致动所述车辆转向。

8、来自所述车辆传感器的用于识别当前车辆操纵场景的所述数据可还包括关于第三方向盘旋转和第四方向盘旋转各自超过所述旋转阈值的数据。

9、所述转向比可针对所述车辆的类型和/或针对所述车辆的速度进行校准。

10、一种方法包括基于来自车辆传感器的数据来识别车辆操纵场景，所述数据包括以下中的至少一者：(a)所述车辆的位置，或(b)指示沿第一方向的第一方向盘旋转和沿第二方向的第二方向盘旋转各自超过旋转阈值的数据；基于所述车辆操纵场景来确定转向比；以及根据所述转向比来致动车辆转向。

11、所述方法还可以包括用于以下中的任何一者或多者的步骤：基于车辆速度来识别所述车辆操纵场景以基于车辆速度来确定所述转向比；基于所述车辆操纵场景的类型来确定所述转向比；基于确认所述车辆操纵场景的用户输入来确定所述转向比；基于所述车辆的所述位置的历史数据来调整所述转向比；和/或基于所述车辆位置来抑制对所述转向比的调整；在所述位置改变时调整所述转向比。

12、所述车辆操纵场景的所述类型可为平行停车场景、倒退停车场景、前进停车场景或挂车操纵场景中的一者。

13、来自所述车辆传感器的用于识别当前车辆操纵场景的所述数据可还包括关于车辆乘员的数据。关于车辆乘员的所述数据可包括示出所述乘员正在检查车辆视镜和/或从后窗往外看的图像数据。

14、所述方法还可以包括用于进行以下操作的指令：基于在根据所述转向比致动所述车辆转向之后确定第二操纵场景来确定第二转向比，并且根据所述第二转向比来致动所述车辆转向。

15、来自所述车辆传感器的用于识别当前车辆操纵场景的所述数据可还包括关于第三方向盘旋转和第四方向盘旋转各自超过所述旋转阈值的数据。

16、所述转向比可针对所述车辆的类型和/或针对所述车辆的速度进行校准。

技术特征：

1.一种方法，其包括：

2.如权利要求1所述的方法，其还包括基于车辆速度来识别所述车辆操纵场景。

3.如权利要求1所述的方法，其还包括基于车辆速度和/或所述车辆操纵场景的类型和/或基于所述车辆的所述位置的历史数据和/或基于确认所述车辆操纵场景的用户输入来确定所述转向比。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述车辆操纵场景的所述类型为平行停车场景、倒退停车场景、前进停车场景或挂车操纵场景中的一者。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括在所述位置改变时调整所述转向比。

6.如权利要求1所述的方法，其中来自所述车辆传感器的用于识别当前车辆操纵场景的所述数据还包括关于车辆乘员的数据。

7.如权利要求6所述的方法，其中关于车辆乘员的所述数据包括示出所述乘员正在检查车辆视镜和/或从后窗往外看的图像数据。

8.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述车辆的所述位置的历史数据来调整所述转向比。

9.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述车辆位置抑制对所述转向比的调整。

10.如权利要求1所述的方法，其还包括基于在根据所述转向比致动所述车辆转向之后确定第二操纵场景来确定第二转向比，并且根据所述第二转向比来致动所述车辆转向。

11.如权利要求1所述的方法，其中来自所述车辆传感器的用于识别当前车辆操纵场景的所述数据还包括关于第三方向盘旋转和第四方向盘旋转各自超过所述旋转阈值的数据。

12.如权利要求1所述的方法，其中所述转向比针对所述车辆的类型和/或针对所述车辆的速度进行校准。

13.一种计算机，其被编程为执行权利要求1-12中任一项所述的方法。

14.一种车辆，其包括如权利要求13所述的计算机。

技术总结本公开提供“车辆转向控制”。可以基于来自车辆传感器的数据来识别车辆操纵场景，所述数据包括以下中的至少一者：(a)所述车辆的位置，或(b)指示沿第一方向的第一方向盘旋转和沿第二方向的第二方向盘旋转各自超过旋转阈值的数据。可基于所述车辆操纵场景来确定转向比。然后可根据所述转向比来致动车辆转向。技术研发人员：安德鲁·丹尼斯·莱万多夫斯基,基思·韦斯顿,J·巴雷特,B·F·戴蒙德,D·M·拉塞尔受保护的技术使用者：福特全球技术公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30