新能源车坡路缓降方法及装置与流程

本发明涉及新能源车控制，尤其涉及一种新能源车坡路缓降方法及装置。

背景技术：

1、坡路缓降技术是在坡路时通过ibc(integrationbrakecontrol)集成式制动控制系统和abs(anti-lockbrakesystem)防抱死制动系统相互配合，利用机械制动，实现在坡路上不踩刹车就可以低车速的下坡功能，由于此时用户不用踩制动踏板，所以此时可以专注于控制方向盘，提升了行车安全性。但是目前的技术在长坡路下坡时，由于机械制动时间过长有可能导致刹车盘过热和刹车盘磨损问题，而且机械制动不会产生能量回收，会导致这一部分能源的浪费，以上问题亟待解决。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种新能源车坡路缓降方法及装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种新能源车坡路缓降方法，设置车辆坡路缓降功能，其中，车辆坡路缓降功能包括：

3、通过目标车速与当前车速的偏差对pid参数进行标定；

4、通过当前车速和当前坡度进行前馈扭矩标定；

5、将标定的pid参数进行叠加计算，生成pid控制信号；

6、将pid控制信号与标定的前馈扭矩相加，生成输出扭矩信号，根据输出扭矩信号，生成控制命令，根据控制命令驱动车辆输出相应的扭矩。

7、进一步地，通过目标车速与当前车速的误差进行pid参数标定之前，还包括：

8、设置车辆坡路缓降功能的触发条件，基于触发条件，判断车辆坡路缓降功能是否开启，其中，触发条件包括：

9、设置坡路的坡度阈值，触发条件为坡路的坡度大于坡度阈值；

10、检测坡路的坡度；

11、当判断坡路的坡度大于坡度阈值时，触发车辆坡路缓降功能，车辆坡路缓降功能开启。

12、进一步地，通过目标车速与当前车速的误差进行pid参数标定，还包括：

13、采集制动踏板深度信息和当前车速信息；

14、基于制动踏板深度信息，获取实时的目标车速信息；

15、计算目标车速和当前车速的车速偏差；

16、根据车速偏差进行pid参数标定。

17、进一步地，还包括：

18、设置车速偏差和pid参数之间函数关系；

19、基于车速偏差和pid参数之间函数关系，标定的pid参数随着车速偏差的变化进行相应的变化。

20、进一步地，还包括pid控制算法：

21、u(t)＝kp×e(t)+ki×∫e(t)dt+kd×de(t)/dt——公式(1)；

22、其中，u(t)为pid控制，e(t)为车速偏差，kp、ki、kd为标定的pid参数。

23、进一步地，通过当前车速和当前坡度进行前馈扭矩标定，还包括：

24、获取当前的车速、坡度、主缸压力；

25、预设前馈扭矩标定map；

26、根据当前的车速和坡度对预设的前馈扭矩标定map进行标定；

27、根据主缸压力确定机械制动扭矩；

28、设置前馈扭矩算法，其中，前馈扭矩为标定的前馈扭矩标定map与机械制动扭矩之差；

29、根据标定的前馈扭矩标定map、机械制动扭矩，以及前馈扭矩算法输出前馈扭矩。

30、另一方面，提供了一种新能源车坡路缓降装置，包括：

31、启动模块，用于根据车辆坡路缓降功能的触发条件启动坡路缓降功能；

32、第一采集模块，用于采集制动踏板深度信息、当前车速信息、坡度信息；

33、第一计算模块，用于通过目标车速与当前车速的偏差对pid参数进行标定；

34、第二计算模块，通过当前车速和当前坡度进行前馈扭矩标定；

35、第三计算模块，将标定的pid参数进行叠加计算，生成pid控制信号；

36、第四计算模块，将pid控制信号与标定的前馈扭矩相加，生成输出扭矩信号；

37、控制模块，根据输出扭矩信号，生成控制命令，根据控制命令驱动车辆输出相应的扭矩。

38、进一步地，还包括第二采集模块，用于采集主缸压力信息，

39、确定模块，用于根据主缸压力信息确定机械制动扭矩；

40、第二计算模块通过当前车速、当前坡度、机械制动扭矩进行前馈扭矩标定。

41、再一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

42、一个或多个处理器；

43、存储装置，用于存储一个或多个程序，

44、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一所述的新能源车坡路缓降方法。

45、又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上述任一所述的新能源车坡路缓降方法。

46、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

47、1.本发明通过整车控制器计算输出负扭矩请求，让电机输出负扭矩，实现车辆坡路下的速度控制，并不是使用机械制动，不会导致刹车盘过热和刹车盘损耗。

48、2.本发明通过电机输出负扭矩，回收的电能可以给动力电池充电，这样会增加续航里程，不会造成能源浪费。

49、3.本发明预设5kph的目标车速。用户可通过制动踏板的深度去动态调节目标车速，制动踏板踩的越深目标车速越低。

技术特征：

1.一种新能源车坡路缓降方法，其特征在于，设置车辆坡路缓降功能，其中，车辆坡路缓降功能包括：

2.根据权利要求1所述的一种新能源车坡路缓降方法，其特征在于，通过目标车速与当前车速的误差进行pid参数标定之前，还包括：

3.根据权利要求1所述的一种新能源车坡路缓降方法，其特征在于，通过目标车速与当前车速的误差进行pid参数标定，还包括：

4.根据权利要求3所述的一种新能源车坡路缓降方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求1所述的一种新能源车坡路缓降方法，其特征在于，还包括pid控制算法：

6.根据权利要求1所述的一种新能源车坡路缓降方法，其特征在于，通过当前车速和当前坡度进行前馈扭矩标定，还包括：

7.一种新能源车坡路缓降装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的一种新能源车坡路缓降装置，其特征在于，还包括第二采集模块，用于采集主缸压力信息，

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的新能源车坡路缓降方法。

技术总结本发明公开了一种新能源车坡路缓降方法及装置，设置车辆坡路缓降功能，车辆坡路缓降功能包括通过目标车速与当前车速的偏差对PID参数进行标定；通过当前车速和当前坡度进行前馈扭矩标定；将标定的PID参数进行叠加计算，生成PID控制信号；将PID控制信号与标定的前馈扭矩相加，生成输出扭矩信号，根据输出扭矩信号，生成控制命令，根据控制命令驱动车辆输出相应的扭矩；本发明通过计算输出负扭矩请求输出负扭矩，实现车辆坡路下的速度控制，避免刹车盘过热和刹车盘损耗；通过电机输出负扭矩，回收的电能可以给动力电池充电，增加续航里程，节约能源。技术研发人员：唐达,王子军,赵文渤,孙福鑫,张瀚文,杨潇函,辛纬雨,佟佰凇受保护的技术使用者：一汽奔腾汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2