转向操纵控制装置以及转向操纵控制方法与流程

本发明涉及转向操纵控制装置以及转向操纵控制方法。

背景技术：

1、以往，存在将供方向盘连结的操作单元与使转向轮转向的转向单元之间的动力传递路分离的电动转向式转向操纵装置。例如，如专利文献1所记载那样，控制这样的转向操纵装置的转向操纵控制装置根据车辆的行驶状况，来改变转向轮的转向角相对于方向盘的转向操纵角的角度比。

2、在专利文献2中公开了作为驾驶员操作的操作部件，除了方向盘之外或者代替之，采用了操作杆的技术。在操作杆是操作部件的情况下，与方向盘是操作部件的情况相比，能够减少在使转向轮转向时所需的操作量，能够提高驾驶员的便利性。

3、专利文献1：日本特开2021-30837号公报

4、专利文献2：日本特开平8-34353号公报

5、如上所述，在操作杆是操作部件的情况下，通过减少使转向轮转向时所需的操作量，相对于操作量的变化量的转向角的变化量变大。即、即使减少操作杆的操作量，转向轮的转向角也较大地变化。因此，难以进行微调转向轮的转向角的操作。

技术实现思路

1、在本发明的一个实施方式中，提供一种控制车辆的转向操纵装置的转向操纵控制装置。上述转向操纵装置具有将具有操作杆的操作单元、与构成为使转向轮转向的转向单元之间的动力传递路分离的构造。上述转向操纵控制装置具备：目标转向对应值运算部，其构成为运算能够换算为上述转向轮的转向角的可换算值的目标值亦即目标转向对应值；以及控制信号生成部，其构成为基于上述目标转向对应值，生成使上述转向单元动作的控制信号。上述目标转向对应值运算部构成为执行以下处理，判定使相对于上述操作杆的操作量的变化量的上述转向角的变化量减少的低灵敏度条件是否成立的低灵敏度判定处理；在上述低灵敏度条件不成立的情况下，基于上述操作量，来运算上述目标转向对应值的通常运算处理；以及在上述低灵敏度条件成立的情况下，基于上述操作量，来运算具有比通过上述通常运算处理运算的上述目标转向对应值小的绝对值的上述目标转向对应值的低灵敏度运算处理。

2、在本发明的其它实施方式中，提供一种控制车辆的转向操纵装置的转向操纵控制方法。上述转向操纵装置具有将具有操作杆的操作单元、与构成为使转向轮转向的转向单元之间的动力传递路分离的构造。上述转向操纵控制方法包含：运算能够换算为上述转向轮的转向角的可换算值的目标值亦即目标转向对应值的步骤；以及基于上述目标转向对应值，生成使上述转向单元动作的控制信号的步骤，运算上述目标转向对应值的步骤包含执行以下处理，判定使相对于上述操作杆的操作量的变化量的上述转向角的变化量减少的低灵敏度条件是否成立的低灵敏度判定处理；在上述低灵敏度条件不成立的情况下，基于上述操作量，来运算上述目标转向对应值的通常运算处理；以及在上述低灵敏度条件成立的情况下，基于上述操作量，来运算比通过上述通常运算处理运算的上述目标转向对应值小的绝对值的上述目标转向对应值的低灵敏度运算处理。

技术特征：

1.一种转向操纵控制装置，其控制车辆的转向操纵装置，其中，

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其中，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的转向操纵控制装置，其中，

5.根据权利要求1～4中任一项所述的转向操纵控制装置，其中，

6.根据权利要求5所述的转向操纵控制装置，其中，

7.根据权利要求1～6中任一项所述的转向操纵控制装置，其中，

8.根据权利要求1～7中任一项所述的转向操纵控制装置，其中，

9.根据权利要求8所述的转向操纵控制装置，其中，

10.根据权利要求9所述的转向操纵控制装置，其中，

11.根据权利要求8～10中任一项所述的转向操纵控制装置，其中，

12.根据权利要求8～11中任一项所述的转向操纵控制装置，其中，

13.根据权利要求1～12中任一项所述的转向操纵控制装置，其中，

14.一种转向操纵控制方法，其控制车辆的转向操纵装置，其中，

技术总结本发明涉及转向操纵控制装置以及转向操纵控制方法。转向操纵控制装置(1)具备目标转向对应值运算部，其构成为运算能够换算为转向轮(3)的转向角(θi)的可换算值的目标值亦即目标转向对应值；控制信号生成部，其基于目标转向对应值生成使转向单元(5)动作的控制信号。目标转向对应值运算部构成为执行以下处理，判定使相对于操作杆(11)的操作量(θl)的变化量的转向角的变化量减小的低灵敏度条件是否成立的低灵敏度判定处理；在低灵敏度条件不成立时基于操作量来运算目标转向对应值的通常运算处理；在低灵敏度条件成立时基于操作量来运算具有比通过通常运算处理运算的目标转向对应值小的绝对值的目标转向对应值的低灵敏度运算处理。技术研发人员：应矢敏明,冷水由信受保护的技术使用者：株式会社捷太格特技术研发日：技术公布日：2024/7/11