自动驾驶车辆的在环测试方法、装置及电子设备与流程

本发明涉及车辆测试，具体是涉及到一种自动驾驶车辆的在环测试方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、实车测试对于自动驾驶车辆测试可以提供最精确的环境，但是实车测试存在测试时间、人力、场地等成本高以及变换不同场景费时费力并且在有人参与的情况下安全问题较难保证；测试过程中还存在随机因素多，可重复性低等问题。对此，一种介于硬件在环与实车测试之间的测试方法，即实车在环测试方法，可以用来解决上述问题。在实车在环测试场景构建中，模拟障碍物的轨迹有多种方法，有随机生成法、从实例中提取法、车辆动力模型参数法等，但是这些方法均不能很好地贴合实际测试需求，且过程较为冗余繁琐。

技术实现思路

1、本发明提供一种自动驾驶车辆的在环测试方法、装置及电子设备，解决了测试成本高、安全性低的问题，并且能够以更加快捷方便的方式对自动驾驶车辆进行在环测试。

2、基于上述目的，本发明提供了一种自动驾驶车辆的在环测试方法，包括：自动驾驶车辆在自动驾驶路线上行进时，接收车辆控制器每个通讯周期发送的所述自动驾驶车辆的运动状态信息；根据所述运动状态信息判断是否满足预存的在环测试场景库中的至少一个在环测试场景的在环测试触发条件，其中，所述在环测试场景为在至少一个触发点附近根据所述自动驾驶路线以及实景路况地图形成的模拟障碍物的轨迹路线组合；如果满足在环测试触发条件，则根据各所述模拟障碍物的有序轨迹点以对应的通信频率向所述车辆控制器发送实时相对位置，直至所述在环测试场景中所有所述模拟障碍物运动到终点。

3、可选的，所述根据所述运动状态信息判断是否满足预存的在环测试场景库中的至少一个在环测试场景的在环测试触发条件之前，包括：根据实景路况地图在所述自动驾驶路线上确定至少一个在环测试场景，每个所述在环测试场景包括一个触发点和至少一个所述模拟障碍物；针对任一所述在环测试场景，在所述触发点附近绘制各所述模拟障碍物的轨迹路线，生成与所述触发点对应的所述在环测试场景；对多个所述在环测试场景进行组合，搭建所述在环测试场景库。

4、可选的，所述在所述触发点附近绘制各所述模拟障碍物的轨迹路线，生成与所述触发点对应的所述在环测试场景，包括：确定距离所述触发点的第一gps坐标在预设距离之内的各所述模拟障碍物的位置；对于任一所述模拟障碍物，根据所述模拟障碍物的与所述位置相关的更新频率得到多个gps轨迹点；根据各所述模拟障碍物的运动参数对所有的所述gps轨迹点做批量稀疏或紧凑处理，得到带运动参数的多个所述gps轨迹点，得到所述模拟障碍物的轨迹路线。

5、可选的，所述运动状态信息包括但不限于：所述自动驾驶车辆的当前gps坐标点、车辆航向角、加速度、速度、自动驾驶状态位。

6、可选的，所述根据所述运动状态信息判断是否满足预存的在环测试场景库中的至少一个在环测试场景的在环测试触发条件，包括：根据所述运动状态信息判断所述自动驾驶车辆是否到达在环测试场景库中的至少一个在环测试场景的所述触发点；如果所述自动驾驶车辆到达所述触发点，则进一步判断所述自动驾驶车辆是否处于自动驾驶状态；如果所述自动驾驶车辆到达所述触发点，且处于自动驾驶状态，则确定满足所述在环测试场景的在环测试触发条件。

7、可选的，所述根据各所述模拟障碍物的有序轨迹点以对应的通信频率向所述车辆控制器发送实时相对位置，包括：以对应的通信频率根据所述模拟障碍物的有序轨迹点与所述自动驾驶车辆的实时gps坐标进行坐标变换计算获取实时相对位置，并将计算得到的所述实时相对位置发送至所述车辆控制器，其中所述通信频率为所述模拟障碍物的有序轨迹点中相邻两个轨迹点之间的时间间隔。

8、可选的，所述根据各所述模拟障碍物的有序轨迹点以对应的通信频率向所述车辆控制器发送实时相对位置之后，包括：根据所述实时相对位置确定所述自动驾驶车辆的在环测试结果；如果所述实时相对位置小于预设阈值，则说明所述自动驾驶车辆的在环测试失败。

