一种车辆扭矩控制方法、装置和车辆与流程

本发明涉及车辆驾驶控制，尤其涉及一种车辆扭矩控制方法、装置和车辆。

背景技术：

1、随着车辆智能化的普及，车辆在行驶过程中通常存在多种速度控制场景，以达到提高车辆在行驶过程中的平稳性，以及提高乘员在车辆行驶过程中的用户体验的要求。

2、针对与车辆行驶速度的控制，现有方法通常基于车辆的油门开度的数据确定电机的扭矩，现有的方法存在未考虑车辆在不同行驶模式下的扭矩控制，存在确定电机扭矩的精细度较低的问题，导致车辆速度存在加速过快或过慢的情况，影响了车辆行驶的平稳程度和乘员的用车体验。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供一种车辆扭矩控制方法、和装置和车辆，能够识别出车辆行驶中不同类型的行驶模式，针对不同的行驶模式，根据车辆的当前油门开度以及当前电机扭矩确定该行驶模式对应的扭矩上升速率系数、扭矩上升速率；进一步基于扭矩上升速率系数和扭矩上升速率，调控车辆在该行驶模式下的电机扭矩；本发明实施例通过针对不同的行驶模式下的电机扭矩调控，能够有效平衡车辆在行驶中不同行驶模式下的加速响应以及平顺性需求；提高了针对车辆速度控制的精细化程度，提高了乘员的乘车体验。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

3、第一方面，本发明提供一种方法，包括：识别车辆当前的行驶模式、当前油门开度以及当前电机扭矩，所述行驶模式包括经济模式、舒适模式、运动模式、极限加速模式中的任意一种；根据所述当前油门开度和/或所述当前电机扭矩，确定对应于所述行驶模式的目标扭矩上升速率系数；根据所述行驶模式对应的第一映射关系，确定所述当前电机扭矩对应的目标扭矩上升速率，其中，所述第一映射关系指示电机扭矩与扭矩上升速率的关联关系；根据所述目标扭矩上升速率系数和所述目标扭矩上升速率，调控所述车辆电机的当前电机扭矩。

4、可选地，所述确定对应于所述行驶模式的目标扭矩上升速率系数，包括：根据所述行驶模式对应的第二映射关系，确定所述当前油门开度对应的目标扭矩上升速率系数，其中，所述第二映射关系指示油门开度与扭矩上升速率系数关联关系。

5、可选地，所述确定对应于所述行驶模式的目标扭矩上升速率系数，包括：在所述当前电机扭矩位于扭矩过零区间的情况下，直接将所述行驶模式对应于所述扭矩过零区间的设定扭矩上升速率系数作为目标扭矩上升速率系数。

6、可选地，所述确定对应于所述行驶模式的目标扭矩上升速率系数，包括：在所述当前电机扭矩位于扭矩过零区间的情况下，从所述行驶模式对应于所述扭矩过零区间的设定扭矩上升速率系数和由所述第二映射关系确定出的目标扭矩上升速率系数中，选取较小值。

7、可选地，所述调控所述车辆电机的当前电机扭矩，包括：利用所述目标扭矩上升速率系数，校正所述目标扭矩上升速率；利用校正后的目标扭矩上升速率，调控所述车辆电机的当前电机扭矩。

8、可选地，所述车辆扭矩控制方法，进一步包括：根据所述行驶模式对应的第三映射关系，确定所述当前电机扭矩对应的目标扭矩上升速率限值，其中，所述第三映射关系指示电机扭矩与扭矩上升速率限值的关联关系；基于所述校正后的目标扭矩上升速率和目标扭矩上升速率限值中的较小值，执行调控所述车辆电机的当前电机扭矩的步骤。

9、可选地，所述识别所述车辆的当前电机扭矩，包括：获取所述车辆当前时刻的第一电机扭矩、与所述当前时刻相邻的上一时刻的第二电机扭矩以及所述行驶模式对应的扭矩滤波系数；根据所述扭矩滤波系数、所述当前时刻的第一电机扭矩以及与所述第二电机扭矩，计算出所述车辆的当前电机扭矩。

10、可选地，所述车辆扭矩控制方法，进一步包括：在所述车辆的所述当前油门开度超过设定开度阈值和/或油门踩踏时长超过设定时长阈值的情况下，获取所述行驶模式对应的最大扭矩值，将所述最大扭矩值作为所述车辆的扭矩。

11、可选地，所述车辆扭矩控制方法，进一步包括：在确定所述车辆的所述当前油门开度超过设定开度阈值和/或油门踩踏时长超过设定时长阈值的情况下，获取所述车辆的动力源状态，根据所述动力源状态控制关闭所述车辆中消耗动力源的一种或多种功能模块。

12、可选地，所述车辆扭矩控制方法，进一步包括：针对每一种行驶模式，执行：获取任意一种类型车辆针对所述行驶模式的历史行驶数据；所述历史行驶数据包括：车辆在多个时刻的油门开度、电机扭矩；通过不同时刻的电机扭矩计算出扭矩上升速率；基于历史行驶数据的统计值，确定所述行驶模式对应的电机扭矩与扭矩上升速率的第一映射关系；和/或，确定所述行驶模式对应的油门开度与扭矩上升速率系数的第二映射关系；和/或，确定所述行驶模式对应的电机扭矩与扭矩上升速率限值的第三映射关系。

