一种仿生鼠妇变形机器人

本技术涉及一种仿生鼠妇变形机器人，涉及仿生机器人领域。

背景技术：

1、目前，涉及仿生鼠妇的变形机器人包括躯体收缩机构、升降机构及行走机构。行走机构普遍采用轮式驱动，通过性差；收缩机构普遍采用缠线电机工作，带动缠线轮拉紧钢丝线，使外壳本体展开为长条形或收缩为球形（例如公开专利cn2018104576418），不仅携带不便，而且电机控制缠线轮的工作原理易导致乱线缠绞。

技术实现思路

1、鉴于现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种仿生鼠妇变形机器人。

2、为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种仿生鼠妇变形机器人，包括行走机构，所述行走机构上设置有仿生鼠妇外壳；所述行走机构包括底座，所述底座的左右两侧均设置有行走足，所述行走足均由四组左右排布的行走足组件组成；所述仿生鼠妇外壳包括固连在底座上的安装座，所述安装座与仿生鼠妇外壳之间连接有多连杆机构。

3、优选的，所述行走足组件均包括升降块，所述升降块内部均设置有前后延伸的滑槽，所述滑槽内部均嵌设有滑块，所述滑块下方均固设有腿部，所述滑块均经旋转的凸轮驱动在滑槽内部前后滑移且随升降块同步升降，底座每侧的四组行走足组件的相邻凸轮的相位间隔为90°。

4、优选的，所述行走足均经电动机构驱动，所述电动机构均包括安装在底座上的电机，所述电机的输出轴均同轴固连有小齿轮，所述小齿轮均啮合有大齿轮，所述大齿轮均同轴固连在底座上安装的转轴上，四组行走足组件的凸轮均沿转轴的轴向左右排布固设；所述腿部均呈八字形。

5、优选的，所述升降块上均开设有竖直的槽条，所述底座每侧的四组行走足组件的升降块的槽条一一左右对应，并经左右延伸的螺栓穿设，螺栓最后锁紧在底座上，用以升降块经螺栓引导进行竖直升降；所述滑槽的顶部也均设置有前后延伸的导槽，所述滑块的顶部均固设有嵌入导槽的导块。

6、优选的，所述滑槽的长度均大于滑块的长度，所述滑槽的高度均等于滑块的高度，所述滑槽的底部均开设有让位缺口，用以腿部固定在滑块下方；所述滑块内部均开设有周侧封闭的凸轮安装口，所述凸轮位于对应的凸轮安装口中，两者周壁接触，以利于旋转的凸轮带动滑块在滑槽内部前后滑移且随升降块同步升降。

7、优选的，所述仿生鼠妇外壳包括顶部外壳，所述顶部外壳的前后两端侧均对称设置有中间外壳，所述中间外壳的外端侧均设置有侧外壳，所述顶部外壳经下方的电动推杆驱动进行竖直升降，所述电动推杆的缸体的前后两侧均对称连接有多连杆机构，所述多连杆机构分别与同侧的中间外壳、侧外壳相连接。

8、优选的，所述电动推杆的缸体固连在安装座上，所述电动推杆的活塞杆顶端固连有主座体，所述顶部外壳固连在主座体上方，所述安装座上开设有用以主座体嵌入并竖直升降导向的导槽。

9、优选的，所述多连杆机构均包括铰接电动推杆的缸体的第一连杆，所述第一连杆的另一端均铰接滑块，所述滑块均在主座体上固设的滑杆上前后滑移，所述滑杆均前后延伸，且滑块上均铰接有第二连杆，所述第二连杆的另一端均铰接有第三连杆，所述第三连杆的中部均铰接在主座体上，所述第三连杆的另一端均铰接有主臂，所述主臂的另一端均铰接有副臂，所述中间外壳均固连在主臂上方，所述侧外壳均固连在副臂上方。

10、优选的，所述副臂的形状均为l形，所述副臂的拐部均与主臂相铰接，所述副臂的短杆的端部均铰接有第一拉杆，所述第一拉杆的另一端均与第三连杆的中部共铰接点铰接在主座体上，所述副臂的长杆的端部均铰接有联接臂，所述联接臂的另一端均铰接有第二拉杆，所述第二拉杆的另一端均铰接在第一拉杆上，且其铰接点位于第一拉杆与短杆之间铰接点的上方。

11、优选的，所述第一拉杆在靠近主座体的端侧均固连有限位块，所述限位块靠近主座体的端面均为用以第二连杆外移限位的限位端面。

12、与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：该仿生鼠妇变形机器人的结构简单。使用多连杆机构代替缠线结构，不存在乱线缠绞的问题，且传力更大；采用共八足行走的结构代替传统轮式结构驱动，更加符合仿生的设计概念，同时八足行走有着更强的通过性，能够实现稳定的行走。

13、下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。

技术特征：

1.一种仿生鼠妇变形机器人，其特征在于：包括行走机构，所述行走机构上设置有仿生鼠妇外壳；所述行走机构包括底座，所述底座的左右两侧均设置有行走足，所述行走足均由四组左右排布的行走足组件组成；所述仿生鼠妇外壳包括固连在底座上的安装座，所述安装座与仿生鼠妇外壳之间连接有多连杆机构。

