机械手搬运异常检测方法、检测装置及电子设备与流程

本发明涉及工业控制，尤其涉及一种机械手搬运异常检测方法、检测装置及电子设备。

背景技术：

1、在工业自动化生产过程中，通常采用机械手进行板材传输。机械手吸盘吸着板材后，将板材运输至板材放料区域。在板材运输过程中，需要对机械手吸盘吸着不良的问题进行检测。

2、在现有技术中，通常采用光电传感器等器件检测是否发生板材脱落。参见图1所示，机械手在初始位置j1处吸附板材，按照初始位置j1-吸附抬升j2、水平移动j3、磁力分层器位置j4等路径完成板材运输。现有技术存在以下问题：现有的板材脱落影响区域通常发生在磁力分层器位置j4，在检测到机械手出现板材脱落异常时，机械手不会在异常位置立即停止而是继续执行运输一段距离，例如运行至停机位置j5(参见图1)停止，由于停机位置j5位于磁力分层器位置j4后端，容易造成板材与设备磁力分层器等部件发生干涉，导致机械手横梁支架及吸盘损坏，引发设备故障停机。

技术实现思路

1、本发明提供了一种机械手搬运异常检测方法、检测装置及电子设备，以解决现有的搬运检测方法无法在异常位置立即停止，容易造成干涉事故，损坏机械手支架和吸盘的问题，提高搬运系统安全性。

2、根据本发明的一方面，提供了一种机械手搬运异常检测方法，包括：获取待测机械手的动作数据；根据所述动作数据确定所述待测机械手是否处于前置检测位置；其中，所述前置检测位置位于搬运干涉位置之前；获取所述待测机械手在所述前置检测位置的压力检测数据；根据所述压力检测数据确定所述待测机械手是否存在吸附异常。

3、可选地，所述根据所述动作数据确定所述待测机械手是否处于前置检测位置，包括：在至少两个自由度的所述动作数据处于对应的预设动作范围内时，判定所述待测机械手到达所述前置检测位置。

4、可选地，所述根据所述压力检测数据确定所述待测机械手是否存在吸附异常，包括：对所述压力检测数据与预设压力阈值进行比对；在所述压力检测数据低于所述预设压力阈值时，判定所述待测机械手存在吸附异常。

5、可选地，在所述根据所述压力检测数据确定所述待测机械手是否存在吸附异常之前，所述方法还包括：获取所述待测机械手的运行状态数据；在所述运行状态数据未发生异常时，根据所述压力检测数据确定所述待测机械手是否存在吸附异常。

6、可选地，所述运行状态数据包括下述至少一项：吸附电磁阀吸合状态数据、吹气电磁阀吸合状态数据、搬运驱动数据和搬运异常检测历史数据。

7、可选地，所述机械手搬运异常检测方法还包括：在根据所述压力检测数据确定所述待测机械手不存在吸附异常之时，获取待搬运板材在非初始位置的脱落检测数据；根据所述脱落检测数据对搬运异常检测结果进行修正。

8、可选地，所述机械手搬运异常检测方法还包括：在所述待测机械手离开所述前置检测位置之后，对所述前置检测位置的吸附异常检测结果进行逻辑自锁。

9、可选地，所述前置检测位置基于下述至少一项建立：所述待测机械手的运动轨迹、待搬运板材的初始位置或者所述搬运干涉位置。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种机械手搬运异常检测装置，用于实现上述机械手搬运异常检测方法，所述装置包括：第一检测模块，用于获取待测机械手的动作数据；位置解析模块，用于根据所述动作数据确定所述待测机械手是否处于前置检测位置；其中，所述前置检测位置位于搬运干涉位置之前；第二检测模块，用于获取所述待测机械手在所述前置检测位置的压力检测数据；异常判断模块，用于根据所述压力检测数据确定所述待测机械手是否存在吸附异常。

11、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述机械手搬运异常检测方法。

12、本发明实施例的技术方案，通过建立前置检测位置，根据待测机械手的动作数据确定待测机械手是否处于前置检测位置，并获取待测机械手在前置检测位置的压力检测数据，及根据压力检测数据确定待测机械手是否存在吸附异常，解决了现有的搬运检测方法无法在板材脱落位置立即停止，容易造成干涉事故，损坏机械手支架和吸盘的问题，通过在搬运干涉位置之前建立前置检测位置，将吸附异常检测位置提前，便于给操作人员预留急停操作时间，避免机械手吸附异常导致的干涉事故，提高搬运系统安全性和可靠性。

13、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种机械手搬运异常检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械手搬运异常检测方法，其特征在于，所述根据所述动作数据确定所述待测机械手是否处于前置检测位置，包括：

3.根据权利要求1所述的机械手搬运异常检测方法，其特征在于，所述根据所述压力检测数据确定所述待测机械手是否存在吸附异常，包括：

4.根据权利要求1所述的机械手搬运异常检测方法，其特征在于，在所述根据所述压力检测数据确定所述待测机械手是否存在吸附异常之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的机械手搬运异常检测方法，其特征在于，所述运行状态数据包括下述至少一项：吸附电磁阀吸合状态数据、吹气电磁阀吸合状态数据、搬运驱动数据和搬运异常检测历史数据。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手搬运异常检测方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手搬运异常检测方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手搬运异常检测方法，其特征在于，所述前置检测位置基于下述至少一项建立：所述待测机械手的运动轨迹、待搬运板材的初始位置或者所述搬运干涉位置。

9.一种机械手搬运异常检测装置，其特征在于，用于实现权利要求1至8中任一项所述的机械手搬运异常检测方法，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

技术总结本发明公开一种机械手搬运异常检测方法、检测装置及电子设备，该方法包括：获取待测机械手的动作数据；根据动作数据确定待测机械手是否处于前置检测位置；其中，前置检测位置位于搬运干涉位置之前；获取待测机械手在前置检测位置的压力检测数据；根据压力检测数据确定待测机械手是否存在吸附异常。本发明通过在搬运干涉位置之前建立前置检测位置，将吸附异常检测位置提前，避免机械手吸附异常导致的干涉事故，提高搬运系统安全性和可靠性。技术研发人员：卢鹏,纪文斌,陈辉受保护的技术使用者：一汽丰田汽车有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9