单轨吊车控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及自动控制，尤其涉及一种单轨吊车控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、在煤炭行业中，生产存在高危险性，因此，通常使用单轨吊车在无人驾驶模式下完成绝大部分工作，目前，会在单轨吊车执行无人驾驶任务时，进行障碍物检测，以避免运输事故。

2、相关技术中，通常会在单轨吊车处于无人驾驶模式时，采用雷达进行环境扫描以进行障碍物检测，并在锁定障碍物后，退出无人驾驶模式，等待远程操作人员确认障碍物是否移除，在由远程操作人员确认轨道环境安全后，向单轨吊车发出继续工作的指令，以使单轨吊车继续工作。较为明显的，操作人员的介入使单轨吊车控制的自动化程度较低，在操作人员操作不及时的情况下还会直接影响单轨吊车的工作效率。

技术实现思路

1、本发明提供了一种单轨吊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决目前单轨吊车控制的自动化程度较低，以及单轨吊车的工作效率较低的技术问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种单轨吊车控制方法，其中，该方法包括：

3、在单轨吊车执行无人驾驶任务时，基于实时获取的无线射频信号确定所述单轨吊车所在道路的目标道路类型，并基于所述目标道路类型和实时获取的雷达信号判断所述单轨吊车的目标检测范围内是否存在障碍物；

4、在所述目标检测范围内存在障碍物的情况下，存储所述单轨吊车的实时驾驶信息和所述无人驾驶任务对应的任务信息，并紧急制动所述单轨吊车；

5、返回执行所述基于所述目标道路类型和实时获取的雷达信号判断所述单轨吊车的目标检测范围内是否存在障碍物的操作，

6、在所述目标检测范围内不存在障碍物的情况下，基于所存储的所述实时驾驶信息和所述任务信息控制所述单轨吊车继续执行所述无人驾驶任务。

7、根据本发明的另一方面，提供了一种单轨吊车控制装置，其中，该装置包括：

8、障碍物检测模块，用于在单轨吊车执行无人驾驶任务时，基于实时获取的无线射频信号确定所述单轨吊车所在道路的目标道路类型，并基于所述目标道路类型和实时获取的雷达信号判断所述单轨吊车的目标检测范围内是否存在障碍物；

9、紧急制动模块，用于在所述目标检测范围内存在障碍物的情况下，存储所述单轨吊车的实时驾驶信息和所述无人驾驶任务对应的任务信息，并紧急制动所述单轨吊车；

10、任务继续执行模块，用于返回执行所述基于所述目标道路类型和实时获取的雷达信号判断所述单轨吊车的目标检测范围内是否存在障碍物的操作，在所述目标检测范围内不存在障碍物的情况下，基于所存储的所述实时驾驶信息和所述任务信息控制所述单轨吊车继续执行所述无人驾驶任务。

11、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

12、至少一个处理器；以及

13、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

14、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的单轨吊车控制方法。

15、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的单轨吊车控制方法。

16、本发明实施例的技术方案，通过在单轨吊车执行无人驾驶任务时，基于实时获取的无线射频信号确定所述单轨吊车所在道路的目标道路类型，并基于所述目标道路类型和实时获取的雷达信号判断所述单轨吊车的目标检测范围内是否存在障碍物；在所述目标检测范围内存在障碍物的情况下，存储所述单轨吊车的实时驾驶信息和所述无人驾驶任务对应的任务信息，并紧急制动所述单轨吊车；返回执行所述基于所述目标道路类型和实时获取的雷达信号判断所述单轨吊车的目标检测范围内是否存在障碍物的操作，在所述目标检测范围内不存在障碍物的情况下，基于所存储的所述实时驾驶信息和所述任务信息控制所述单轨吊车继续执行所述无人驾驶任务。本申请可以在单轨吊车周围出现障碍物的情况下，紧急制动单轨吊车，并自动识别障碍物是否移除，在障碍物移除后自动恢复单轨吊车的驾驶状态，以使单轨吊车继续执行无人驾驶任务，单轨吊车的无人驾驶、障碍物检测、紧急制动以及恢复任务执行完全不需要人工介入，实现了全自动化的单轨吊车控制，提升了用户体验感，提升了单轨吊车的工作效率。

17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种单轨吊车控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于实时获取的无线射频信号确定所述单轨吊车所在道路的目标道路类型，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无线射频装置包括安装于所述单轨吊车上的读卡器和安装于轨道上的多个无源标签。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无线射频信号确定所述单轨吊车所在道路的目标道路类型，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标道路类型和实时获取的雷达信号判断所述单轨吊车的目标检测范围内是否存在障碍物，包括：

6.根据权利要求2和5所述的方法，其特征在于，不同所述目标道路类型对应的所述目标检测范围不同。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所存储的所述实时驾驶信息和所述任务信息控制所述单轨吊车继续执行所述无人驾驶任务，包括：

8.一种单轨吊车控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的单轨吊车控制方法。

技术总结本发明公开了一种单轨吊车控制方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法，包括在单轨吊车执行无人驾驶任务时，基于实时获取的无线射频信号确定单轨吊车所在道路的目标道路类型，并基于目标道路类型和实时获取的雷达信号判断单轨吊车的目标检测范围内是否存在障碍物；在目标检测范围内存在障碍物的情况下，存储单轨吊车的实时驾驶信息和无人驾驶任务对应的任务信息，并紧急制动单轨吊车；返回执行检测障碍物的操作，在目标检测范围内不存在障碍物的情况下，基于所存储的实时驾驶信息和任务信息控制单轨吊车继续执行无人驾驶任务。本发明技术方案，能够提高单轨吊车控制的自动化程度，并提高单轨吊车的工作效率。技术研发人员：焦亚玮,郑闯鑫,连振中,郭彬,金勇受保护的技术使用者：南京北路智控科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/20