自动行驶控制系统的制作方法

本发明涉及一种对沿着目标行驶路径进行自动行驶的作业车的自动行驶进行控制的自动行驶控制系统。

背景技术：

1、如专利文献1所公开的那样，插秧机等作业车一边沿着在田地中生成的目标行驶路径自动行驶，一边进行作业。在此，目标行驶路径包括弯折的位置，作业车在弯折位置处会进行行进方向变更。通过自动转向控制，以使作业车在到达弯折位置(行进方向变更的开始位置)时沿着目标行驶路径行驶的方式进行行进方向变更。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2021－108611号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的问题

2、然而，在急剧弯折的位置，有时会难以进行自动转向控制，有时作业车会偏离目标行驶路径而无法适当地自动行驶。

3、本发明的目的在于高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

4、用于解决问题的方案

5、为了达成上述目的，本发明的一个实施方式的自动行驶控制系统是沿着目标行驶路径进行自动行驶的作业车的自动行驶控制系统，其中，所述自动行驶控

6、制系统具备：机体位置计算部，计算所述作业车的机体的位置和行驶方位；行驶1003

7、路径计算部，生成所述目标行驶路径；以及行驶控制部，以基于所述机体的位置和所述行驶方位来使所述作业车沿着所述目标行驶路径行驶的方式进行控制，所述行驶路径计算部所生成的所述目标行驶路径包括多个路径要素和在各所述路径要素中沿着所述目标行驶路径的方位即目标方位，所述行驶控制部将行驶中目标方位和行驶目的地目标方位合成来生成合成目标方位，并以使所述作业车在所述路径要素中的所述行驶方位成为所述合成目标方位的方式进行自动行驶控制，其中，行驶中目标方位是与所述作业车的所述机体的位置对应的所述路径要素中的所述目标方位，所述行驶目的地目标方位是与之后要经过的预定的一个或多个所述路径要素即行驶目的地路径要素分别对应的所述目标方位。

8、在沿着目标行驶路径的自动行驶中，在变更行进方向时，有时行进方向变更的开始会相对于目标行驶路径延迟。

9、将行驶中目标方位与行驶目的地目标方位合成来生成合成目标方位，并以使行驶方位朝向合成目标方位的方式进行转向控制。由此，会考虑行驶目的地目标方位，因此能抑制行进方向变更的开始延迟而高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

10、此外，优选的是，所述合成目标方位由各所述行驶目的地目标方位和所述行驶中目标方位以规定的分配率合成，当前的所述机体的位置越靠近所述行驶目的地路径要素，则各所述行驶目的地目标方位的所述分配率越高。

11、通过这样的结构，能以越靠近行进方向变更的开始位置则使行驶目的地目标方位的权重越大的方式生成合成目标方位。因此，转向控制会随着靠近目标行驶路径中的行进方向变更的开始位置而慢慢推进，能高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

12、此外，优选的是，按照根据所述行驶目的地路径要素与所述机体的位置之间的距离而决定的分配率，将接下来要经过的预定的所述行驶目的地路径要素中的所述行驶目的地目标方位和所述行驶中目标方位合成为所述合成目标方位。

13、通过这样的结构，能将行进方向变更位置的前后的目标方位合成来生成合成目标方位。因此，能抑制过早开始行进方向变更，同时转向控制会随着靠近目标行驶路径中的行进方向变更的开始位置而慢慢推进，能高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

14、此外，优选的是，所述分配率能够根据所述行驶目的地目标方位与所述行驶中目标方位之间的方位差而变更，所述方位差越大，则所述行驶目的地目标方位的所述分配率越高。

15、通过这样的结构，能使得行进方向变更的角度越大则使行驶目的地目标方位的权重越大，能充分地考虑行驶目的地目标方位来进行行进方向变更。其结果为，能高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

16、此外，也可以是，所述行驶路径计算部每隔规定距离对各所述路径要素进行分割来设定分割路径要素，并按照每个所述分割路径要素来生成分割目标方位，所述行驶控制部将相邻的所述分割路径要素中的所述分割目标方位合成来生成所述合成目标方位。

17、在路径要素长的情况下，有时会相对于行进方向变更位置过早地开始转向控制。根据上述结构，能在与行进方向变更位置相距规定距离的近前处生成合成目标方位，因此能高精度地生成合成目标方位，能高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

18、此外，也可以是，所述距离能够根据所述行驶目的地目标方位与所述行驶中目标方位之间的方位差而变更，所述方位差越大，则所述距离越长。

19、根据上述结构，能使得行进方向变更的角度越大则越从行进方向变更位置的近前处开始转向控制，能以沿着行驶目的地路径要素的方式容易地进行行进方向变更，能高精度地进行沿着目标行驶路径的自动行驶。

技术特征：

1.一种自动行驶控制系统，其为沿着目标行驶路径进行自动行驶的作业车的自动行驶控制系统，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的自动行驶控制系统，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的自动行驶控制系统，其特征在于，

4.根据权利要求2或3所述的自动行驶控制系统，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的自动行驶控制系统，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的自动行驶控制系统，其特征在于，

技术总结本公开是沿着目标行驶路径进行自动行驶的作业车的自动行驶控制系统，其中，行驶路径计算部所生成的目标行驶路径包括多个路径要素和在各路径要素中沿着目标行驶路径的方位即目标方位(TD)，行驶控制部将与作业车的机体的位置(P)对应的路径要素中的目标方位(TD)即行驶中目标方位与之后要经过的预定的一个或多个路径要素即行驶目的地路径要素(LA)所分别对应的目标方位(TD)即行驶目的地目标方位合成来生成合成目标方位(TDM)，并以使作业车在路径要素中的行驶方位成为合成目标方位(TDM)的方式进行自动行驶控制。技术研发人员：大久保树,久保田祐树受保护的技术使用者：株式会社久保田技术研发日：技术公布日：2024/8/5