避障系统及具其的煤矿矿车的制作方法

本技术涉及矿车，具体为一种避障系统及具其的煤矿矿车。

背景技术：

1、煤矿井下矿车是煤矿生产必不可少的运输工具，矿车分布在井上、井下各个地方，甚至只要有轨道的地方，就可能有矿车的存在。长期以来，大部分煤矿井下的矿车使用状况存在着一些问题，井下矿道漆黑，视线不清，矿车在矿道内行进过程中遇障碍物不能及时避让，致使矿车受损，严重影响矿区作业。

2、在公开的中国专利申请中，公开号：cn206012709u，专利名称：可避障转向系统，虽然，可避障转向系统通过设置限位机构，避免转向系统达到转向极限后，驱动电机仍然运转，避免驱动电机烧毁，防止齿轮磨损，保证系统的使用寿命。感测杆安装延长杆，增加感测范围，提高避障效果。但是，该现有技术中当进行自动行驶时，离合器闭合，驱动电机能够驱动主动齿轮，驱动电机和避障机构开始对自动前行的车辆进行避障。其中，离合器的稳定性较低，在避障过程中离合器无法有效闭合，致使驱动电机无法驱动主动齿轮，从而导致无法有效实现避障。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种避障系统及具其的煤矿矿车，解决了上述背景技术中提出的问题。

3、(二)技术方案

4、为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种避障系统，包括控制单元、检测单元、执行单元，所述控制单元分别与检测单元、执行单元控制连接；

5、所述检测单元用于检测障碍物是否存在，并将检测到的数据信息传输至控制单元；所述检测单元分别包括测距仪、位置传感器；

6、所述控制单元用于接收检测单元的数据信息，根据检测单元的数据信息判断是否需要实施避障；当需要避障时，控制单元控制启动执行单元；所述控制单元包括电路板，所述电路板上搭载有微处理器；

7、所述执行单元用于响应于控制单元，根据控制单元的控制指令信号实施避障动作；所述执行单元包括电机，所述电机的输出轴端与煤矿矿车的转向机构传动连接；

8、所述微处理器分别与测距仪、位置传感器、电机控制连接。

9、可选的，所述执行单元还包括伸缩件，所述伸缩件的输出轴端安装有传动组件，所述伸缩件用于驱动传动组件靠近电机，所述传动组件经伸缩件驱动后与电机联动。

10、可选的，所述传动组件包括套筒、连接板、齿环，所述套筒的上端外侧壁与连接板转动连接，所述套筒的下端外侧壁与齿环转动连接，所述套筒的内部贯穿开设有通孔。

11、一种煤矿矿车，包括底盘、车架及如权利要求所述的避障系统，所述车架固定安装在底盘上，所述底盘上设置有转向器，所述车架上设置有方向盘，所述方向盘与转向器传动连接；所述避障系统设置在方向盘与转向器的传动连接处。

12、可选的，所述底盘上固定连接有第一固定板，所述避障系统中的测距仪、位置传感器均设置在第一固定板上。

13、可选的，所述车架上分别固定连接有第一支撑板、第二支撑板，所述第一支撑板上转动设置有第二转向轴，所述第二转向轴的上端固定连接有第一滑块，所述第二转向轴的下端与转向器固定连接，所述电机安装在第一支撑板上，所述电机的输出轴上同轴安装有齿轮。

14、可选的，所述方向盘转动设置在第二支撑板上，所述方向盘的下端固定连接有第二滑块，所述避障系统中的传动组件滑动的设置在第一滑块、第二滑块上。

15、可选的，所述第一滑块、第二滑块均位于传动组件的通孔内。

16、可选的，所述第一固定板上固定连接有固定轴，所述固定轴上转动设置有感测杆，所述感测杆的一侧安装有复位弹簧。

17、(三)有益效果

18、本实用新型提供了一种避障系统及具其的煤矿矿车，具备以下有益效果：

19、1、该一种避障系统，通过检测单元、控制单元、执行单元的配合设置，使该一种避障系统具备了检测障碍物是否存在、根据障碍物及时转向实施避让的效果，利用检测单元检测障碍物是否存在，当检测单元检测到障碍物后向控制单元发送控制指令信号，控制单元控制执行单元实施转向或刹止，从而避让障碍物，达到了有效避让障碍物的目的。

