车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及驾驶安全，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着汽车产业的高速发展，越来越多汽车产品搭载了智能驾驶功能，智能驾驶产品的安全性和驾乘体验已成为评价汽车优劣的关键因素，也是汽车生产厂家需要优化和解决的难题。

2、目前，紧急制动是车辆安全系统中一项重要功能，主要是利用前视、前雷达、周视、激光雷达等感知传感器判定车辆是否即将发生碰撞，从而控制车辆的制动系统急刹完成紧急制动。然而，在一些场景下，由于车辆感知存在盲区或有局限性，如地下突然窜出的物体、极限遮挡横穿的小动物、空中突然掉落的障碍物等，可能出现意外碰撞风险，由于当前仅能识别是否发生碰撞，导致车辆的紧急制动无法与碰撞情况精准匹配，从而影响车辆应对紧急碰撞制动的有效性。

技术实现思路

1、本发明的目的之一在于提供一种车辆控制方法，以解决当前仅能识别是否发生碰撞，导致车辆的紧急制动无法与碰撞情况精准匹配，影响车辆应对紧急碰撞制动有效性的问题，实现准确、有效的车辆紧急制动控制；目的之二在于提供一种车辆控制装置；目的之三在于提供一种电子设备；目的之四在于提供一种存储介质。

2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

3、本发明实施例第一方面提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

4、采用车辆微碰感知设备监测车辆的碰撞信号，并确定碰撞强度；

5、根据预先设定的碰撞强度和碰撞等级之间的对应关系，确定所述碰撞强度对应的碰撞等级；

6、生成所述碰撞等级对应的期望减速度；其中，所述期望减速度与所述碰撞等级一一对应；

7、控制车辆采用所述期望减速度进行紧急制动。

8、可选地，所述根据预先设定的碰撞强度和碰撞等级之间的对应关系，确定所述碰撞强度对应的碰撞等级，包括：

9、预先设定碰撞强度阈值以及碰撞强度和碰撞等级之间的对应关系，将所述碰撞强度与所述碰撞强度阈值进行对比；其中，所述碰撞强度阈值包括第一碰撞强度阈值和第二碰撞强度阈值；