13、第二方面，本发明实施例提供一种车辆扭矩控制装置，其特征在于，包括：获取模式模块、确定速率模块和确定扭矩模块；其中，

14、所述获取模式模块，用于识别车辆当前的行驶模式、当前油门开度以及当前电机扭矩，所述行驶模式包括经济模式、舒适模式、运动模式、极限加速模式中的任意一种；

15、所述确定速率模块，用于根据所述行驶模式对应的第一映射关系，确定所述当前电机扭矩对应的目标扭矩上升速率，其中，所述第一映射关系指示电机扭矩与扭矩上升速率的关联关系；根据所述当前油门开度和/或所述当前电机扭矩，确定对应于所述行驶模式的目标扭矩上升速率系数；

16、所述确定扭矩模块，用于根据所述目标扭矩上升速率系数和所述目标扭矩上升速率，调控所述车辆电机的当前电机扭矩。

17、可选地，所述车辆扭矩控制装置，用于确定对应于所述行驶模式的目标扭矩上升速率系数，包括：根据所述行驶模式对应的第二映射关系，确定所述当前油门开度对应的目标扭矩上升速率系数，其中，所述第二映射关系指示油门开度与扭矩上升速率系数关联关系。

18、可选地，所述车辆扭矩控制装置，用于确定对应于所述行驶模式的目标扭矩上升速率系数，包括：在所述当前电机扭矩位于扭矩过零区间的情况下，直接将所述行驶模式对应于所述扭矩过零区间的设定扭矩上升速率系数作为目标扭矩上升速率系数。

19、可选地，所述车辆扭矩控制装置，用于确定对应于所述行驶模式的目标扭矩上升速率系数，包括：在所述当前电机扭矩位于扭矩过零区间的情况下，从所述行驶模式对应于所述扭矩过零区间的设定扭矩上升速率系数和由所述第二映射关系确定出的目标扭矩上升速率系数中，选取较小值。

20、可选地，所述车辆扭矩控制装置，用于调控所述车辆电机的当前电机扭矩，包括：利用所述目标扭矩上升速率系数，校正所述目标扭矩上升速率；利用校正后的目标扭矩上升速率，调控所述车辆电机的当前电机扭矩。

21、可选地，所述车辆扭矩控制装置，进一步用于根据所述行驶模式对应的第三映射关系，确定所述当前电机扭矩对应的目标扭矩上升速率限值，其中，所述第三映射关系指示电机扭矩与扭矩上升速率限值的关联关系；基于所述校正后的目标扭矩上升速率和目标扭矩上升速率限值中的较小值，执行调控所述车辆电机的当前电机扭矩的步骤。

22、可选地，所述车辆扭矩控制装置，用于识别所述车辆的当前电机扭矩，包括：获取所述车辆当前时刻的第一电机扭矩、与所述当前时刻相邻的上一时刻的第二电机扭矩以及所述行驶模式对应的扭矩滤波系数；根据所述扭矩滤波系数、所述当前时刻的第一电机扭矩以及与所述第二电机扭矩，计算出所述车辆的当前电机扭矩。

23、可选地，所述车辆扭矩控制装置，进一步用于在所述车辆的所述当前油门开度超过设定开度阈值和/或油门踩踏时长超过设定时长阈值的情况下，获取所述行驶模式对应的最大扭矩值，将所述最大扭矩值作为所述车辆的扭矩。

24、可选地，所述车辆扭矩控制装置，进一步用于在确定所述车辆的所述当前油门开度超过设定开度阈值和/或油门踩踏时长超过设定时长阈值的情况下，获取所述车辆的动力源状态，根据所述动力源状态控制关闭所述车辆中消耗动力源的一种或多种功能模块。

25、可选地，所述车辆扭矩控制装置，进一步用于针对每一种行驶模式，执行：获取任意一种类型车辆针对所述行驶模式的历史行驶数据；所述历史行驶数据包括：车辆在多个时刻的油门开度、电机扭矩；通过不同时刻的电机扭矩计算出扭矩上升速率；基于历史行驶数据的统计值，确定所述行驶模式对应的电机扭矩与扭矩上升速率的第一映射关系；和/或，确定所述行驶模式对应的油门开度与扭矩上升速率系数的第二映射关系；和/或，确定所述行驶模式对应的电机扭矩与扭矩上升速率限值的第三映射关系。

26、第三方面，本发明实施例提供一种车辆，包括如第二方面所述的车辆扭矩控制装置。

27、第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：

28、一个或多个处理器；

29、存储装置，用于存储一个或多个程序，

30、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述本发明实施例的车辆扭矩控制方法。

31、第五方面，本发明实施例提供一种的计算机可读存储介质，其上存储有实现车辆扭矩控制方法的计算机程序，所述计算机程序被车载处理器执行时实现本发明实施例的车辆扭矩控制方法。

32、上述发明的技术方案具有如下优点或有益效果：能够识别出车辆行驶中不同类型的行驶模式，针对不同的行驶模式，根据车辆的当前油门开度以及当前电机扭矩确定该行驶模式对应的扭矩上升速率系数、扭矩上升速率；进一步基于扭矩上升速率系数和扭矩上升速率，调控车辆在该行驶模式下的电机扭矩；本发明实施例通过针对不同的行驶模式下的电机扭矩调控，能够有效平衡车辆在行驶中的平稳程度以及扭矩响应速率，提高了针对车辆速度控制的精细化程度，提高了乘员的乘车体验。