搬运装置及其控制方法、铺装设备与流程

本申请涉及铺装设备，具体涉及一种搬运装置及其控制方法、铺装设备。

背景技术：

1、现有技术中，光伏铺装设备会将光伏板搬运至光伏支架附近，然后在确定好光伏板与光伏支架的安装平面平行且对齐后释放光伏板。但是，由于光伏板铺装的规格以及光伏板的规格不同，会导致铺装设备在调整好光伏板与光伏支架的安装平面平行后，光伏板与安装平面还无法对齐，即安装平面超出了铺装设备的移动行程。若在未对齐的情况下释放光伏板，则会导致光伏板不能正确放置在光伏支架上，或与其他光伏板产生碰撞。所以如何解决铺装设备行程不足成为了关键。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种搬运装置及其控制方法、铺装设备，解决铺装设备移动光伏板的行程不足的问题。

2、为实现本申请的目的，本申请提供了如下的技术方案：

3、第一方面，本发明提供一种搬运装置，用于将光伏板从料框装置搬运至光伏支架，包括：搬运装置、滑移装置和抓取装置；其中，搬运组件适于在所述料框装置和所述光伏支架之间移动；滑移组件连接所述搬运组件，抓取组件连接所述滑移组件，所述抓取组件适于抓取所述光伏板；所述滑移组件带动所述抓取组件相对所述搬运组件移动，以使所述光伏板置于所述光伏支架的安装位置。

4、一种实施方式中，所述滑移组件带动所述抓取组件相对所述搬运组件在第一方向上往复移动，和/或，所述滑移组件带动所述抓取组件相对所述搬运组件在第二方向上往复移动，所述第一方向和所述第二方向相交。

5、一种实施方式中，所述滑移组件包括驱动件、固定件和滑动件，所述固定件连接所述搬运组件，所述驱动件连接所述固定件，所述滑动件连接所述抓取组件，所述驱动件驱动所述滑动件相对所述固定件滑动。

6、一种实施方式中，所述固定件为滑轨，所述滑动件为滑块，所述滑块在所述滑轨的延伸方向上往复移动。

7、一种实施方式中，所述滑移组件还包括限位件，所述限位件连接所述固定件，所述限位件适于限制所述滑动件的行程。

8、一种实施方式中，所述搬运装置还包括检测件和控制件，所述检测件与所述控制件电连接，所述控制件与所述滑移组件电连接，所述检测件适于检测所述光伏板在光伏架上的所述安装位置，在所述光伏板的安装位置具有偏移时，所述控制件驱动所述滑移组件带动所述抓取组件移动。

9、一种实施方式中，所述检测件检测所述光伏板在安装位置的偏移方向以及偏移距离，所述滑移组件带动抓取组件沿所述偏移方向移动，滑移组件带动抓取组件运动预设行程。

10、一种实施方式中，所述搬运组件包括机械臂和转动件，所述滑移组件通过所述转动件与所述机械臂本体转动连接。

11、第二方面，本发明提供一种搬运装置的控制方法，包括：抓取组件抓取光伏板，搬运组件带动所述抓取组件朝向光伏支架移动；滑移组件带动所述抓取组件相对所述搬运组件移动，以使所述光伏板置于所述光伏支架的安装位置。

12、第三方面，本发明提供一种铺装设备，用于铺装光伏板，所述铺装设备包括料框装置和如第一方面所述的搬运装置，所述料框装置用于装载所述光伏板，所述搬运装置将所述料框装置中的所述光伏板搬运至所述光伏支架。

13、本发明提供一种搬运装置，该搬运装置用于光伏板的铺装设备上，搬运装置包括搬运组件、抓取组件和滑移组件，抓取组件通过滑移组件与搬运组件滑动连接，在抓取组件抓取光伏板后，搬运装置驱动抓取组件带动光伏板移动到光伏架的安装位置处，当光伏板无法与安装位置正对时，即光伏板与安装位置具有平行距离差，滑移组件可以带动抓取组件共同移动一段距离，以此克服该平行距离差，从而抓取组件可以释放光伏板，以此完成放板动作。

技术特征：

1.一种搬运装置，其特征在于，用于将光伏板从料框装置搬运至光伏支架，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述滑移组件带动所述抓取组件相对所述搬运组件在第一方向上往复移动，和/或，所述滑移组件带动所述抓取组件相对所述搬运组件在第二方向上往复移动，所述第一方向和所述第二方向相交。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述滑移组件包括驱动件、固定件和滑动件，所述固定件连接所述搬运组件，所述驱动件连接所述固定件，所述滑动件连接所述抓取组件，所述驱动件驱动所述滑动件相对所述固定件滑动。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述固定件为滑轨，所述滑动件为滑块，所述滑块在所述滑轨的延伸方向上往复移动。

5.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述滑移组件还包括限位件，所述限位件连接所述固定件，所述限位件适于限制所述滑动件的行程。

6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置还包括检测件和控制件，所述检测件与所述控制件电连接，所述控制件与所述滑移组件电连接，所述检测件适于检测所述光伏板在光伏架上的所述安装位置，在所述光伏板的安装位置具有偏移时，所述控制件驱动所述滑移组件带动所述抓取组件移动。

7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述检测件检测所述光伏板在安装位置的偏移方向以及偏移距离，所述滑移组件带动抓取组件沿所述偏移方向移动，滑移组件带动抓取组件运动预设行程。

8.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运组件包括机械臂和转动件，所述滑移组件通过所述转动件与所述机械臂本体转动连接。

9.一种搬运装置的控制方法，其特征在于，包括：

10.一种铺装设备，其特征在于，用于铺装光伏板，所述铺装设备包括料框装置和如权利要求1-8任一项所述的搬运装置，所述料框装置用于装载所述光伏板，所述搬运装置将所述料框装置中的所述光伏板搬运至所述光伏支架。

技术总结一种搬运装置及其控制方法、铺装设备，搬运装置包括抓取组件、搬运组件和滑移组件；其中，搬运组件适于在所述料框装置和所述光伏支架之间移动；滑移组件连接所述搬运组件，抓取组件连接所述滑移组件，所述抓取组件适于抓取所述光伏板；所述滑移组件带动所述抓取组件相对所述搬运组件移动，以使所述光伏板置于所述光伏支架的安装位置。技术研发人员：吴友勇,周余明,张双印,陈梦受保护的技术使用者：深圳市凯之成智能装备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9