20、2、该一种煤矿矿车，其中，利用测距仪、位置传感器检测矿道内障碍物，当测距仪、位置传感器检测到障碍物存在后，测距仪、位置传感器向微处理器发送相应数据信号，微处理器控制启动伸缩件、电机，伸缩件推动传动组件向下移动，传动组件经移动后与电机上的齿轮啮合，电机启动并驱动传动组件，电机通过传动组件驱动转向器实施转向，通过转向避让障碍物，达到了有效避让障碍物的目的。

技术特征：

1.一种避障系统，其特征在于：包括控制单元、检测单元、执行单元，所述控制单元分别与检测单元、执行单元控制连接；

2.根据权利要求1所述的避障系统，其特征在于：所述执行单元还包括伸缩件(11)，所述伸缩件(11)的输出轴端安装有传动组件，所述伸缩件(11)用于驱动传动组件靠近电机(16)，所述传动组件经伸缩件(11)驱动后与电机(16)联动。

3.根据权利要求2所述的避障系统，其特征在于：所述传动组件包括套筒(12)、连接板(10)、齿环(13)，所述套筒(12)的上端外侧壁与连接板(10)转动连接，所述套筒(12)的下端外侧壁与齿环(13)转动连接，所述套筒(12)的内部贯穿开设有通孔(26)。

4.一种煤矿矿车，其特征在于：包括底盘(1)、车架(2)及如权利要求1所述的避障系统，所述车架(2)固定安装在底盘(1)上，所述底盘(1)上设置有转向器(7)，所述车架(2)上设置有方向盘(5)，所述方向盘(5)与转向器(7)传动连接；所述避障系统设置在方向盘(5)与转向器(7)的传动连接处。

5.根据权利要求4所述的煤矿矿车，其特征在于：所述底盘(1)上固定连接有第一固定板(3)，所述避障系统中的测距仪(19)、位置传感器(20)均设置在第一固定板(3)上。

6.根据权利要求4所述的煤矿矿车，其特征在于：所述车架(2)上分别固定连接有第一支撑板(8)、第二支撑板(15)，所述第一支撑板(8)上转动设置有第二转向轴(9)，所述第二转向轴(9)的上端固定连接有第一滑块(24)，所述第二转向轴(9)的下端与转向器(7)固定连接，所述电机(16)安装在第一支撑板(8)上，所述电机(16)的输出轴上同轴安装有齿轮(14)。

7.根据权利要求6所述的煤矿矿车，其特征在于：所述方向盘(5)转动设置在第二支撑板(15)上，所述方向盘(5)的下端固定连接有第二滑块(25)，所述避障系统中的传动组件滑动的设置在第一滑块(24)、第二滑块(25)上。

8.根据权利要求7所述的煤矿矿车，其特征在于：所述第一滑块(24)、第二滑块(25)均位于传动组件的通孔(26)内。

9.根据权利要求5所述的煤矿矿车，其特征在于：所述第一固定板(3)上固定连接有固定轴(22)，所述固定轴(22)上转动设置有感测杆(4)，所述感测杆(4)的一侧安装有复位弹簧(23)。

技术总结本技术公开了一种避障系统及具其的煤矿矿车，涉及矿车技术领域，具体为一种避障系统，包括控制单元、检测单元、执行单元，所述控制单元分别与检测单元、执行单元控制连接；所述检测单元用于检测障碍物是否存在，并将检测到的数据信息传输至控制单元；所述检测单元分别包括测距仪、位置传感器。通过检测单元、控制单元、执行单元的配合设置，使该一种避障系统具备了检测障碍物是否存在、根据障碍物及时转向实施避让的效果，利用检测单元检测障碍物是否存在，当检测单元检测到障碍物后向控制单元发送控制指令信号，控制单元控制执行单元实施转向或刹止，从而避让障碍物，达到了有效避让障碍物的目的。技术研发人员：焦召明,焦显阳,韩晓强,张迈,王洋,于耀东,尹雯静,张效铭,张硕受保护的技术使用者：莱州亚通重型装备有限公司技术研发日：20231215技术公布日：2024/7/11