9、基于同一发明构思，本发明还提出了一种自动驾驶车辆的在环测试装置，包括：信息获取单元，用于自动驾驶车辆在自动驾驶路线上行进时，接收车辆控制器每个通讯周期发送的所述自动驾驶车辆的运动状态信息；触发判断单元，用于根据所述运动状态信息判断是否满足预存的在环测试场景库中的至少一个在环测试场景的在环测试触发条件，其中，所述在环测试场景为在至少一个触发点附近根据所述自动驾驶路线以及实景路况地图形成的模拟障碍物的轨迹路线组合；在环测试单元，用于如果满足在环测试触发条件，则根据各所述模拟障碍物的有序轨迹点以对应的通信频率向所述车辆控制器发送实时相对位置，直至所述在环测试场景中所有所述模拟障碍物运动到终点。

10、基于同一发明构思，本发明还提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征是，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的在环测试方法。

11、基于同一发明构思，本发明还提出了一种计算机存储介质，其特征是，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上所述的在环测试方法。

12、从上面所述可以看出，本发明提供的技术方案的有益效果是：本发明提供的一种自动驾驶车辆的在环测试方法、装置及电子设备，在环测试方法包括：自动驾驶车辆在自动驾驶路线上行进时，接收车辆控制器每个通讯周期发送的所述自动驾驶车辆的运动状态信息；根据所述运动状态信息判断是否满足预存的在环测试场景库中的至少一个在环测试场景的在环测试触发条件，其中，所述在环测试场景为在至少一个触发点附近根据所述自动驾驶路线以及实景路况地图形成的模拟障碍物的轨迹路线组合；如果满足在环测试触发条件，则根据各所述模拟障碍物的有序轨迹点以对应的通信频率向所述车辆控制器发送实时相对位置，直至所述在环测试场景中所有所述模拟障碍物运动到终点。本发明能够以更加快捷方便的方式对自动驾驶车辆进行在环测试，提高了在环测试的效率，成本低廉。

技术特征：

1.一种自动驾驶车辆的在环测试方法，其特征是，包括：

2.如权利要求1所述的在环测试方法，其特征是，所述根据所述运动状态信息判断是否满足预存的在环测试场景库中的至少一个在环测试场景的在环测试触发条件之前，包括：

3.如权利要求2所述的在环测试方法，其特征是，所述在所述触发点附近绘制各所述模拟障碍物的轨迹路线，生成与所述触发点对应的所述在环测试场景，包括：

4.如权利要求1所述的在环测试方法，其特征是，所述运动状态信息包括但不限于：所述自动驾驶车辆的当前gps坐标点、车辆航向角、加速度、速度、自动驾驶状态位。

5.如权利要求1所述的在环测试方法，其特征是，所述根据所述运动状态信息判断是否满足预存的在环测试场景库中的至少一个在环测试场景的在环测试触发条件，包括：

6.如权利要求1所述的在环测试方法，其特征是，所述根据各所述模拟障碍物的有序轨迹点以对应的通信频率向所述车辆控制器发送实时相对位置，包括：

7.如权利要求1所述的在环测试方法，其特征是，所述根据各所述模拟障碍物的有序轨迹点以对应的通信频率向所述车辆控制器发送实时相对位置之后，包括：

8.一种自动驾驶车辆的在环测试装置，其特征是，所述自动驾驶车辆的在环测试装置，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征是，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任意一项所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征是，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结本发明提供的一种自动驾驶车辆的在环测试方法、装置及电子设备，方法包括：自动驾驶车辆在自动驾驶路线上行进时，接收车辆控制器每个通讯周期发送的自动驾驶车辆的运动状态信息；根据运动状态信息判断是否满足预存的在环测试场景库中的至少一个在环测试场景的在环测试触发条件，其中，在环测试场景为在至少一个触发点附近根据自动驾驶路线以及实景路况地图形成的模拟障碍物的轨迹路线组合；如果满足在环测试触发条件，则根据各模拟障碍物的有序轨迹点以对应的通信频率向车辆控制器发送实时相对位置，直至在环测试场景中所有模拟障碍物运动到终点。本发明能够以更加快捷方便的方式对自动驾驶车辆进行在环测试，提高了在环测试的效率，成本低廉。技术研发人员：吴炳瑶,彭之川,朱田,刘光伟,刘修扬,周艳辉,朱泽敏,张勇,张智腾,陈颜宁受保护的技术使用者：长沙中车智驭新能源科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30