10、若所述碰撞强度大于所述第一碰撞强度阈值且小于所述第二碰撞强度阈值，则确定所述碰撞强度对应的碰撞等级为轻微碰撞；

11、若所述碰撞强度大于所述第二碰撞强度阈值，则确定所述碰撞强度对应的碰撞等级为中度碰撞。

12、可选地，所述生成所述碰撞等级对应的期望减速度；其中，所述期望减速度与所述碰撞等级一一对应，包括：

13、若所述碰撞等级为轻微碰撞，获取初始减速度、目标减速度和减速度斜率；

14、采用所述初始减速度、目标减速度和减速度斜率，生成期望减速度曲线；

15、根据所述期望减速度曲线，确定所述轻微碰撞对应的第一期望减速度；

16、若所述碰撞等级为中度碰撞，确定所述中度碰撞对应的第二期望减速度。

17、可选地，所述控制车辆采用所述期望减速度进行紧急制动，包括：

18、若所述碰撞等级为轻微碰撞，控制车辆采用第一期望减速度在预设时长内刹停；

19、若所述碰撞等级为中度碰撞，控制车辆采用第二期望减速度紧急刹停。

20、可选地，所述采用车辆微碰感知设备监测车辆的碰撞信号，并确定碰撞强度，包括：

21、采用车辆微碰感知设备监测车辆是否避撞；

22、若车辆未避撞且监测到车辆的碰撞信号，则识别所述碰撞信号，确定碰撞发生时刻的碰撞强度。

23、可选地，所述根据预先设定的碰撞强度和碰撞等级之间的对应关系，确定所述碰撞强度对应的碰撞等级之后，所述控制车辆采用所述期望减速度进行紧急制动之前，还包括：

24、根据车辆的碰撞等级生成提醒消息，采用语音、文字以及安全带震动至少一项提醒方式对用户进行碰撞提醒。

25、本发明实施例第二方面提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

26、碰撞监测模块，用于采用车辆微碰感知设备监测车辆的碰撞信号，并确定碰撞强度；

27、碰撞等级模块，用于根据预先设定的碰撞强度和碰撞等级之间的对应关系，确定所述碰撞强度对应的碰撞等级；

28、生成模块，用于生成所述碰撞等级对应的期望减速度；其中，所述期望减速度与所述碰撞等级一一对应；

29、控制模块，用于控制车辆采用所述期望减速度进行紧急制动。

30、可选地，所述碰撞等级模块，包括：

31、对比子模块，用于预先设定碰撞强度阈值以及碰撞强度和碰撞等级之间的对应关系，将所述碰撞强度与所述碰撞强度阈值进行对比；其中，所述碰撞强度阈值包括第一碰撞强度阈值和第二碰撞强度阈值；

32、第一确定子模块，用于若所述碰撞强度大于所述第一碰撞强度阈值且小于所述第二碰撞强度阈值，则确定所述碰撞强度对应的碰撞等级为轻微碰撞；

33、第二确定子模块，用于若所述碰撞强度大于所述第二碰撞强度阈值，则确定所述碰撞强度对应的碰撞等级为中度碰撞。

34、可选地，所述生成模块包括：

35、获取子模块，用于若所述碰撞等级为轻微碰撞，获取初始减速度、目标减速度和减速度斜率；

36、生成子模块，用于采用所述初始减速度、目标减速度和减速度斜率，生成期望减速度曲线；

37、第三确定子模块，用于根据所述期望减速度曲线，确定所述轻微碰撞对应的第一期望减速度；

38、第四确定子模块，用于若所述碰撞等级为中度碰撞，确定所述中度碰撞对应的第二期望减速度。

39、可选地，所述控制模块，包括：

40、第一控制子模块，用于若所述碰撞等级为轻微碰撞，控制车辆采用第一期望减速度在预设时长内刹停；

41、第二控制子模块，用于若所述碰撞等级为中度碰撞，控制车辆采用第二期望减速度紧急刹停。

42、可选地，所述碰撞监测模块包括：

43、监测子模块，用于采用车辆微碰感知设备监测车辆是否避撞；

44、识别子模块，用于若车辆未避撞且监测到车辆的碰撞信号，则识别所述碰撞信号，确定碰撞发生时刻的碰撞强度。

45、可选地，所述装置还包括：

46、碰撞提醒模块，用于根据车辆的碰撞等级生成提醒消息，采用语音、文字以及安全带震动至少一项提醒方式对用户进行碰撞提醒。

47、本发明实施例第三方面提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如本发明实施例第一方面所述的车辆控制方法的步骤。

48、本发明实施例第四方面提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面所述的车辆控制方法的步骤。

49、本发明实施例提供的车辆控制方法，采用车辆微碰感知设备监测车辆的碰撞信号，并确定碰撞强度，根据预先设定的碰撞强度和碰撞等级之间的对应关系，确定碰撞强度对应的碰撞等级，生成碰撞等级对应的期望减速度，期望减速度与碰撞等级一一对应，控制车辆采用期望减速度进行紧急制动。本发明实施例通过车辆微碰感知设备实时监测车辆的碰撞信号，确保及时检测到微碰撞事件，通过碰撞强度精确判断碰撞等级，从而按照不同的碰撞等级采取相应制动措施，实现车辆制动与实际碰撞情况精确匹配，根据碰撞等级生成相应期望减速度，考虑了驾驶舒适性，避免微碰下急刹车带来的不适感，控制车辆按照不同碰撞等级下的期望减速度进行紧急制动，有效减少碰撞造成的伤害，通过精确匹配碰撞情况且有效的紧急制动，减少二次碰撞的风险，进一步满足驾乘者的安全感和体验感。