2.根据权利要求1所述的仿生鼠妇变形机器人，其特征在于：所述行走足组件均包括升降块，所述升降块内部均设置有前后延伸的滑槽，所述滑槽内部均嵌设有滑块，所述滑块下方均固设有腿部，所述滑块均经旋转的凸轮驱动在滑槽内部前后滑移且随升降块同步升降，底座每侧的四组行走足组件的相邻凸轮的相位间隔为90°。

3.根据权利要求2所述的仿生鼠妇变形机器人，其特征在于：所述行走足均经电动机构驱动，所述电动机构均包括安装在底座上的电机，所述电机的输出轴均同轴固连有小齿轮，所述小齿轮均啮合有大齿轮，所述大齿轮均同轴固连在底座上安装的转轴上，四组行走足组件的凸轮均沿转轴的轴向左右排布固设；所述腿部均呈八字形。

4.根据权利要求2所述的仿生鼠妇变形机器人，其特征在于：所述升降块上均开设有竖直的槽条，所述底座每侧的四组行走足组件的升降块的槽条一一左右对应，并经左右延伸的螺栓穿设，螺栓最后锁紧在底座上，用以升降块经螺栓引导进行竖直升降；所述滑槽的顶部也均设置有前后延伸的导槽，所述滑块的顶部均固设有嵌入导槽的导块。

5.根据权利要求4所述的仿生鼠妇变形机器人，其特征在于：所述滑槽的长度均大于滑块的长度，所述滑槽的高度均等于滑块的高度，所述滑槽的底部均开设有让位缺口，用以腿部固定在滑块下方；所述滑块内部均开设有周侧封闭的凸轮安装口，所述凸轮位于对应的凸轮安装口中，两者周壁接触，以利于旋转的凸轮带动滑块在滑槽内部前后滑移且随升降块同步升降。

6.根据权利要求1所述的仿生鼠妇变形机器人，其特征在于：所述仿生鼠妇外壳包括顶部外壳，所述顶部外壳的前后两端侧均对称设置有中间外壳，所述中间外壳的外端侧均设置有侧外壳，所述顶部外壳经下方的电动推杆驱动进行竖直升降，所述电动推杆的缸体的前后两侧均对称连接有多连杆机构，所述多连杆机构分别与同侧的中间外壳、侧外壳相连接。

7.根据权利要求6所述的仿生鼠妇变形机器人，其特征在于：所述电动推杆的缸体固连在安装座上，所述电动推杆的活塞杆顶端固连有主座体，所述顶部外壳固连在主座体上方，所述安装座上开设有用以主座体嵌入并竖直升降导向的导槽。

8.根据权利要求7所述的仿生鼠妇变形机器人，其特征在于：所述多连杆机构均包括铰接电动推杆的缸体的第一连杆，所述第一连杆的另一端均铰接滑块，所述滑块均在主座体上固设的滑杆上前后滑移，所述滑杆均前后延伸，且滑块上均铰接有第二连杆，所述第二连杆的另一端均铰接有第三连杆，所述第三连杆的中部均铰接在主座体上，所述第三连杆的另一端均铰接有主臂，所述主臂的另一端均铰接有副臂，所述中间外壳均固连在主臂上方，所述侧外壳均固连在副臂上方。

9.根据权利要求8所述的仿生鼠妇变形机器人，其特征在于：所述副臂的形状均为l形，所述副臂的拐部均与主臂相铰接，所述副臂的短杆的端部均铰接有第一拉杆，所述第一拉杆的另一端均与第三连杆的中部共铰接点铰接在主座体上，所述副臂的长杆的端部均铰接有联接臂，所述联接臂的另一端均铰接有第二拉杆，所述第二拉杆的另一端均铰接在第一拉杆上，且其铰接点位于第一拉杆与短杆之间铰接点的上方。

10.根据权利要求9所述的仿生鼠妇变形机器人，其特征在于：所述第一拉杆在靠近主座体的端侧均固连有限位块，所述限位块靠近主座体的端面均为用以第二连杆外移限位的限位端面。

技术总结本技术涉及一种仿生鼠妇变形机器人，包括行走机构，所述行走机构上设置有仿生鼠妇外壳；所述行走机构包括底座，所述底座的左右两侧均设置有行走足，所述行走足均由四组左右排布的行走足组件组成；所述仿生鼠妇外壳包括固连在底座上的安装座，所述安装座与仿生鼠妇外壳之间连接有多连杆机构。该仿生鼠妇变形机器人的结构简单。使用多连杆机构代替缠线结构，不存在乱线缠绞的问题，且传力更大；采用共八足行走的结构代替传统轮式结构驱动，更加符合仿生的设计概念，同时八足行走有着更强的通过性，能够实现稳定的行走。技术研发人员：童俊炜,赵嘉奕,邓腾树,池雪锋,沈阳受保护的技术使用者：泉州师范学院技术研发日：20231222技术公布日：2024/7/11